MOTION_CTRL_LIB 运动控制 CPU 的控制库介绍(基于 MICROWIN)V1.4

运控CPU控制库使用说明书版权声明Copyright©2011深圳市合信自动化技术有限公司版权所有，保留一切权利。非经本公司书面许可，任何单位和个人不得擅自摘抄、复制本文件内容的部分或全部，并不得以任何形式传播。、TrustPLC、CoPanel均为合信自动化技术有限公司的商标。对于本文件中出现的其它的注册商标，由各自的所有人拥有。手册中的参数我们已经核对，实际应用中出现的差错不能完全避免，以实物为准。由于产品版本升级或其它原因，本文件内容会不定期进行更新。除非另有约定，本文件仅作为使用参考，本文件中的所有陈述、信息和建议不构成任何明示或暗示的担保。运控CPU控制库使用说明书2运动控制CPU的控制库“motion_ctrl_lib”的使用一、功能介绍一、功能介绍一、功能介绍一、功能介绍motion_ctrl_lib功能块是专门为TrustPLC的运动控制型CPU而提供的，作为一个库函数给用户使用。用户无需复杂编程，只需调用和设置一些简单的参数就可以使用，该系列CPU具有多轴独立控制功能，而带插补的CPU可以进行任意两轴的直线插补和圆弧插补，同时支持线性加减速控制。二、二、二、二、安装说明安装说明安装说明安装说明2.12.12.12.1添加库文件添加库文件添加库文件添加库文件在“文件”----“添加/删除库”，找到库文件“motion_ctrl_lib.mwl”，如下图所示：在你存放的“motion_ctrl_lib”文件的位置，找到此文件，如下图所示，点“添加”按钮后如下图：运控CPU控制库使用说明书3点“确认”安装成功后，在目录树的“库”下可以看到新增加的motion_ctrl_lib的库：2.22.22.22.2库指令中运动轴与库指令中运动轴与库指令中运动轴与库指令中运动轴与CPUCPUCPUCPU的的的的I/OI/OI/OI/O对应对应对应对应AAAA、CPU226HCPU226HCPU226HCPU226HCPCPCPCPUUUU上IOIOIOIOQ0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.4Q0.5Q0.6Q0.7Q1.0Q1.1库程序IOIOIOIOPulse_0Dir_0Pulse_1Dir_1Pulse_2Dir_2Pulse_3Dir_3Q1.0Q1.1运控CPU控制库使用说明书4注意1、.Pulse_0--------0轴脉冲输出；Dir_0-------0轴方向输出；.Pulse_1--------1轴脉冲输出；Dir_1-------1轴方向输出；.Pulse_2--------2轴脉冲输出；Dir_2-------2轴方向输出；.Pulse_3--------3轴脉冲输出；Dir_3-------3轴方向输出；2、Q0.0和Q0.1不支持编程软件中PTO和PWM高速脉冲输出。3、为了避免离散中断与高速计数器的冲突，我司将输入离散中断由原来的I0.0，I0.1，I0.2，I0.3相应改为：I0.0，I0.1，I1.1，I1.5BBBB、CPU224ECPU224ECPU224ECPU224E晶体管输出型CPCPCPCPUUUU上IOIOIOIOQ0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.4Q0.5Q0.6Q0.7Q1.0Q1.1库程序IOIOIOIOPulse_0Pulse_1Dir_0Dir_1------CCCC、CPU122CPU122CPU122CPU122、CPU124CPU124CPU124CPU124、CPU126CPU126CPU126CPU126、CPU124XPCPU124XPCPU124XPCPU124XP晶体管输出型CPCPCPCPUUUU上IOIOIOIOQ0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.4Q0.5Q0.6Q0.7Q1.