毕业论文-双容水箱液位控制系统设计

温州职业技术学院毕业综合实践课题名称：双容水箱液位控制系统设计作者：学号：系别：电气电子工程系专业：电气自动化指导老师：专业技术职务2016年3月浙江温州-2-课题摘要在工业生产中，液位控制通常具有滞后性、大惯性和时变性等特点，所以实现液位控制的快速性和稳定性，对于提高产品质量和生产效率有很重要的现实意义。本课题针对液位控制系统的特点及实现快速、稳定的液位控制在现实工业生产中的意义，设计了一个双容水箱液位控制系统。其中运用到传感器、采集卡检测液位，并采用了PLC的AD/DA转换模块将数字量转换成模拟量输出。本系统PID参数在整定的设置和范围，使最终系统无稳态误差，无超量调节，各项指标均满足设计要求。本系统实现简单，硬件要求不高，且能对液位进行实时显示，具有控制过程的特殊性，本设计提出了一种基于PID算法来实现双容水箱液位控制系统，主要是为了达到生产过程中对液位控制速度快，稳定性高等特点。关键词PID控制传感器AD/DA转换-3-目次1绪论.........................................................-4-1.1课题的提出..............................................-4-1.2国内外研究现状..........................................-5-1.2.1国外研究现状......................................-5-1.2.2国内研究现状.....................................-6-1.3过程控制的发展过程......................................-7-1.3.1过程控制的发展....................................-7-1.3.2过程控制策略与算法的进展........................-8-1.3.3传统过程控制存在的问题............................-9-1.4PID控制的发展现状及意义...............................-10-2水箱的数学建模...............................................-11-2.1数学模型的介绍.........................................-11-2.2数学模型的建立.........................................-11-2.2.1机理法...........................................-11-2.2.2实验法...........................................-12-2.3本文中水箱液位数学模型的建立...........................-13-2.3.1系统介绍.........................................-13-2.3.2建立步骤.........................................-14-2.3.3实验数据.........................................-15-3硬件设计.....................................................-16-3.1变频器..................................................-16-3.1.1主回路...........................................-17-3.1.2控制回路.........................................-18-3.1.3变频器的选择.....................................-19-3.1.4变频器的作用.....................................-20-3.2压力传感器.............................................-20-3.2.1工作原理.........................................-20-3.3电动调节阀.............................................-21-3.3.1工作原理.........................................-21-4PID控制.....................................................-21-4.1比例（P）控制及调节过程................................-21-4.2积分（I）控制及调节过程................................-22-4.3微分（D）控制及调节过程................................-23-5MCGS组态软件................................................-24-5.1MCGS简介..............................................-24-5.2MCGS的构成............................................-25-5.2.1MCGS组态软件的系统构成..........................-25--4-5.2.2MCGS组态软件界面简介............................