DHP-400-B点胶机编程器-用户手册

DHP-400-B点胶机器人编程器用户手册1目录目录.............................................1注意事项.............................................31．主界面介绍........................................42．示教操作说明......................................52.1新建任务................................................52.2保存任务...............................................202.3打开任务...............................................212.4删除任务...............................................212.5复制任务...............................................212.6任务重命名.............................................222.7任务下载...............................................222.8任务上传...............................................232.9任务模拟...............................................242.10循迹定位..............................................253．参数说明.........................................263.1基准点.................................................263.2独立点参数.............................................263.3起始点参数.............................................283.4圆弧点参数.............................................303.5中间点参数.............................................303.6结束点参数.............................................313.7面起点参数.............................................333.8面终点参数.............................................343.9外部IO参数............................................364．例程.............................................374.1直线例程...............................................374.2方形例程...............................................404.3圆弧例程（U轴不动）...................................434.4圆例程（U轴不动）.....................................454.5跑道例程（U轴不动）...................................47DHP-400-B点胶机器人编程器用户手册24.6圆弧例程（U轴随动）...................................495．注意事项.........................................525.1圆弧运动特殊说明.......................................525.2点胶机限位.............................................52附表1点类型顺序规则................................55附表2U盘升级上位机程序方法........................56DHP-400-B点胶机器人编程器用户手册3注意事项请阅读下列安全注意事项，防止本产品或与其相连接的任何其他产品受到损坏。为了避免可能发生的危险，本产品只可在规定的范围内使用。
使用适当的电源线使用适当的电源线使用适当的电源线使用适当的电源线：：：：只可使用本产品附带的专用电源线，使用前应检查电源线，确认没有损坏及不漏电后方可使用。
产品接地产品接地产品接地产品接地：：：：本产品通过电源线接地，应使用带有可靠接地线的电源插座。
不要带电拔插连接计算机及编程器的串口不要带电拔插连接计算机及编程器的串口不要带电拔插连接计算机及编程器的串口不要带电拔插连接计算机及编程器的串口
请保持产品表面清洁及干燥请保持产品表面清洁及干燥请保持产品表面清洁及干燥请保持产品表面清洁及干燥、、、、不要在潮湿或有腐蚀气体的环境下不要在潮湿或有腐蚀气体的环境下不要在潮湿或有腐蚀气体的环境下不要在潮湿或有腐蚀气体的环境下操作操作操作操作
请勿在机器上摆放物品请勿在机器上摆放物品请勿在机器上摆放物品请勿在机器上摆放物品
请在使用完毕以后关闭电源请在使用完毕以后关闭电源请在使用完毕以后关闭电源请在使用完毕以后关闭电源
所喷器件的尺寸应符合本产品所喷器件的尺寸应符合本产品所喷器件的尺寸应符合本产品所喷器件的尺寸应符合本产品的运动指标的运动指标的运动指标的运动指标
