路径规划毕业答辩-PPT精选文档

三维环境下机器人路径规划算法的模拟实现院系名称：专业名称：学生姓名：指导教师：设计相关？三维路径规划的背景意义？本设计主要研究内容？本设计相关的关键技术环境建模？什么是环境建模？环境建模有哪些分类？本设计是基于什么样的环境建模路径规划？什么是路径规划？路径规划有哪些分类？本设计是属于哪一种类型的路径规划基于栅格划分的三维环境建模图1一定视角的三维地图图2沿AE边n等分图3沿边等分沿边等分''ADm''ABl基于蚁群算法的三维路径规划思考：蚂蚁是怎样最快找到食物的呢？食物蚁巢122111ABDC障碍物图4蚂蚁寻找食物图基于蚁群算法的三维路径规划蚁群算法在模拟蚂蚁觅食行为的基础上做出了什么样的假设？一、蚂蚁的记忆功能二、蚂蚁通过信息素联系三、个体与群体的关系蚁群算法优化过程的本质a、选择机制b、更新机制c、协调机制基于蚁群算法的三维路径规划蚁群算法关键技术信息素表示方法路径点选取方法启发式函数设计信息素更新规则基于蚁群算法的三维路径规划开始三维环境建模，初始化算法运行参数确定起始点和目标点，确定蚂蚁移动的主方向，将所有蚂蚁放置在起点位置满足停止条件？输出最优结果结束计算所有蚂蚁下一选择区域中任意可行点的启发式信息值根据启发式信息值和信息素值，确定所有蚂蚁的下一路径点所有蚂蚁移动到下一路径点，进行局部信息素更新所有蚂蚁完成一次路径构建全局信息素更新否是否是蚁群算法流程图图5蚁群算法流程图基于蚁群算法的三维路径规划路径点选取方法图6路径选取示意图基于蚁群算法的三维路径规划路径点选取方法公式1可行点判别式图7轮盘赌选择法基于蚁群算法的三维路径规划启发式函数设计路径最短同一平面公式2启发式函数设计基于蚁群算法的三维路径规划启发式函数设计图8点的可视域空间(,,)ijk公式3安全性因素计算公式(,,)Sijk基于蚁群算法的三维路径规划启发式函数设计公式4路径最短因素计算公式(,,)Dijk基于蚁群算法的三维路径规划启发式函数设计公式5计算公式(,,)Mijk123、、是如何设置的呢？基于蚁群算法的三维路径规划信息素更新规则公式6局部信息素更新公式全局信息素更新局部信息素更新公式7路径评价值公式8全局信息素更新公式基于蚁群算法的三维路径规划图9蚁群算法仿真图基于遗传蚁群算法的三维路径规划图10遗传蚁群算法流程图开始初始化参数，生成信息素初始分布，将蚂蚁置于初始结点计算每只蚂蚁移动到下一个结点的概率，选择蚂蚁的下一路径点进行信息素的局部更新选出本次迭代中承载本次迭代最优路径信息的蚂蚁随机选择一个蚂蚁是否与本次迭代最优的蚂蚁经过相同的栅格进行交叉操作交叉最优路径是否优于迭代最优路径？对交叉最优的蚂蚁赋予信息素进行信息素的全局更新输出最优路径是是否否满足停止条件？是否基于遗传蚁群算法的三维路径规划图10遗传蚁群算法流程图基于遗传蚁群算法的三维路径规划图11遗传蚁群算法仿真图开始把S放入OPEN表OPEN表为空表?是失败否把OPEN表中第一个节点(n)移至CLOSED表n为目标节点吗？是成功否把n的后继节点放入OPEN表修改返回节点n的指针按估价函数升序重排OPEN表图12A*算法流程图基于A*算法的三维路径规划基于A*算法的三维路径规划图13A*算法仿真图三维路径规划算法统计图14路径算法统计图结论分析？本设计完成了哪些功能？本设计存在的不足？本设计可以完善的地方致谢本设计的完成是在老师的细心指导下进行的。在每次设计遇到问题时，老师不辞辛苦的讲解使得我的设计相对顺利的进行。感谢指导老师的细心指导，感谢同学们的热情帮助。感谢答辩老师仔细倾听我的答辩，并提出意见和建议。