0Q1.1库程序IOIOIOIOPulse_0Pulse_1Pulse_1-------注意CPU122、CPU126、CPU124XP支持Q0.0和Q0.1；CPU124支持Q0.0、Q0.1和Q0.22.32.32.32.3motion_ctrl_libmotion_ctrl_libmotion_ctrl_libmotion_ctrl_lib库指令说明表库指令说明表库指令说明表库指令说明表函数名指令名称、功能CTSCCPU100系列晶体管输出型运动控制型CPUCTS7214-1AE33-0X24CTS7216-1AH33-0X24CTS7216-1AH33-0A24CTS7216-1AH33-0B24CTS7216-1AH33-1A24CTS7216-1AH33-1B24CTS7216-1AH33-2B24MC_EXT_RESET_EN外部复位坐标使能指令不支持支持MC_INIT_DIR配置电机方向指令不支持支持MC_READ_POS读位置指令不支持支持MC_PTP_R单轴相对运动指令支持运控CPU控制库使用说明书5MC_CIRCLE_R两轴圆弧插补运动指令不支持支持MC_SPEED_CTL速度控制指令支持MC_SET_POS_ZERO软件回零指令不支持支持MC_LINE_R两轴直线插补运动指令不支持支持MC_EXT_RESET_EN_EXT外部复位坐标使能指令II不支持支持MC_SET_MAX_ACCELE设置最大加速度指令不支持支持MC_SET_CI_MODE设置连续插补功能指令不支持不支持支持三、三、三、三、motion_ctrl_libmotion_ctrl_libmotion_ctrl_libmotion_ctrl_lib库功能说明库功能说明库功能说明库功能说明3.13.13.13.1外部复位坐标使能指令外部复位坐标使能指令外部复位坐标使能指令外部复位坐标使能指令①函数名：MC_EXT_RESET_EN②功能：当调用该指令，设置是否使能外部IO复位绝对坐标值.注：轴号与外部复位信号的对应关系：轴0——I0.2(HSC0，SM37.0)轴1——I1.0(HSC1，SM47.0)轴2——I1.4(HSC2，SM57.0)运控CPU控制库使用说明书6轴3——I0.5(HSC4，SM147.0）③参数参数名输入输出属性参数描述类型数值范围备注SETINSET上升沿,设置外部复位使能，每次调用时，SET应先复位，然后再置1Bool范围：0~1RESETINRESET上升沿,禁止外部复位使能。每次调用时，RESET应先复位，然后再置1Bool范围：0~1AXIS_NOIN设置轴号，0/1/2/3Byte范围：0～33.23.23.23.2配置电机方向指令配置电机方向指令配置电机方向指令配置电机方向指令①函数名：MC_INIT_DIR②功能：配置电机的方向注：执行此指令只在CPU上电第一个扫描周期执行一次③参数参数名输入输出属性参数描述类型数值范围备注DIR_LEVELIN配置方向信号为正向时的有效电平。DIR_LEVEL为1时，设置对应方向轴输出“1”时为电机正转。DIR_LEVEL为0时，设置对应方向轴输出“0”时为电机反转。Bool范围：0~1默认值：1，即默认方向轴输出为“1”时为电机正转。AXIS_NOIN设置轴号，0/1/2/3Byte范围：0～33.33.33.33.3读位置指令读位置指令读位置指令读位置指令①函数名：MC_READ_POS运控CPU控制库使用说明书7②功能：读取每轴的绝对坐标值。一旦设定原点坐标后，那么该值会根据输出的脉冲和方向的关系进行代数计算：正转输出一个脉冲：＋1，反转输出一个脉冲：－1。最后得到的是一个以设定点为原点的绝对坐标。③参数参数名输入输出属性参数描述数据类型数值范围备注AXIS_NOIN设置轴号，0/1/2/3Byte范围：0～3ACT_POSOUT当前轴的绝对坐标(1个脉冲代表1个单位坐标)Dint-2147483647~+2147483647此指令无错误状态输出，轴号必须设置正确。