FANUC-PMC-快速编程指南

2012年6月28日[FANUCPMC快速编程指南]1目录一：顺序程序的概念.......................................................................................................................2二：I/OLINK...................................................................................................................................5三：PMC的诊断功能...................................................................................................................15四：PMC参数的设定...................................................................................................................16五：FANUC-PMC编制的相关信号，参数和地址.....................................................................20(1)机床的保护信号.................................................................................................................20(2)操作模式的建立.................................................................................................................22(3)速度的建立.........................................................................................................................23(4)运行信号.............................................................................................................................25(5)M,S,T功能的处理..............................................................................................................27(6)互锁的处理.........................................................................................................................33(7)报警信号的处理.................................................................................................................352012年6月28日[FANUCPMC快速编程指南]2一：顺序程序的概念所谓的顺序程序是指对机床及相关设备进行逻辑控制的程序。在将程序转换成某种格式（机器语言）后，CPU即对其进行译码和运算处理，并将结果存储在RAM和ROM中。CPU高速读出存储在存储器中的每条指令，通过算数运算来执行程序。顺序程序的执行过程：2012年6月28日[FANUCPMC快速编程指南]3上图所示：继电器回路（A）和（B）的动作相同。接通A（按钮开关）后线圈B和C中有电流通过，C接通后B断开。PMC程序A中，和继电器回路一样，A通后B、C接通，经过一个扫描周期后B关断。但在B中，A（按钮开关）接通后C接通，但B并不接通。所以通过以上图例我们可以明白PMC顺序扫描顺序执行的原理。对于FANUC的PMC来说，其程序结构如下：第一级程序—第二级程序—第三级程序（视PMC的种类不同而定）—子程序—结束如图：2012年6月28日[FANUCPMC快速编程指南]4在PMC执行扫描过程中第一级程序每8ms执行一次，而第二级程序在向CNC的调试RAM中传送时，第二级程序根据程序的长短被自动分割成n等分，每8ms中扫描完第一级程序后，再依次扫描第二级程序，所以整个PMC的执行周期是n*8ms。因此如果第一级程序过长导致每8ms扫描的第二级程序过少的话，则相对于第二级PMC所分隔的数量n就多，整个扫描周期相应延长。而子程序是位于第二级程序之后，其是否执行扫描受一二级程序的控制，所以对一些控制较复杂的PMC程序，建议用子程序来编写，以减少PMC的扫描周期。掌握：2012年6月28日[FANUCPMC快速编程指南]5同过以上的讲解，希望掌握对PMC顺序程序原理上的理解，对程序结构的认识。实习：编制一些简单的PMC程序，加深理解PMC的扫描过程。例1：单键交替输出自锁例2：PMC程序中出现双线圈输出时，其线圈状态会是如何？例3：当程序中输入有条件变化时而没有输出变化时，会有几种原因影响？二：I/OLINK对于PMC在数控机床上的应用来说信号分成两大部分，内部地址（G、F）和外部地址（X、Y）。