MS165机器人使用说明书

资料编号HW1482307-CMOTOMAN-MS165机器人使用说明书型号：YR-MS165/MH180-A00-C（标准规格）　　　请确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。MOTOMAN使用说明书一览MOTOMAN-MS165机器人使用说明书DX200使用说明书DX200操作要领书（各类用途）DX200保养要领书（上卷）（下卷）「DX200操作要领书」根据用途不同内容会有差异，必须确认与用途是否一致。「DX200保养要领书」分为上/下两卷。11／87iiHW1482307-CHW1482307-C强制•MOTOMAN-MS165机器人使用说明书是以机器人机械构造为中心的技术资料。为确保机器人自动化生产系统的正常作业和妥善地进行机器人的保养及检修作业，本说明书内容包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养和检修的必要项目等，必须在认真阅读并充分理解的基础上使用本产品。•另外，有关安全的详细内容记载在《DX200使用说明书》的“第一章安全”中。在阅读本说明书前，必须熟读该内容，以确保正确使用本产品。注意•说明书中的图解，有的是为了说明细节部分，在取下盖子或者安全罩时绘制的。在使用本产品前，必须还原盖子或者安全罩。•说明书中的图片和照片是代表性示例，可能与所购买的产品不同。•因为产品改良、规格更改和提高可读性，说明书会进行适当的修改。修改后的说明书会更新封面右下角的资料编号，并以修订版发行。•由于破损、丢失等原因需重新订购说明书时，请与安川电机（中国）有限公司机器人事业部联系。届时，请按封面右下角的资料号订购。•客户擅自对产品进行改造，将不在本公司保修范围内，本公司概不负责。287iiiHW1482307-CHW1482307-C安全注意事项使用（安装、运转、保养、检修）前，必须熟读本说明书和其他附属资料。在熟知机械原理和安全知识及注意事项后再开始使用机器人。此外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，必须严格遵守。强制必须执行的事项。禁止禁止事项。危险误操作时会发生危险，极可能导致死亡或重伤事故。警告误操作时会发生危险，可能导致死亡或者重伤事故。注意误操作时会发生危险，可能导致轻伤以及物品损坏等事故。虽然不在“危险”、“警告”和“注意”范围内，但如果是用户必须严格遵守的事项，会在相关地方加以注明。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“警告”、“注意”、“强制”、“禁止”五类。危险•保养、检修作业必须由指定人员进行。否则，可能导致触电，人员受伤。•修理、解体作业请与安川电机（中国）有限公司机器人事业部联系。•禁止拆下马达或解除制动。否则，无法预测机器人手臂的旋转方向，可能导致人员受伤。387ivHW1482307-CHW1482307-C•操作机器人前，按下DX200前门及示教编程器上的急停按钮，并确认伺服电源被切断。伺服电源被切断后，示教编程器上伺服接通的LED灯会熄灭。紧急情况下，若不能及时停止机器人动作，则可能导致人员受伤，设备受损。图:急停按钮•解除急停状态再次接通伺服电源时，要先清除造成急停的障碍物或排除故障，再接通电源。图:解除急停旋转•在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项。–保持从正面观察机器人。–遵守操作步骤。–必须保持警惕，事先考虑好机器人突然朝自己所处方向运动时的对策。–确保有躲避空间，以防万一。误操作或机器人不按示教内容动作，可能导致人员受伤。•进行以下作业时，请确认机器人动作范围内没人，并且操作者在安全位置。–DX200电源接通时。–用示教编程器操作机器人时。–试运行时。–自动运行时。•若不慎进入机器人的动作范围，可能会与机器人碰撞，而导致人员受伤。另外，发生异常时，请立即按下急停按钮。急停按钮在DX200的前门和示教编程器的右侧。警告–进入安全栏时，必须锁定安全设定。另外，示教人员要挂上警告标志，防止他人关上安全栏门。487机器人不按示教内容动作，可能导致人员受伤。vHW1482307-CHW1482307-C本书常用词汇定义“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。“MOTOMAN”是由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“DX200”、“DX200示教编程器”和“电源线”构成。本书中，这些部分如下表所示。商标的标示本说明书中使用的系统名/商品名是各公司的商标或注册商标。在本书中没有一一标示。注意•进行机器人示教作业前，请检查以下事项。若发现异常应立即维修及采取其他必要措施。–机器人动作有无异常–外部电线的遮盖物和外包装有无破损•示教编程器用完后必须放回指定位置。若不慎将示教编程器放置在机器人、夹具或地面上，则当机器人动作时，示教编程器可能会与机器人或夹具碰撞，而导致人员受伤，设备受损。•请在理解DX200使用说明书中的“警告标志说明”的基础上，使用机器人。机器本说明书中的表示DX200控制柜DX200DX200示教编程器示教编程器机器人到DX200之间的电线电源线587viHW1482307-CHW1482307-C警告标志说明机器人上贴有如下警告标志。请严格遵守警告标志的内容。另外，除警告标志外机器人上还贴有标明了机器人型号、制造编号、质量等重要内容的铭牌。请仔细确认后再使用。图:警告标志位置警告标志B警告标志A警告标志B警告标志C警告标志C铭牌警告标志A警告标志B铭牌警告标志C687目录viiHW1482307-CHW1482307-C1开箱检查...........................................................................1-11.1确认装箱内容................................................................1-11.2确认订单号..................................................................1-22搬运...............................................................................2-12.1搬运方法....................................................................2-12.1.1使用行车.......................................................2-12.2搬运用固定夹具..............................................................2-22.3搬运用缓冲材料..............................................................2-33安装...............................................................................3-13.1设置安全栏..................................................................3-13.2机器人安装方法..............................................................3-23.2.1具体安装案例....................................................3-33.3安装场所及环境要求..........................................................3-44配线...............................................................................4-14.1接地方法....................................................................4-14.2连接电源线..................................................................4-24.2.1连接机器人......................................................4-24.2.2连接DX200......................................................4-25基本规格...........................................................................5-15.1基本规格....................................................................5-15.2机器人各部分和各轴名称......................................................5-25.3机器人安装尺寸..............................................................5-25.4外形尺寸和动作范围..........................................................5-35.5急停时的停止角度和停止时间..................................................5-45.5.1类别0急停......................................................5-45.5.1.1100％位置................................................5-45.5.1.266％位置.................................................5-55.5.1.333％位置.................................................5-65.5.2类别1急停......................................................5-75.5.2.1100％位置................................................5-75.5.2.266％位置.................................................5-85.5.2.333％位置.................................................5-95.6动作范围的更改.............................................................5-10787目录viiiHW1482307-CHW1482307-C5.6.1所需零部件.....................................................5-115.6.2安装S轴机械制动挡块............................................5-125.6.3S轴脉冲极限的更改..............................................5-126手腕轴的负载和手腕法兰盘............................................................6-16.1手腕轴的负载允许值...............