川崎机器人-E系列-安装和连接手册

KawasakiHeavyIndustries,Ltd.90202-1110DCH安装和连接手册川崎机器人E系列控制器E系列控制器(标准规格)川崎机器人安装和连接手册1前言本手册介绍了E系列控制器的安装和连接方法。本手册介绍了安装，接线和与外部控制器、设备和电源的连接的操作要领。有关控制器的操作请参阅《操作手册》和《外部I/O手册》。在进行任何操作之前，敬请全面阅读、完整理解本手册和安全手册的内容，并请一定严格遵守所有的安全规定。本手册仅介绍了控制器的安装与连接。有关手臂的安装与连接，请参阅其单独的手册。本手册还介绍了装备有选件的设备；但因机器人的规格不同，控制器可能并不包含本手册中介绍的设备。1.本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害和(或)与工业产权相关的问题承担责任。2.川崎公司郑重建议：所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，预先参加川崎公司准备的培训课程。3.川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。4.事先未经川崎公司书面许可，对本手册整体或其中的任何部分，均不可进行任何形式的再版、重印、翻印、转载或复制。5.请把本手册小心存放好，使之保持在随时备用状态。如果机器人重新安装或移动到另一个地点，或者卖给另一个使用者，请务必把本手册与机器人放在一起。一旦出现丢失或严重损坏，请和您的川崎公司代理商联络。Copyright©2012KawasakiHeavyIndustriesLtd.Allrightsreserved.川崎重工版权所有本手册支持如下型号的机器人控制器E10,E12,E13,E14,E20,E22,E23,E24,E73,E74,E94(日本规格)E30,E32,E33,E34,E76,E77,E97(北美洲规格)E40,E42,E43,E44,E70,E71,E91(欧洲规格)E系列控制器(标准规格)川崎机器人安装和连接手册2符号在本手册中，下述符号的内容应特别注意。为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方框符号表达的安全信息。不遵守本标志内容可能会引起人身死亡。危险！不遵守本标志内容可能会引起人身伤害或死亡。警告！不遵守本标志可能会引起人身伤害和/或机械损伤。小心！1.本手册给出的图表、顺序和详细解释可能并不绝对正确。一旦出现未说明的问题或麻烦，请与川崎联系。2.本手册中有关个案的安全描述，并不完全适用于所有的机器人工作。为保证每项工作的安全，请阅读并完整理解安全手册和相关的法律、法规、法令及其相关资料中各种有关安全的解释和描述，同时请为各项工作采取合适的安全措施。警告！[注意]表示关于机器人规格、处理、示教、操作和维护的注意信息。E系列控制器(标准规格)川崎机器人安装和连接手册31.0安全...................................................................51.1搬运和安装时的注意事项.................................................51.2机器人控制器的安装环境.................................................61.3线束连接...............................................................91.4外部电源的连接........................................................101.5电击的警告标志........................................................111.6电池和保险丝的使用与处理..............................................201.7安全特性..............................................................221.8无马达驱动电源时的紧急操作............................................232.0工作流程－机器人控制器的安装和连接....................................283.0机器人控制器的外观和规格..............................................303.1控制器外观............................................................303.2示教器外观............................................................553.3E1x/E2x控制器规格.....................................................563.4E3x控制器规格.........................................................573.5E4x控制器规格.........................................................583.6E7x控制器规格.........................................................593.7E9x控制器规格.........................................................604.0机器人控制器的搬运....................................................614.1使用吊车(E1x,E2x,E3x,E4x)..........................................614.2使用小脚轮(E1x,E2x,E3x,E4x)........................................624.3使用叉车(E1x,E3x,E4x)...............................................634.4两个人搬运(E7x,E9x)..................................................645.0机器人控制器的布置....................................................655.1E1x/E2x/E3x/E4x控制器的布置...........................................655.2E7x/E9x控制器的布置...................................................686.0连接..................................................................716.1控制器和机器人之间的连接..............................................716.2控制器和示教器之间的连接..............................................82目录E系列控制器(标准规格)川崎机器人安装和连接手册47.0外部电源的连接........................................................837.1改变外部电源的输入电压(仅适用于E3x控制器，可选的变压器规格)..........898.0外围控制设备的连接....................................................908.1连接时的注意事项......................................................948.2通用信号的连接........................................................958.3硬件专用信号连接......................................................978.4个人计算机的连接......................................................978.5RS-232C串口信号的连接(选件)...........................................978.6以太网通讯信号的连接(选件)............................................978.7现场总线的连接(选件)..................................................988.8在手臂上感应器/电磁阀的连接(选件).....................................98E系列控制器(标准规格)1.安全川崎机器人安装和连接手册51.0安全本章介绍控制器安装和连接的安全预防措施。更多的安全事项，请参阅《安全手册》。1.1搬运和安装时的注意事项当搬运控制器到其安装位置时，必须严格遵守如下注意事项：1.用吊车或叉车搬运控制器时，绝对不能人工支撑控制器。2.搬运中，绝对不要站在或进入提起的控制器的下方。警告！1.因为控制器是由精密零件组成的，所以搬运时，务必避免让控制器受到过分的冲击和碰撞。2.用吊车和叉车搬运机器人时，请事先清除通道的障碍物等，以确保安全地搬运到安装位置。3.搬运和固定机器人控制器时：(1)保持环境温度在-10C–60C内(2)保持相对湿度在35–85%RH内(无凝露)(3)避免过分的冲击和震动小心！[注意]安装作业将由有资格的安装人员来进行，并将符合所有国家和地区的规定。E系列控制器(标准规格)1.安全川崎机器人安装和连接手册61.2机器人控制器的安装环境请把控制器安装在满足以下条件的地方：1.环境温度必须在0C-45C之间。但当垂直地安装E7x控制器时或者安装E91控制器时，环境温度必须在0C–40C之间。2.相对湿度必须在35%-85%RH之间。(无凝露)3.允许安装海拔高度：0m-1000m4.有关灰尘、油、烟雾、水等的环境，要满足以下的环境条件。(污染等级、保护等级(IPxx)分别依照IEC60664-1和IEC60529的规定。有关各控制器的保护等级，请参阅下页中的图。)E1x/E2x/E3x/E4x/E91：污染等级3级以下，IP53/54(没有使控制器丧失功能的粉尘侵入到控制器内，并且对水的飞沫有保护。)E94/E97：污染等级2级以下、IP20、无凝露(手指伸不进去，但，对比手指细的东西、金属粉等通电的异物和带湿气通电的异物，及水没有保护。)5.无电气干扰。(控制器外部电源电气噪声：小于1kV/1s)小心！在污染等级3级以上的环境下，使用E94/E97控制器时，必须安装密闭结构(IP54)的选件。机器人适用于以下的作业，在产生金属粉等的环境下安装控制器时，请安装备有的选件风扇用的过滤器(E1x/E2x/E3x/E4x/E91控制器)。因为控制器E94/E97吸入外气，在下列的环境下不能安装。1.金属制品的抛光2.金属抛光制品的搬运3.金属制品去毛刺4.去了毛刺的金属制品的搬运5.金属制品的喷丸处理6.吕包装切削(切削屑的发生)7.其他加工工序中产生金属粉等的作业小心！如果控制器的附近的设备会产生大量的电气干扰，请一定在该设备上安装干扰吸收装置。会产生干扰的设备包括：感应电机、电磁刹车、电磁阀、接触器等等。小心！E系列控制器(标准规格)1.安全川崎机