神钢机器人-焊接基本机能

16114.焊接基本机能14.1.焊接基本机能焊接基本机能是指为了进行焊接而所需的最低限度的机能。在此，就以下机能进行说明。１．电弧命令的设定通过电弧命令，设定进行焊接作业的区间。２．保护气体ON/OFF的设定进行电弧焊接时，ON/OFF保护气体。与电弧ON/OFF同期进行时，可以省略。保护气体通过设定焊接区间变为有效。３．对于焊接电源的设定条件设定电弧焊接时对于焊接电源的指令值。４．设定焊枪移动相关连的条件设定焊枪的运条速度（焊接速度）以及横摆条件。焊接速度、横摆条件仅在焊接区间内适用。16214.1.1.电弧命令的设定（焊接区间的设定）电弧命令是指定焊接区间的开始、终了的命令。命令设定顺序＜电弧ON命令＞【５．焊接条件设定、２．电弧ON】＜电弧OFF命令＞【５．焊接条件设定、３．电弧OFF】电弧命令设定例×P1×P5P2P3P4●×○↑↑ＯＮＯＦＦ×示教位置焊接区间●电弧ＯＮ位置空走区间○电弧ＯＦＦ位置设定点２～４之间为焊接区间时，在Ｐ２设定“电弧ＯＮ”、在Ｐ４设定“电弧ＯＦＦ”。程序如下所示。注）电弧命令在想要ＯＮ／ＯＦＦ电弧的步骤设定。注）在焊接区间内不能使用各轴插入。注）在各轴插入状态下，不能向电弧ＯＮ步骤移动或从电弧ＯＦＦ步骤移动。否则会产生错误。０程序名称＝ARC_ON１直线直１［Ｐ１］２直线直１［Ｐ２］３焊接速度50.0cm/min４电弧ＯＮ５直线直１［Ｐ３］６直线直１［Ｐ４］７电弧ＯＦＦ８直线直１［Ｐ５］９程序终了16314.1.2.电弧命令的实行电弧命令通过示教模式的前进以及在再生模式中实行。通过电弧命令的实行，以下的机能变为有效。①焊接速度通过实行电弧ＯＮ命令（焊接区间开始），使焊接速度开始应用。通过实行电弧ＯＦＦ命令（焊接区间终了），返回至空走速度。②横摆动作通过实行电弧ＯＮ命令，焊接条件变为有效、进行横摆动作。③输出电弧ＯＮ信号仅在实行再生时的电弧ＯＮ命令时，才对焊接电源输出电弧ＯＮ信号。再生时的电弧ＯＮ信号输出条件，可以通过示教操作器的电弧ON/OFF键进行设定。电弧ON/OFF键电弧OFF状态→不起弧。电弧ON状态→起弧。④输出保护气体ＯＮ信号与电弧ＯＮ同期对于焊接电源输出气体ＯＮ信号。气体ＯＮ信号，通过与电弧ＯＮ信号输出条件相同的条件输出。16414.1.3.电弧点焊接的示教通过在同一步骤进行电弧ＯＮ／ＯＦＦ命令，就可以进行电弧点焊接（点焊）。在再生中的电弧ＯＮ命令下，进行焊接电流检测，之后实行以后的命令。以下所示为程序例。程序例P1P2P4P6××××●●P3P5０程序名称ARC_SPOT１直线直１Ｐ１２直线直１Ｐ２３直线直１Ｐ３４焊接电流180A５焊接电压100%６电弧ＯＮ７等待时间1.2秒８电弧ＯＦＦ９直线直１Ｐ４１０直线直１Ｐ５１１电弧ＯＮ１２等待时间1.2秒１３电弧ＯＦＦ１４直线直１Ｐ６１５程序终了【注意事项】（１）设定了电弧点焊接时，不能进行开始点传感。设定了开始点传感时，在实行时忽视。（２）设定了电弧点焊接的场合，不能进行横摆动作。设定了横摆命令的场合，在实行时忽视。（３）进行电弧点2点示教的场合，请使2点间的距离在2mm以上。（４）检测由于焊丝用尽或其他原因产生的焊接中电弧消失的机能，有电弧异常（轻警报）输出，但是为了防止误检测，在电弧消失的状态持续了2秒的时间才输出电弧异常。因此，像电弧点这样，电弧时间不满2秒的场合，即使焊接中电弧消失也不输出电弧异常（因此不能得到所希望的焊接结果）。焊接开始时（没有指定运转开始的场合），因为电流检测开始，所以焊接开始时没有起弧，输出电弧异常。16514.2.保护气体命令的设定14.2.1.保护气体命令的设定保护气体命令，是对于焊接电源进行气体ＯＮ指令的命令。通常与电弧ＯＮ／ＯＦＦ同期输出气体ＯＮ信号，但是通过使用此命令可以独立控制气体ＯＮ信号。进行保护气体的前送、后送，与电弧命令一同设定保护气体命令。送气时间设定使用等待时间命令。