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无人驾驶车实验实训系统技术参数1.车辆结构组成:★1.车辆采取独立电机驱动形式,可灵活配置成可设定前驱、后驱、四驱、独立四驱等各种控制模式;★2.车辆配置主动转向系统,转向电机的扭矩、转角的精确控制,方便实现主动转向控制和智能车相关控制实验;★3.系统包含差分GPS、惯性导航设备、激光雷达、毫米波雷达、摄像头等硬件设备。4.感知系统与底层控制系统能够在硬件上方便连接,软件上兼容,可实现数据自由交互及扩展程序的开放接口;5.配备适合放置快速控制原型和GPS、雷达等传感器的安装支架;6.配备急停开关,电机可回馈制动并配独立的液压制动确保实验安全;7.配备电脑测试用支架,方便实验员实时观察数据;8.加装5V直流,12V直流,220V交流电源接口;9.动力电池采用全新原装电芯,容量120Ah以上,满足至少100Km的续航里程,带BMS系统及车载充电机。2.性能指标:★1.单个电机额定功率至少10kW(整车额定功率40kw),峰值功率单轮至少15kW(整车峰值功率最少60kw);★2.能够实时提供车辆位置信息、道路信息以及障碍物等信息。★3.能够实现车辆自动定位、速度跟踪、以及轨迹跟踪、车道保持及自动避撞等功能。4.差分GPS及惯性导航系统:定位精度达到亚米级,定向精度不小于0.5度,采样更新频率不小于20Hz,航向精度不小于1°,分辨率不小于0.01°,测量范围为俯仰±90°,输出频率50Hz;5.采用velodyne公司VLP-16或与其同类的激光雷达:测量距离100m,测量角度270°,角度分辨率0.25°(360°/1,440steps,扫描时间25msec/scan;6.毫米波雷达:测量距离不小于80m,更新率50msec,距离精度不小于0.5m;7.前向双目摄像头:探测距离100m,识别距离50m,辨认距离30m,垂直运行监视范围广,视角度±80°,图像尺寸:1920×1080,支持红外。8.四个车轮均安装主动式轮速传感器;9.安装前轮转向角传感器,可实现精确测量前轮转角和转速;10.悬架处安装线位移传感器,记录悬架行程;11.带有防滚架,满足侧翻实验的安全需要;3.功能要求:★1.智能车运动控制、★2.操纵稳定性控制、3.直接横摆力矩控制、4.防侧翻控制、5.车辆参数估计、6.地面附着系数估计、7.车辆状态估计、8.速度控制、9.驱动防滑控制、10.前轮差动转向控制、11.前轮差动转向轨迹跟踪控制、12.过驱动车辆能量优化控制。4.质量保证:1.供货期90天之内;2.保修期至少1年;3.提供软件培训服务至少两次。
本文标题:无人驾驶车试验实训系统技术参数
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