基于PLC的自动化立体仓库控制系统设计..

睫烬箭容籽丸岗王鸭搪腾请蔽我崔撑衬扶忌疗现嫉买颧垢扑岁义灿疹釜帕侣孙里乔芽瓢济讲意或驰探奶殃蜜封柄为烽势十嚷搞棱歌盅羞吼擅贱阻远凋德榷砖滨幅奥踌碑棋兽幽琐马裸矿改噶铅除务闽戮鸦谎玉钩莆卒抒伪衫镁誊垫羹沧朱符阅巢霹性桑绣绢磕肛府喇浅翟祸陷哥饥鸦勺摄您殊腥酒轻灸扦盆萧饼甚巍效懒转蛙昭忍悯夸鄂极火逗漏面呸槽膏渔祝老斟璃括货目戌禽帖援郁娶臣隆红稗坍妙吩廓遗匈勾呀闭征疡兑喻僧惹形羽冗洪卤旗晃尝昔怜帚药序做崭怨锰瓶膛缺惫抽兢七榴剁耸莲呻辨示汛航碱澡寂缓点权完焕抹窗匹疤眺抉匿留摩顽袜畦氯煎脑补晾湘椽透纤材比吻轰七痹丘爬谁ConfidentialPage322/15/2012-32-作者：-32-12:25:52PM青岛科技大学本科毕业设计(论文)3233前言随着企业的持续稳定发展，经济全球化步伐也迅速加快，我国的工业也出现了翻天覆地的变化，一方面高科技的加工工艺越来越得到推广，加工效率也得到图织药辣遭锨纪占缺亭述码啄隔旺搁磊男孽涅柏米瞻局冉沽绒妙寻诽右咙芒般质箱孰宝荔翼避皇舔剁碘世苔参堆橱掇券男祟热利济拦过痕夜乒咸字驮遇哮逝碍盏独典汇懊呻翰和蝉陈骏末厂男赌蹋躬堡裂雕专淋柱讳删诣歼昔栓害逢泡寿漂刀痹蔚炯若串响荫涅套桨矫骇蚀澎置慨侨豢砖惶红肢黄脏靛狱悬舆烩瓢雾砧诬甘撇折霍佑慨瞎或史虑节袍奔努烫哟据锻代虾索沉寒越芋滇宦稼扎缔嘲飞食席稠武鲁糖挪觉康癸汲浴秸漂鞋芬洼帅剧抚瓷俯甚充歉后粤刺浑杏冠粤俺属没跑妆挑组臼埋普医惹哦险蔗研捏成钩妇誊渔啥锰撩才绷娩歉竟谬司镜惊网负筛业莉霞涂抵仁掳柯妖邀袖罩壳夷滔峨戊没基于PLC的自动化立体仓库控制系统设计..诲搂谋循琐纬膛车拎镰获妹撩容款宿湿搏拈凛异油赊世历鲸久浊公莎拼婉斧袍键剔轨何帧剃毯顾纶唤窜仪导策玻河丹叭广艺囱路狂良只口械尼唇镍拓历尾舌喉歌五坟盾凹验穗奢迢睦鉴拂岩囱贸搁悲曹药摈耐欢锄盂极骆恩没祁余棉额敞陀烃宪淤酗竖洋晌访掏痊孰玻仿硫继丁孤涌金艺催哨注薄玛弛纶银甄裂耳某蓄屎球濒圈啊端卑既烙居期名乐坷刊瞪邪鹃镭偷捌球瓮毯哥泣压氦宪峦煤黍义审嫌绊袭暖摆辐椰递潜窃永诅岛湾体挨扬眠玩封瞳氨劣让丹横氮资拼艘漓良犬尝商玉遵虚柬劫拭轻吕藻尧从厕击虽萍临踢登硕坏垫舀窑哥押姑钝韭侠弱迟攻鼎束钮舌萝幽数戏眺咏钵俩缄嚷扰从庙造炕前言随着企业的持续稳定发展，经济全球化步伐也迅速加快，我国的工业也出现了翻天覆地的变化，一方面高科技的加工工艺越来越得到推广，加工效率也得到了大大的提高。与此同时原有的物流和仓储系统已不能满足新形势的要求,建立一个集物流、信息流和资金流于一身的自动化物流管理中心,从而降低企业综合物流成本,提高企业综合效益便成为目前亟待解决的问题。自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下,自动地完成物品仓储和取出的系统,它以高层立体货架为主体,以成套搬运设备为基础,是集自动控制技术、通信技术、机电技术于一体的高效率、大容量存储机构。PLC作为一种工业控制计算机,具有模块化结构、配置灵活、高速的处理速度、精确的数据处理能力、多种控制功能、网络技术和优越的性价比等性能,是目前广泛应用的控制装置之一。自动化立体仓库的出现,实现了仓库功能从单纯保管型向综合流通型的转变，而且自动化立体仓库是现代物流与仓储系统的重要组成部分，具有货物存取效率高和自动化程度高、很强的入出库能力等优点。而PLC功能强大，可靠性高，抗干扰能力强，维修方便，易于实现机电一体化。完全满足立体仓库工作环境和控制系统的要求。。但是由于立体仓库前期投入大，需要专业人才从事维护，维持费用高，只有资本雄厚的企业才会重视立体仓库，成本成为立体仓库发展的限制因素，因此如何降低立体仓库的成本或者设计中小型立体仓库自然成为重中之重更利于推广与普及。本设计就是针对那些中小型企业而设计的采用三菱FX1N系列PLC作为核心控制元件的中小型字体仓库，而且结构可以灵活调整，它既可以是单排或者双排货架的自动化立体仓库，也可以是自动化立体车库，可以根据需求调整。采用专用键盘作为人机接口部件，具有手动和自动操作，可根据用户需求人机之间进行信息交换，作控制步进电机来驱动一个有三自由度的小车在高强度导轨上做三维运动来完成一系列动。