并且，通过在空走区间设定保护气体命令，使得即使在空走区间内也可以气体ＯＮ（但是，在间隙传感区间的0焊道动作中无效）。命令设定顺序＜保护气体ＯＮ命令＞【５．焊接条件设定、９．保护气体、１．ＯＮ】＜保护气体ＯＦＦ命令＞【５．焊接条件设定、９．保护气体、０．ＯＦＦ】进行前送／后送时的命令设定例×P1×P5P2P3P4●×○↑↑ＯＮＯＦＦ×示教位置焊接区间●电弧ＯＮ位置空走区间○电弧ＯＦＦ位置在电弧ＯＮ之前的２秒中时间内进行保护气体前送的场合，在电弧ＯＮ步骤（Ｐ２）设定保护气体命令、时间命令。并且，在电弧ＯＦＦ之后的５秒中时间内进行保护气体后送的场合，在电弧ＯＦＦ步骤（Ｐ４）设定等待时间命令、保护气体命令。166０程序名称＝ARC_ON１直线直１［Ｐ１］２直线直１［Ｐ２］３保护气体ＯＮ４等待时间２秒５电弧ＯＮ６直线直１［Ｐ３］７直线直１［Ｐ４］８电弧ＯＦＦ９等待时间５秒１０保护气体ＯＦＦ１１直线直１［Ｐ５］１２程序终了注）设定了保护气体ＯＮ命令的场合，即使实行电弧ＯＦＦ命令，保护气体也不ＯＦＦ。在ＯＦＦ保护气体的时候，请像上述那样设定保护气体ＯＦＦ。14.2.2.保护气体命令的实行保护气体命令，通过示教模式的前进、以及在再生模式中实行。通过实行保护气体命令，使以下机能有效。①输出保护气体ＯＮ信号仅在再生时对焊接电源输出保护气体ＯＮ信号。再生时的保护气体ＯＮ信号输出条件，可以通过示教操作器的电弧ON/OFF键设定。电弧ON/OFF键电弧OFF状态→不送气。电弧ON状态→送气。16714.3.焊接条件的设定14.3.1.焊接电流命令的设定焊接电流命令，是对焊接电源输出焊接电流指令值的命令。焊接电流指令值，到设定变更或者程序终了为止有效。命令设定顺序【５．焊接条件设定、１．焊接电流】注）焊接电流命令，在示教模式的命令设定时间实行，向焊接电源输出。焊接电流命令的电流值参数设定范围，会根据接续的电源种类而不同。没有设定焊接电流命令时，焊接电流为０Ａ。14.3.2.焊接电压命令的设定焊接电压命令，是对于焊接电源输出焊接电压指令值的命令。焊接电压指令值到设定变更或者程序终了为止有效。命令设定顺序【５．焊接条件设定、２．焊接电压】注）焊接电压命令，通过示教模式在命令设定时立即施行，向焊接电源输出。焊接电压命令中电压值参数的设定，会根据接续电源种类的不同而不同。没有设定焊接电压命令的场合，焊接电压为１００％。14.3.3.焊接速度命令的设定焊接速度命令，是设定在焊接区间中焊接线方向的行进速度的命令。焊接速度到设定变更或者程序终了为止有效。命令设定顺序【５．焊接条件设定、３．焊接速度】注）焊接速度命令，通过示教模式在命令设定时立即施行，适用于焊接区间。焊接速度命令的参数设定范围，为０．１～３５０．０ｃｍ／分。没有设定焊接速度命令的场合，会输出“542轻警报焊接速度没有设定”的错误。168焊接条件命令设定例×P1×P5P2P3P4●×○↑↑ＯＮＯＦＦ×示教为止焊接区间●电弧ＯＮ位置空走区间○电弧ＯＦＦ位置焊接条件在电弧ＯＮ命令设定步骤进行设定。程序如下所示。０程序名称＝YOUSETU１直线直１［Ｐ１］２直线直１［Ｐ２］３焊接电流２５０Ａ４焊接电压１０２％５焊接速度５０．０cm/min６电弧ＯＮ７直线直１［Ｐ３］８直线直１［Ｐ４］９电弧ＯＦＦ１０直线直１［Ｐ５］１１程序终了注）想要在焊接区间的中途点变更焊接条件时，可以在中途步骤通过焊接条件命令设定进行变更。16914.3.4.横摆命令的设定横摆命令是在焊接区间设定使焊枪横摆动作条件的命令。变更横摆振幅基准面的场合，使用横摆基准命令。横摆基准在初期状态为作业面（水平面）。横摆条件，到设定变更或者程序终了为止有效。作为横摆参数，可以设定振幅（全幅）、横摆回数、端停止时间。命令设定顺序【５．焊接条件设定、４．横摆】・设定振幅（全幅指定）mm。设定范围为０～３０ｍｍ。振幅设定为０ｍｍ时，无横摆。・设定横摆回数（回／分）。设定范围为１～３００回／分。横摆回数为包含端停止时间的回数。・设定在横摆端部的停止时间（０．