-26-5.3MCGS组态软件的功能和特点..............................-27-5.4MCGS组态软件的工作方式................................-29-5.5画面的制作和编辑.......................................-30-5.5.1主页面...........................................-30-5.5.2模拟水流动.......................................-31-5.5.3各个控件的制作...................................-32-5.5.4水箱中液位变化的动画效果制作.....................-33-结论............................................................-34-致谢............................................................-35-参考文献........................................................-35-1绪论1.1课题的提出随着工业生产的飞速发展，人们对控制系统的控制精度、响应速度、系统稳定性与适应能力的要求越来越高。而实际工业生产过程中的被控对象往往具有非线性、时线性、时延对象的先进控制策略，提高系统的控制水平，具有重要的实际意义。每一个先进、实用的控制算法的出现都对工业生产具有巨大的推动作用。然而，当前的学术研究成果与实际生产应用技术水平并不是同步的，甚至相差几十年。在我国，越是高深的、先进的控制理论，其研究越是局限于少数科研院所的狭小范围内，也越是远离了国民生产这个应用基地。最近几年，国内一些控制领域已接近甚或超越了国际水平，然而，就先进理论应用于工业生产等领域的状况来讲，与发达国家相比却存在较大差距。其原因固然是多方面的。但是，一个很明显的原因就是在于理论研究尚缺乏实际背景的支持，理论的算法一旦应用于现场就会遇到各种各样的实际问题，制约了其应用前景。在目前尚不具有在实验室中复现真实工业过程条件的今天，开发经济实用的具有典型对象特性的实验装置无疑是一条探索将理论成果转化为应用技术的捷径。本文所提及的水箱液位控制系统是我们在参考国内外实验装置并充分考虑性能价格比的基础上，自行设计的一种可以模拟多种对象特性的实验装置。该装置是进行控制理论与控制工程教学、实验和研究的理想平台，可以方便的构成多-5-阶系统。对象，用户既可通过经典的PID控制器设计与调试，完成经典控制教学实验，也可通过模糊逻辑控制器的设计与调试，进行智能控制教学实验与研究。水箱是较为典型的非线性、时延对象，工业上许多被控对象的整体或局部都可以抽象成水箱的数学模型，具有很强的代表性，有较强的工业背景，对水箱数学模型的建立是非常有意义的。同时，水箱的数学建模以及控制策略的研究对工业生产中液位控制系统的研究有指导意义，例如工业锅炉、结晶器液位控制。而且，水箱的控制可以作为研究更为复杂的非线性系统的基础，又具有较强的理论性，属于应用基础研究。同时，它具有较强的综合性，涉及控制原理、智能控制、流体力学等多个学科。1.2国内外研究现状随着人们生活质量的提高和环境的变化，“水”已经成为人们关注的对象！不管是生活用水，是工业用水，这都牵扯水的过程控制问题。将PID算法运用到水位控制系统中，不仅可以解决水塔的自动化给水问而且还可以合理、安全、节约的使用水资源，近而使居民安居乐业，使我国工业自动化不断的向前发展！1.2.1国外研究现状德国Amira自动化公司研制的水箱系统是著名的智能实验设备之一，在国外很多大学和实验室都已得到了广泛的应用，国内也有包括清华大学、浙江大学、吉林大学等高校引进了Amira公司研制的水箱过程控制实验装置。但是，由于德国Amira自动化公司研制的水箱系统价格太高，给购置这个实验设备带来很多困难。也正是受其高价格的限制，目前，国内只是少数高校的部分实验室引进了这个设备，给基于水箱系统的算法研究和仿真带来了困难。液位控制系统一般指工业生产过程中自动控制系统的被控变量为液位的系统。在生产过程中，对液位的相关参数进行控制，使其保持为一定值或按一定规律变化，以保证质量和生产安全，使生产自动进行下去。液位过程参数的变化不但受到过程内部条件的影响，也受外界条件的影响，而且影响生产过程的参数一般不止一个，在过程中的作用也不同，这就增加了对过程参数进行控制的复杂性，或者控制起来相当困难，因此形成了过程控制的下列特点：(1)对象存在滞后热工生产大多是在庞大的生产设备内进行，对象的储存能力大，惯性也较大，-6-设备内介质的流动或热量传递都存在一定的阻力，并且往往具有自动转向平衡的趋势。因此，当流入(流出)对象的质量或能量发生变化时，由于存在容量、惯性、阻力，被控参数不可能立即产生响应，这种现象叫做滞后。(2)对象特性的非线性对象特性大多是随负荷变化而变化，当负荷改变时，动态特性有明显的不同。大多数生产过程都具有非线性，弄清非线性产生的原因及非线性的实质是极为重要的。(3)控制系统较复杂从生产安全方面考虑，生产设备的设计制造都力求生产过程进行平稳，参数变化不超出极限范围，也不会产生振荡，作为被控对象就具有非振荡环节的特性。过程的稳定被破坏后，往往具有自动趋向平衡的能力，即被控量发生变化时，对象本身能使被控量逐渐稳定下来，这就具有惯性环节的特性。也有不能趋向平衡，被控量一直变化而不能稳定下来的，这就是具有积分的对象。任何生产过程被控制的参数都不是一个，这些参数又各具有不同的特性，因此要针对这些不同的特性设计相应不同的控制系统。1.2.2国内研究现状国内也有一些厂家研制了水箱液位系统。GWT系列水箱液位控制实验装置由固高科技有限公司协同香港城市大学联合研制开发而成，并经过香港城市大学双年的实践检验，