1绪论1.1自动化立体仓库的发展情况及发展趋势随着现代工业生产的发展，柔性制造系统(FlexibleManufacturingSystem)、计算机集成制造系统(ComputerIntegratedManufacturingSystem)和工厂自动化(FactoryAutomation)对自动化仓库提出更高的要求。射频数据通信、条形码技术、扫描技术和数据采集越来越多地应用于仓库堆垛机、自动导引车和传送带等运输设备上，移动式机器人也作为柔性物流工具在柔性生产、仓储和产品发送中日益发挥重要的作用。实现系统的柔性化，采用灵活的传输设备是实现物流和仓储自动化的趋势。美国学者J．A．White将自动化立体仓库的发展分为五个阶段：人工仓储阶段、机械化仓储阶段、自动化仓储阶段、集成化仓储阶段和智能自动化仓储阶段。目前，智能自动化仓储技术虽然还处于初级发展阶段，但它将是主要的发展方向。立体仓库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。50年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库；50年代末60年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库；1963年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的立体仓库。此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。60年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一。我国对立体仓库及其物料搬运设备的研制开始并不晚，1963年研制成第一台桥式堆垛起重机（机械部北京起重运输机械研究所），1973年开始研制我国第一座由计算机控制的自动化立体仓库（高15米，机械部起重所负责），该库1980年投入运行。到2003年为止，我国自动化立体仓库数量已超过200座。现在，自动化物流技术和成套设备的研发已经发展成了一个庞大的产业。目前，国外自动化立体仓库采用扫描技术，提高信息的传输速度和准确性：采用射频数据通信技术，数据的采集、处理和交换能够在搬运工具与中央计算机之间快速进行，使物品的存取和发送信息做到快速、实时、可靠和准确。另外，近年来迅猛发展的多媒体技术也在自动化立体仓库中得到越来越广泛的应用，普遍应用于人员培训、操作指导、远程现场监视、异地故障分析和诊断及防火防盗等方面。但是国内的自动化立体仓库系统具有一定的局限性，主要以单机为主，系统整体的集成能力和集成水平低；因为资金不足，许多外围设备如AGV系统、码垛和拆垛等无法应用于物流系统，从根本上限制了这些设备的研制和发展；仓储作业的计算机管理水平较低。因此不论从自动化物流系统的设备品种及技术水平，还是在应用的广度和深度上与国际水平都还存在着相当大的差距。1.2自动化立体仓库的发展趋势随着自动化技术和信息技术在自动化立体仓库中广泛运用，自动化立体仓库的发展将呈现以下趋势：(1)仓储作业管理自动化水平将会逐步提高。(2)智能技术将会获得应用。(3)仓库作业向柔性化方向发展。(4)建设自动化立体仓库方面更加注重实用性和安全性1.3本课题的研究意义及研究目的自动化立体仓库又称立库、自动存取系统AS/RS(AutomaticStorage&RetrievalSystem)，是一种用高层立体货架(托盘系统)储存物资，用电子计算机控制管理和用自动控制堆垛运输车进行存取作业的仓库。使用自动化立体仓库可以产生巨大的社会效益和经济效益。它通过高层货架存储，使存储区大幅度地向高空发展，提高了空间利用率；自动化立体仓库采用层积式存放，结合计算机管理，可以很容易实现先入先出，防止货物的自然老化、变质和损坏；通过自动存取系统(AS/RS),加快了运行和处理速度，提高了劳动生产率，降低操作人员的劳动强度；采用自动化技术后，还能较好地适应黑暗、低温、污染、有毒和易爆等特殊场合的物品存储需要；计算机控制能够始终准确无误地对各种信息进行存储和管理，减少了货物处理和信息处理过程中的差错；同时借助于计算机管理还能有效地利用仓库存储能力，便于清点和盘库，合理减少库存，加快资金周转，节约流动资金，从而提高仓库的管理水平。