异步电机矢量控制Matlab仿真实验-(矢量控制部分)

武汉理工大学《电力拖动自动控制系统——运动控制》课程设计说明书目录1设计任务及要求......................................................................................................12异步电动机数学模型基本原理..............................................................................12.1异步电机的三相动态数学模型........................................................................................12.2异步电机的坐标变换.........................................................................................................62.2.1三相-两相变换.........................................................................................................62.2.2静止两相-旋转正交变换..........................................................................................73异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统......................................................83.1按转子磁链定向矢量控制的基本思想............................................................................83.2以-is-r为状态变量的状态方程...............................................................................83.2.1dq坐标系中的状态方程..........................................................................................83.2.2mt坐标系中的状态方程........................................................................................103.3以-is-r为状态变量的mt坐标系上的异步电动机动态结构图..........................123.4转速闭环后的矢量控制原理框图..................................................................................123.5转速闭环后的矢量控制系统结构图..............................................................................134异步电动机矢量控制系统仿真............................................................................144.1仿真模型的参数计算.......................................................................................................144.2矢量控制系统的仿真模型..............................................................................................154.3仿真结果分析....................................................................................................................174.3.1mt坐标系中的电流曲线.....................................................................................174.3.2转速和转子磁链曲线..........................................................................................185.总结与体会.............................................................................................................19参考文献......................................................................................................................20武汉理工大学《电力拖动自动控制系统——运动控制》课程设计说明书1异步电机矢量控制Matlab仿真实验（矢量控制部分）1设计任务及要求异步电动机额定数据：三相47.1,877.0,14.61430r/min,2.250200rsRRmNkWHzV，，，2015.0,2,8.160,,142.165mkgJnmHLLLmHLpmsrs采用二相旋转坐标系（d-q）下异步电机数学模型，利用MATLAB/SIMULINK完成异步电机的矢量控制系统仿真实验。2异步电动机数学模型基本原理交流电动机是个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。在研究异步电动机数学模型的多变量非线性数学模型时，作如下假设：（1）忽略空间谐波，设三相绕组对称，在空间中互差120电角度，产生的磁动势沿气隙周围按正弦规律分布；（2）忽略磁路饱和，认为各绕组的自感和互感都是恒定的；（3）忽略铁心饱和；（4）不考虑频率变化和温度变化对绕组电阻的影响。2.1异步电机的三相动态数学模型电动机绕组就等效成图2-1所示的三相异步电动机的物理模型。图中，定子三相绕组轴线A,B,C在空间是固定的，以A轴为参考坐标轴；转子绕组轴线a,b,c随转子旋转，转子a轴和定子A轴间的电角度为空间角位移变量。规定各绕组电压，电流，磁链的的正方向符合电动机惯性和右手螺旋定则异步电动机的数学模型由下述电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程组成。武汉理工大学《电力拖动自动控制系统——运动控制》课程设计说明书2（1）磁链方程每个绕组的磁链是它本身的自感磁链和其他绕组对它的互感磁链之和，因此，六个绕组的磁链可表达为：AAAABACAaAbAcABBABBBCBaBbBcBCCACBCCCaCbCcCaaAaBaCaaabacabbAbBbCbabbbcbccAcBcCcacbcccLLLLLLiLLLLLLiLLLLLLiLLLLLLiLLLLLLiLLLLLLi（2-1）或者写成Li（2-1a）式中，L是6×6电感矩阵，其中对角线元素AAL、BBL、CCL、aaL、bbL、ccL是各有关绕组的自感，其余各项这是绕组间的互感实际上，与电机绕组交链的磁通只有两类：一类是穿要过气隙的相间互感磁通；另一类是只与一相绕组交链而不穿过气隙的漏磁通，前者是主要的。定子各相漏磁通所对应的电感称为定子漏感，由于绕组的对称性，各相漏感值均相等；同样，转子各相漏磁通则对应于转子漏感。与定子一相绕组交链的最大互感磁通对应于定子互感msL，与转子绕组交链的最大磁通对应于转子互感mrL。由于折算后定、转子绕组匝数相等，且各绕组间互感磁通都通过气隙，磁阻相同，故可认msL=mrL。对于每一相绕组来说，它所交链的磁通是互感磁通和漏感磁通之和，因此，图2-1三相异步电动机的物理模型武汉理工大学《电力拖动自动控制系统——运动控制》课程设计说明书3定子各相自感：AAL=BBL=CCL=msL+lsL（2-2）转子各相自感：aaL=bbL=ccL=mrL+lrL=msL+lsL（2-3）两相绕组之间只有互感。互感有分为两类：①定子三相绕组彼此之间和转子三相彼此之间位置都是固定的，故互感为常值;②定子任一相之间的位置是变化的，互感是角位移的函数。现在先讨论第一类，三相绕组轴线彼此在空间的相位差是120度。在假定气隙磁通为正玄分布的条件下，互感值应为：（2-4）于是，定子各绕组之间的互感和转子各绕组之间的自感：msACCBBACABCABLLLLLLL21（2-5）msaccbbacabcabLLLLLLL21（2-6）至于第二类与电机交链的磁通，即定、转子绕组间的互感，由于相互间位置的变化，可分别表示为：AaL=aAL=BbL=bBL=CcL=cCL=cosLms（2-7）AbL=bAL=BcL=cBL=CaL=aCL=）（120cosLms（2-8）AcL=cAL=BaL=aBL=CbL=bCL=）（120-cosLms（2-9）当定、转子两相绕组轴线一致时，两者之间的互感值达到最大值，就是每相的最大互感msL。磁链方程可以写成分块矩阵的形式如下：（2-10）式中:TTsABCrabc（2-11）TTsABCrabciiiiiiii（2-12）221coscos()332msmsmsLLLsssrssrsrrrrLLψiLLψi武汉理工大学《电力拖动自动控制系统——运动控制》课程设计说明书4lsmsmsmsmslsmsmsmsmslsmsssLLLLLLLLLLLL212121212121L（2-13）112211221122mslrmsmsrrmsmslrmsmsmsmslrLLLLLLLLLLLLL（2-14）22coscos()cos()3322cos()coscos()3322cos()cos()cos33TrssrmsLLL（2-15）rsL和srL两个矩阵互为转置，且均与转子位置角有关，它们的元素都是变参数，这是系统非线性的一个根源。为了把变参数矩阵转换成常参数矩阵须利用坐标变换。（2）电压方程三相定子绕组的电压平衡方程组AAAsBBBsCCCsduiRdtduiRdtduiRdt（2-16）三相转子绕组折算到定子侧的电压方程aaarbbbrcccrduiRdtduiRdtduiRdt（2-17）式中Au，Bu，Cu，au，bu，cu——定子和转子相电压的瞬时值；武汉理工大学《电力拖动自动控制系统——运动控制》课程设计说明书5Ai，Bi，Ci，，ai，bi，ci——定子和转子相电流的瞬时值；A，B，C，a，b，c——各相绕组的全磁链；sR，rR——定子和转子绕组电阻。将电压方程写成矩阵形式：