PMC采集机床侧的外部输入信号（如：机床操作面板、机床外围开关信号等）和NC内部信号（M、S、T代码，轴的运行状态等）经过相应的梯形图的逻辑控制，产生控制NC运行的内部输出信号（如：操作模式、速度、启动停止等）和控制机床辅助动作外2012年6月28日[FANUCPMC快速编程指南]6部输出信号（如：液气压、转台、刀库等中间继电器）。如图注：所谓的高速处理信号为外部输入信号采用固定地址，由系统直接读取这些信号而不经过PMC处理，因此称之为高速输入信号。系统的外部信号即我们通常所说的输入/输出信号，在FANUC系统中是通过I/O单元以LINK串行总线式与系统通讯。在LINK总线上NC是主控端而I/O单元是从控端，多I/O单元相对于主控端来说是以组的形式来定义的，相对于主控端最近的为第0组，依次类推。一个系统最大可以带16组I/O单元，最大输入输出点数是1024/1024。在FNAUC系统中I/O单元的种类很多，下面将比较常用的模块介绍一下。装置名说明手轮连接信号点数输入/输出0i用I/O单元模块在0i-C系列上使用的机床I/O接口，它和0i-B系列内置的I/O卡具有相同的功能有96/642012年6月28日[FANUCPMC快速编程指南]7机床操作面板模块是装在机床操作面板上带有矩阵开关和LED有96/64操作盘I/O模块带有机床操作盘接口的装置，0i系统上常见。有48/32分线盘I/O模块是一种分散型的I/O模块，能适应机床强电电路输入输出信号的任意组合的要求，由基本单元和最大三块扩展单元组成。有（注）96/64FANUCI/OUNITA/B是一种模块结构的I/O装置，能适应机床强电输入输出任意组合的要求。无最大256/256I/OLINK轴使用系列SVU（带I/OLINK）可以通过PMC外部信号来控制伺服电机进行定位。无128/1282012年6月28日[FANUCPMC快速编程指南]8注：当手轮连接到分线盘I/O模块时，只有连接到第一个扩展单元的手轮有效。I/O模块的连接当我们进行输入输出信号的连线时，要注意系统的I/O对于输入（局部）/输出的连接方式有两种，按电流的流动方向分源型输入（局部）/输出和漏型（局部）输入输出，而决定你是哪种方式的连接有DICOM/DOCOM输入和输出的公共端来决定。如图：2012年6月28日[FANUCPMC快速编程指南]9通常情况下当我们使用分线盘等I/O模块时，局部可选择一组8点信号连接成漏型和源型输入通过DICOM端。原则上建议采用漏型输入即+24V开关量输入，避免信号端接地的误动作。2012年6月28日[FANUCPMC快速编程指南]10当使用分线盘等I/O模块时，输出方式可全部采用源型和漏型输出通过DOCOM端，安全起见推荐使用源型输出即+24V输出，同时在连接时注意续流二极管的极性，以免造成输出短路。I/OLINK的设定：2012年6月28日[FANUCPMC快速编程指南]11当硬件连接好后我们就可以开始进行I/O单元的软件设定了，即用来确定Xm/Yn中的m/n的数值。如下图例。在下图中系统连接了3块I/O模块，第一块为机床操作面板，第二块为分线盘I/O模块，第三块为I/Ounit-A模块。其物理连接顺序决定了其组号的定义即依次为第0组、第一组、第二组。其次再决定每一组所控制的输入输出的起始地址，如上图所示。确定好以上的条件后我们决可以开始进行实际的设定操作了。操作按键步骤如下：2012年6月28日[FANUCPMC快速编程指南]12按实际的组号和定义的输入出地址依次设定，对于除I/OUNIT-A外基座号和槽号是0，1。而设定I/OUNIT-A来说各个基座和各个基座上各槽的模块需要分别进行设定，其各槽名称可以设定各槽模块上的名称即可。输入格式如下：I/OLINK地址的字节数是靠I/O单元的名称所决定的模块名称输入字节长度输出字节长度模块种类OC01I12。分线盘用连接装置。机床操作面板接口装置。CNC装置OC01O8OC02I16OC02O16OC03I32OC03O32/nn。特殊模块/nnCM16I16。分线盘I/O模块CM08O8根据模块上名称设定。I/OUNITA2012年6月28日[FANUCPMC快速编程指南]13#nnn。I/OUNITBFS04A44。POWERMATE等FS08A88(PS:FANUC所有资料都没有细说关于这些模块名称的规则，要求，让人总是一头雾水。这个资料是我见到的比较细致的说明，但是仍然不得其解。上文说的那个例子的设置方法、结果都没有说完！到底怎么确定m和n的仍然不明白。)手轮的连接：FANUC的手轮是同过I/O单元连接到系统上的，当连接手轮的模块设定时在名称上一定要设成16个字节，后四个字节中的前三个字节分别对应三个手轮的输入界面（PS：哪后四个字节？能够辅以图片说明就很准确了），当摇动手轮时可以观察到所对应的一个字节中有数值的变化，所以应用此画面可以判断手轮的硬件和接口的好坏。另外，当有不同的I/O模块设定了16个字节后，通常情况下只有连接到第一组的手轮有效（作为第一手轮时，FANUC最多可连接三个手轮），如果需要更改到其它的后序模块时，可通过参数NO7105#1、NO12305~NO12307第一~第三手轮分配的X地址来设定。要点：地址分配时，要注意X8.4，X9.0~X9.4等高速输入点的分配要包含在相应的I/O模块上（FANUC这点确实让人莫名奇妙！为什么要固定这几个地址？估计是受其系统架构的影响，只能做成这样，这就是差别！），关键是组号的定义一定要和实际的物理连接顺序保持一致（希望FANUC能够做成自动识别其拓扑结构，赶上现代数控系统的潮流）。正确的设定后必须写入F-ROM中同时关机再开机后设定才生效。掌握：1．掌握常用的几组I/O模块的硬件连接（包括输入出的源型和漏型的连接的不同）2．掌握I/OLINK的软件的设定和基本的操作3．手轮的连接和相关的注意事项练习：2012年6月28日[FANUCPMC快速编程指南]141．根据现有的试验设备和连接顺序确定I/OLINK的设定，并通过PMC的诊断画面检验设定的结果。2．单手轮在连接到不同组号的I/O模块上