松下PLC伺服控制案例

PLC位置控制PLC电机驱动器电机（伺服/步进）PLC实现位置控制脉冲输出功能●CW/CCW输出方式●Pulse/Sign输出方式(正转OFF/反转ON)●Pulse/Sign输出方式(正转ON/反转OFF)输出方式各型号PLC的脉冲输出功能比较PLC型号输出点数输出频率关于插补输出方式FP0CH0：Y0（Y2方向）CH1：Y1（Y3方向）单通道时：40－10kHz双通道时：40－5kHz无插补功能PLS+SIGNFPXCH0：Y0（Y1）CH1：Y2（Y3）最高100kHzCH0直线插补：合成速度100kHzPLS+SIGNCW/CCWCH2：Y4（Y5）CH3：Y6（Y7）最高20kHzCH2直线插补：合成速度20kHzPLS+SIGNCW/CCWFPGCH0：Y0（Y1）CH2：Y3（Y4）单通道时：100kHz双通道时：60kHz直线插补：100kHz圆弧插补：20kHzPLS+SIGNCW/CCWFP0晶体管输出型•具备两路最高10KHZ的脉冲输出，可单独进行位置控制，互不干扰。•两通道输出时，每通道最高5KHZFP0脉冲输出FP0脉冲输出功能一览表通道（No.）使用的输入/输出接点编号使用的存储区域最大输出频率相关指令Pulse输出Sign输出原点输入近原点输入控制中标志过程值区域目标值区域CH0Y0Y2X0DT9052bit2R903ADT9044DT90461CH:10kHz2CH:5kHzF0(MV)DT9045DT9047F1(DMV)CH1Y1Y3X1DT9052bit6R903BDT9048DT9050F168(SPD1)DT9049DT9051F169(PLS)*注）对于FP0-32T如下CH0Y0Y2X0DT90052bit2R903ADT90044DT900461CH:10kHz2CH:5kHzF0(MV)DT90045DT90047F1(DMV)CH1Y1Y3X1DT90052bit6R903BDT90048DT90050F168(SPD1)DT90049DT90051F169(PLS)关于控制代码动作模式增量相对值控制绝对绝对值控制关于控制代码原点复位(F171)指令原点复位的动作模式原点复位型Ⅰ原点复位型ⅡFPΣ位置控制FPΣ脉冲输出功能一览表通道（No.）使用的输入/输出接点编号使用的存储区域最大输出频率相关指令Pulse输出Sign输出原点输入近原点输入控制中标志过程值区域目标值区域CH0Y0Y1X2DT90052bit2R903ADT90044DT900461CH:100kHz2CH:60kHzF0(MV)DT90045DT90047F1(DMV)CH2Y3Y4X5DT90052bit4R903CDT90200DT90202F168(SPD1)DT90201DT90203F169(PLS)关于控制代码另外，FPΣ中的以下两条指令F171(SPDH)脉冲输出控制(原点返回控制:带通道指定)F172(PLSH)脉冲输出控制(JOG控制:带通道指定)原理与FP0基本相同，可参考《FP系列编程手册》比对FP0的F168、F169进行学习。关于控制代码关于控制代码关于控制代码100KHz×2轴20KHz×2轴FP-X晶体管输出型通道(No.)使用的输入/输出接点编号使用的存储区域最大输出频率相关指令CW或Pulse输出CCW或Sign输出原点输入近原点输入控制中标志过程值区域目标值区域独立高速CH0Y0Y1X4DT90052bit4R911CDT90348DT903501CH:100kHz2CH:100kHzF0(MV)DT90349DT90351F1(DMV)CH1Y2Y3X5R911DDT90352DT90354F171(SPDH)DT90353DT90355F172(PLSH)中速CH2Y4Y5X6R911EDT90356DT903581CH:20kHz2CH:20kHzF174(SP0H)DT90367DT90369F175(SPSH)CH3Y6Y7X7R911FDT90360DT90362DT90361DT90363直线插补高速CH0X轴Y0Y1X4R911CDT90348DT90350合成速度100kHzDT90389DT90351Y轴Y2Y3X5R911DDT90352DT90354DT90353DT90355中速CH2X轴Y4Y5X6R911EDT90356DT90358合成速度20kHzDT90357DT90359Y轴Y6Y7X7R911FDT90360DT90362DT90361DT90363FP－X脉冲输出功能一览表I/O分配■CW脉冲输入+CCW脉冲输入/输出方式■脉冲输入+方向切换输入/输出方式CW/CCWPLS+SIGN正转OFF/反转ONPLS+SIGN正转ON/反转OFF高速计数器过程值正值时从CW输出方向输出OFF脉冲输出方向输出ON脉冲输出加法负值时从CCW输出方向输出ON脉冲输出方向输出OFF脉冲输出减法动作模式增量相对值控制绝对绝对值控制CW/CCWPLS+SIGN正转OFF/反转ONPLS+SIGN正转ON/反转OFF高速计数器过程值目标值当前值从CW输出方向输出OFF脉冲输出方向输出ON脉冲输出加法目标值当前值从CCW输出方向输出ON脉冲输出方向输出OFF脉冲输出减法DT9052的使用说明DT9052的使用说明DT9052高速计数器控制标志→对象PLC:FP0,FP-e可以通过MV指令(F0)写入数值，进行高速计数器的复位、计数禁止、高速计数器指令(F168)的终止及清除。101415CH1用CH0用23高速计数器清除0：继续1：清除硬件复位0允许1禁止计数0：允许1：禁止软件复位0：不复位1：复位〈例〉对CH0计数器的设置·不进行软件复···········H0(0000)·进行软件复位···········H1(0001)·禁止计数·············H2(0010)·禁止硬件复位···········H4(0100)·停止输出脉冲(清除指令)······H8(1000)·进行软件复位、停止输出脉冲····H9(1001)禁止硬件复位只在使用复位输入(X2，X5)时有效。除此以外不进行处理。使用脉冲输出时，硬件复位相当于原点近旁输入。DT9052的使用说明DT90052高速计数器控制标志→对象PLC:FPΣ可以通过MV指令(F0)写入数值，对高速计数器进行复位、计数禁止、高速计数器指令(F168)的终止及清除。101415通道指定23高速计数器清除0：继续1：清除硬件复位0：允许1：禁止计数0：允许1：禁止软件复位0：不复位1：复位原点近旁输入0：OFF1：ONDT9052的使用说明DT90052高速计数器控制标志→对象PLC:FPΣ近原点输入有效，紧接着进行预置DT9052的使用说明DT90052高速计数器·脉冲输出控制标志→对象PLC:FP-X说明：1、第一步对计数器进行复位2、紧接着写入0，使计数器变为可计数状态程序实例1:相对值定位运转(正方向)脉冲输出图程序程序实例2:绝对值定位运转脉冲输出图阎程序程序实例◆用CH0的原点复位运行(负方向时)脉冲输出图程序Thankyouverymuch!!