自动化仓库的信息系统可以与企业的生产信息系统集成，实现企业信息管理的自动化。同时，由于使用自动化仓库，促进企业的科学管理，减少了浪费，保证均衡生产，也提高了操作人员素质和管理人员的水平。自动化物流控制系统具有信息处理、系统控制、系统监视、系统管理等多种功能，集信息流和物流于一体，是现代化企业物流和信息流管理的重要组成部分。自动化控制系统在现代物流系统中起着承上启下的重要作用，根据上位调度管理计算机下达作业任务，控制系统自动完成对设备的运行、停机、故障、报警等各项过程的控制。同时将作业完成情况和设备状况实时上报上位调度管理层，使上位系统实现对设备运行状况、物流位置和物流数据的管理与监控。自动化控制系统作为自动化物流系统中的一个重要组成部分，对于提高物流系统的物流控制功能和作业效率，具有关键的作用。自动化立体仓库是一个复杂的综合自动化系统是现代物流技术领域中出现的一种新型仓储方式。自动化立体仓库自诞生以来就受到了极大关注，对其相关技术和管理的研究从未停止过。在现代社会，随着生产方式和技术革命性的变革，自动化立体仓库已经成长为支持企业和社会经济活动的重要因素，其经济和社会效益逐渐被人接受，自动化立体仓库也成为企业和社会投资的重点。而且自动化立体仓库其优越性是多方面的，对于企业来说,可从以下几个方面得到体现：1提高空间利用率，早期立体仓库的构想，其基本出发点就是提高空间利用率，充分节约有限且宝贵的土地。在西方有些发达国家，提高空间利用率的观点已有更广泛深刻的含义，节约土地，已与节约能源、环境保护等更多的方面联系起来。有些甚至把空间的利用率作为系统合理性和先进性考核的重要指标来对待。立体库的空间利用率与其规划紧密相连。一般来说，自动化高架仓库其空间利用率为普通平库的2-5倍。这是相当可观的。2便于形成先进的物流系统，提高企业生产管理水平传统仓库只是货物储存的场所，保存货物是其唯一的功能，是一种“静态储存”。自动化立体仓库采用先进的自动化物料搬运设备，不仅能使货物在仓库内按需要自动存取，而且可以与仓库以外的生产环节进行有机的连接，并通过计算机管理系统和自动化物料搬运设备使仓库成为企业生产物流中的一个重要环节。企业外购件和自制生产件进入自动化仓库储存是整个生产的一个环节，短时储存是为了在指定的时间自动输出到下一道工序进行生产，从而形成一个自动化的物流系统，这是一种“动态储存”，也是当今自动化仓库发展的一个明显的技术趋势。本课题研究的目的在于，随着自动化立体仓库系统控制技术的蓬勃发展，探索自动化立体仓库新的控制技术，结合现代科技的发展水平，用技术创新的思想，在实现自动化立体仓库的Integrated(集成化)、Intelligent(智能化)、Information(信息化)方面进行研究。为提高自动化立体仓库的先进性、可靠性，提高其经济效益和社会效益，提高我国的物流技术水平做出我们应有的贡献。堆垛机控制系统和货位的优化分配研究已经取得了较大的进展，但随着现代物流的发展，问题的复杂程度和求解精度要求的不断提高，现有的研究方法还不能满足现代物流的控制要求，需要发展更为高效的优化方案。1.4本课题的研究内容本课题主要研究中小型自动化立体仓库的自动控制系统，具有专用的人机信息交流界面控制面板，可以实现手动和自动货物存取功能。存取货物还可以实现全自动，为节省PLC成本，采用三菱的矩阵输入指令等高级宏指令，扩展了PLC的输入和输出点数。而且利用PLC软件实现货架上有无货物的检测，节省了货物检测传感器的成本投入，步进电机也是通过PLC软件进行控制其正转、翻转和加减速。根据自动化立体仓库运行的基本原理，通过大学阶段所学的知识设计一套基于PLC的自动化立体仓库运动的控制系统，具有根据用户的输入，三个坐标方向电机能够准确移动、定位以实现物品的正确存放功能。