3.43.43.43.4单轴相对运动指令单轴相对运动指令单轴相对运动指令单轴相对运动指令①函数名：MC_PTP_R②功能：用作单轴点对点控制（单轴定长驱动）。调用一次可输出固定脉冲，通过最大、最小速度和加减速时间的设定，输出的脉冲在启动时会逐渐的加速到最大的速度，当脉冲数快要跑完时，脉冲的频率会自动减下来，以防止在启动或停止时的机器的惯性太大而引起振动或卡死。③参数运控CPU控制库使用说明书8参数名输入输出属性参数描述数据类型数值范围备注E_STOPIN紧急停止位。1：有效0：无效Bool0/11、只有Run==1与E_Stop==0时才能运行2、当E_STOP为1时，RUN内部复位。AXIS_NOIN设置轴号，0/1/2/3Byte0～3该参数在运行过程中不能修改MIN_SPEEDIN最小速度，即启动时或停止时的速度。单位：HZ。Dword500~2000001、最小速度的设定要小于最大速度2、此参数在运行过程中可以修改MAX_SPEEDIN最大速度，即运行中的最大速度。单位：HZDword500~200000TAIN加速/减速时间，单位msDword0～10000(见注3)该参数在运行过程中可以修改（加速时间设置见注释1）SET_POSIN输出的脉冲数，分正负。正脉冲数表示沿X轴的正方向，负脉冲数表示沿着X轴的负方向Dint-2147483647~+2147483647该参数在运行过程中可以修改，当新设定值大于已输出的脉冲数，那么最后输出的脉冲会以新设定值为准。当新设定值小于已输出脉冲数，那么会马上停止脉冲输出。RUNIN/OUT运行使能位。1：有效0：无效Bool0/11、只有RUN==1与E_STOP==0时才能运行2、当运行完成后，RUN内部复位3、当E_STOP为1时，RUN内部复位运控CPU控制库使用说明书9STATUSOUT输出状态字节：76543210Bit0：参数配置错误标志1—参数配置错误0—参数配置正常Bit1：运行标志1—正在运行，该指令正在输出脉冲，且指令未执行完。0—不运行，因公共资源被其他指令占用，所以指令还没得以运行；或者指令已经运行完毕Bit2：完成标志1—完成，指令执行完毕0—未完成，指令未执行或指令正在执行中但未完成Bit3：忙标志1：忙标志有效，该轴正在被其它指令占用0：忙标志无效，指令正在执行或此执行已完成Byte0～255Bit0注：1、只对轴参数进行判断；2、MIN_SPEED/MAX_SPEED/TA等参数不作报错，会自动设置成一个最接近的合理值。ACT_POSOUT当前的相对坐标或本指令已输出的脉冲数Dint-2147483647~+2147483647ACT_SPEEDOUT当前实际运行速度。Dword500~200000说明：该值可能跟实际值会有一点偏差，最大不超过5K,跟加速时间和设定的速度有关注释1111理论上加减速时间TA≤（MAX_SPEED）减去（MIN_SPEED）的值，如TA（MAX_SPEED）减去（MIN_SPEED）,则在运控指令内部默认按TA=（MAX_SPEED）减去（MIN_SPEED）计算。3.53.53.53.5两轴圆弧插补运动指令两轴圆弧插补运动指令两轴圆弧插补运动指令两轴圆弧插补运动指令①函数名：MC_CIRCLE_R运控CPU控制库使用说明书10②功能：可在任意两轴之间进行圆弧插补。③参数参数名输入输出属性参数描述数据类型数值范围备注E_STOPIN紧急停止位。1：有效0：无效Bool0/11、只有RUN==1与E_STOP==0时才能运行2、当E_STOP为1时，RUN内部置0CWIN顺时针或逆时针插补标志。1：顺时针0：逆时针Bool0/1该参数在运行过程中不能修改FULLIN全圆标志。1－全圆0－圆弧Bool0/1该参数在运行过程中不能修改运控CPU控制库使用说明书11A_AXISIN插补A轴的轴号。插补需要两个轴，即虚拟的A轴和B轴。我们需要映射到实际输出的0、1、2、3轴上。该参数即可设定A轴映射到那一轴上。如：3表示A轴映射到3轴（Pulse_3和Dir_3）上。Byte0~3注：该参数在运行过程中不能修改B_AXIS