１秒）。设定范围为０～３０。设定横摆回数超过６０回／分的场合，请将端停止时间定为０秒。注）横摆条件，由振幅、回数、端停止时间的设定条件组合而成，所以在命令实行时，有输出错误的可能性。横摆命令，通过示教模式在命令设定时立即实行。170＜横摆条件设定可能范围＞横摆条件通过设定横摆回数决定振幅的上限。设定频数范围设定最大振幅３００～１８１（回／分）３ｍｍ１８０～１２１４ｍｍ１２０～６１８ｍｍ６０～１３０ｍｍ并且，通过设定横摆回数决定最大端部停止时间。设定频数范围设定最大时间１～８（回／分）３．０秒９～１２２．４秒１３～１６１．７秒１７～２０１．４秒２１～２４１．１秒２５～２８１．０秒２９～３２０．８秒３３～３６０．７秒３７～４４０．６秒４５～５２０．５秒５３～６００．４秒注１）横摆振幅基准面，通过横摆基准面命令决定。横摆基准面为作业面基准的场合，根据自动条件命令／数据库设定的坡口种类纠正振幅面。注２）横摆动作中的时间等待以及外部输入等待中，继续横摆动作。注３）横摆的振幅、频数、端部停止时间超过上表的范围的话，在示教模式的命令设定时，或者在示教·再生模式的命令实行时会输出错误，但是在再启动时自动变更横摆条件各要素的最大值进行动作，所以请通过显示画面确认横摆条件。注４）在示教模式中设定了电弧ＯＮ命令后，不后退进行横摆动作直到空走区间为止，可能会有横摆不正常动作的情况。发生这种情况时，请后退至空走区间之后再进行横摆动作。注５）横摆回数最大为３００回／分，但是根据操作机机种和安装姿势的不同，最大回数会有变化。17114.3.5.横摆基准的设定横摆基准命令，是指定横摆的振幅方向的命令。横摆基准，设定一次的话，到设定变更或者程序终了为止有效。初期状态，为作业面基准。在横摆基准中，可以对应用途从以下3种基准中进行选择。０作业面基准以定义的作业面为基准决定振幅面。在初期状态下为水平面（ｘｙ平面）。在作业面基准的场合，根据通过自动条件命令／数据库选择的坡口种类，振幅面会有不同。レ型坡口、水平角焊、重叠角焊，纠正振幅面使其从作业面向壁方向成４５度，进行动作。下向角焊、Ｖ型坡口、Ｉ型坡口，振幅面与作业面平行动作。立向焊接姿势(※注)时，与向焊接开始点的进入方向以及焊接进行方向双方垂直的方向作为振幅方向进行动作。１焊枪方向基准与焊接进行方向以及焊枪方向双方成直角的方向作为振幅方向进行动作。２进入方向基准与向焊接开始点的进入方向成直角、与水平面平行的方向作为振幅方向进行动作。进入方向基准时，保持决定的振幅方向直至焊接终了点为止。(※注)在作业面为基准的焊接姿势情况下，垂直于作业面的方向与焊接线的角度不满１５度时（直线插入的场合），识别为立向焊接姿势。详细情况请参照“２８．１．２焊接基准面指定机能使用之前”。進入方向溶接進行方向振幅方向＜作業面（水平面）基準＞振幅方向溶接進行方向＜トーチ基準＞進入方向＜進入方向基準＞溶接進行方向溶接進行方向振幅方向振幅方向172命令设定顺序【５．焊接条件设定、７．横摆基准】注）横摆基准命令，通过示教模式在命令设定时立即实行。14.3.6.正极性比率命令的设定正极性比率命令，是在我公司制的焊接电源ＳＥＮＳＡＲＣ－ＰＣ３５０、ＡＬ３５０的组合中，为了进行焊透度控制而设定极性比率（正极性比率）的命令。关于极性比率的详细说明，请阅览ＳＥＮＳＡＲＣ－ＰＣ３５０、ＡＬ３５０的使用说明。正极性比率的设定范围，根据接续焊接电源种类的不同有下表所示差异。表１．３．６－１电源种类设定范围SENSARC-PC350正极性比率０～１００（％）SENSARC-AL350正极性比率０～６０（％）※省略（程序的示教、再生的开始时）为０％。命令设定顺序【５．焊接条件设定、Ｆ．正极性比率】＜正极性比率命令的注意事项＞（１）正极性比率在１６阶段对焊接电源进行指令，所以命令参数的设定，请以５％标记成目标进行设定。（２）通过本命令设定的条件，到设定变更或者程序终了为止有效。（３）可以设定正极性比率命令的系统，不能使用电弧