连接连接连接连接PCPCPCPC机时请勿使用手持式编程器的串口线机时请勿使用手持式编程器的串口线机时请勿使用手持式编程器的串口线机时请勿使用手持式编程器的串口线，，，，否则可能损坏否则可能损坏否则可能损坏否则可能损坏PCPCPCPC机机机机
请勿私自拆卸机器请勿私自拆卸机器请勿私自拆卸机器请勿私自拆卸机器，，，，以免造成触电危险以免造成触电危险以免造成触电危险以免造成触电危险DHP-400-B点胶机器人编程器用户手册41．主界面介绍首先将编程器与点胶机相连，启动点胶机后，编程器开始启动，显示启动画面（图1-1），系统启动后显示程序主界面（图1-2），并自动与点胶机进行连接，如果连接成功，会使点胶机复位，并进入任务列表界面（图1-3）。图1-1开机启动画面图1-2程序主界面图1-3任务列表DHP-400-B点胶机器人编程器用户手册52．示教操作说明2.1新建任务2.1.1任务列表在编程器屏幕显示主界面时，会自动与点胶机进行连接，连接成功后，进入任务列表界面（图2-1）。如果编程器中已存在任务，任务列表界面如（图2-2）所示。图2-1任务列表DHP-400-B点胶机器人编程器用户手册6图2-2有任务时的任务列表本软件向下兼容B系列点胶机，可以直接导入B系列点胶机的任务进行使用，按〖视图〗键可以浏览当前任务。2.1.2创建新任务在编程器屏幕显示任务列表时按〖新建〗键，新建一个任务，任务列表界面如（图2-3），再按〖确定〗键进入点列表界面（图2-4）设置任务。图2-3新建一个任务图2-4点列表2.1.3新建类型点DHP-400-B点胶机器人编程器用户手册7在编程器屏幕显示点列表时按〖确定〗或〖新建〗键，显示类型下拉菜单（图2-5），按〖↑〗键或〖↓〗键（光标控制键）移动光标来选择点类型，例如选定起始点类型（图2-6）。如果有类型点存在时，当按〖确定〗键新建一个类型点时，会在所有类型点的下面新建类型点，而按〖新建〗键新建一个类型点时，则在当前显示点的下面新建类型点。图2-5点类型下拉菜单图2-6选择起始点然后按〖确定〗键，进入参数列表界面，如（图2-7）所示。在当前显示行时按〖修改〗键可重新设置参数（详细说明请见2.1.4节的数据修DHP-400-B点胶机器人编程器用户手册8改），设置完成后按〖确定〗键确定，全部设置完后按〖确定〗键返回到点列表界面，此时已完成新建一个点（图2-8）。图2-7起始点参数列表界面图2-8完成新建起始点注意，基准点只能在开始的第一个点位置，后面无法插入基准点，基准点仅用于精确位置校准，不作为任务点使用。2.1.4坐标数据教导输入在点列表界面，按〖模式〗键选择连续运动（）或单步运动（），按〖速度〗键可改变示教运动的运动速度高（）、中（）、低（）（注DHP-400-B点胶机器人编程器用户手册9意示教运动速度和轨迹运动速度不同）。按〖↑〗键、〖↓〗键（光标控制键）移动光标至需要修改的类型点坐标，可按〖X←〗键、〖X→〗键、〖Y↑〗键、〖Y↓〗键、〖Z↑〗键、〖Z↓〗键、〖U←〗键、〖U→〗键控制点胶机将针头运动至所需位置。如需精确调整针头位置，可通过单步运动来完成。在当前行当前列时，可以通过〖修改〗键输入确切的数值（详细说明请见2.1.5节的数据修改）。2.1.5数据修改按〖↑〗键、〖↓〗键、〖←〗键或〖→〗键（光标控制键）移动光标来选择要修改的数据，再按〖修改〗键界面如（图2-9），如果为数字数据，用数字键填入数值，此时，按〖模式〗键可改变数字输入模式，有绝对（）和相对（）两种方式，按绝对方式填数字，则直接为该数的值，按相对方式填数字，则会在原来的基础上加上或减少填入的数值，其中按〖+/-〗键可改变正负，如果数据填写错误，可按〖取消〗键删除填写数据。填好数值后，按〖确定〗键。例如当前X轴数值为63.802，想改为45.678，则先按〖模式〗键变成相对方式，再依次按下数字键〖1〗、〖8〗、〖.〗、〖1〗、〖2〗、〖4〗，再按〖+/-〗键变成负，并按〖确定〗键即可；或者先按〖模式〗键变成绝对方式，再依次按下数字键〖4〗、〖5〗、〖.〗、〖6〗、〖7〗、〖8〗，并按〖确定〗键即可，如（图2-10）所示。注意：可能输入的值与显示的值有一些差异，这是由于最小分辨率达不到这个精度，进行了四舍五入的处理。如果输入的数值超过相对应的各轴运动的行程范围则自动限定为行程的最大值或最小值。DHP-400-B点胶机器人编程器用户手册10图2-9修改数据图2-10修改完的数据如果当前显示为点类型时按〖修改〗键可修改点类型的参数，如果为独立点、起始点、圆弧点、中间点和结束点时按〖修改〗键将显示下拉菜单，选择修改后的类型，进入参数列表界面，设置该类型点的参数，如（图2-11）所示，设置完后按〖确定〗键返回到点列表界面，此时已对该点参数进行了修改。DHP-400-B点胶机器人编程器用户手册11图2-11起始点参数修改2.1.6编辑操作在点列表界面，在有数据点存在时，可以对数据点进行复制、删除、偏移调整和阵列。2.1.6.1偏移调整首先选择要偏移的数据点，按〖↑〗键或〖↓〗键（光标控制键）移动光标至需要被偏移的起点，按〖选择〗键，然后按〖↑〗键或〖↓〗键（光标控制键）移动光标至需要被偏移的终点（图2-12）（注：如果不选择将选择全部点进行偏移），按〖偏移〗键进入偏移界面（图2-13）。按照前面讲述的数据设置和数据修改的方法，设定偏移参数，设置完成后按〖确定〗键返回点列表界面，相应选择的数据点已被偏移调整。其中：X、Y、Z、U坐标的偏移可以使用示教方式，示教的坐标均为相对坐标。每项参数的默认符号为“—”，表示该项参数不进行偏移调整。DHP-400-B点胶机器人编程器用户手册12图2-12选择起点和终点位置图2-13偏移调整界面2.1.6.2复制首先按照2.1.6.1方法选择要复制的起点和终点（注：如果不选择将选择全部点进行复制），然后按〖粘贴〗键进入偏移调整界面，如（图2-13），按照前