中文版-EPX2900-A00使用说明书

SG-MOTOMAN资料编号：HW0485146MOTOMAN-EPX2900使用说明书型号:YR-EPX2900-A000(标准规格)请务必确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。MOTOMAN使用说明书一览MOTOMAN-EPX2900使用说明书NX100使用说明书NX100使用说明(PX…………补充说明)NX100操作要领书涂装用涂根据用途不同内容有异，请一定确认与用途是否相同iiHW0485146HW0485146•MOTOMAN-EPX2900使用说明书是以机器人的机构内容为中心的技术资料。为确保本系统的正常应用和妥善保养及检修，其中包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。请务必在认真阅读并充分理解和掌握的基础上使用。•有关操作方法请阅读《NX100使用说明书》,请在有效熟练使用机器人的同时,努力防止因误操作引起的故障。•说明书中的图解,有的为了说明细节取下了盖子或安全罩进行绘制。运转此类部件时,务必按规定将盖子或安全罩还原后,再按说明书要求运转。•说明书中的图及照片,为代表性示例,可能与所购买的产品不同。•说明书有时由于产品改进,规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号,并以修订版发行。•由于破损、丢失等原因需订购说明书时,请与本公司销售部联系,按封面的资料号订购。•客户擅自进行产品改造,不在本公司保修范围之内,本公司概不负责。强制注意iiiHW0485146HW0485146安全和注意事项使用NX100(安装、运转、保养、检修等)前,请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书将安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条“注意”事项都极为重要，请务必严格遵守。误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。误操作时有危险，可能发生中等程度伤害、轻伤事故。必须遵守的事项。禁止的事项。虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但也是用户必须严格遵守的事项，在相关地方加以记载。危险注意强制禁止重要ivHW0485146HW0485146•操作机器人前，按下NX100前门及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。急停键•解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。急停状态解除•在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项。•-保持从正面观看机器人。•-遵守操作步骤。•-确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。•进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：•-NX100接通电源时。•-用示教编程器操作机器人时。•-试运行时。•-自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。急停键位于NX100前门及示教编程器的右侧。危险ᮟ䕀vHW0485146HW0485146本书常用词汇定义“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“NX100”、“NX100示教编程器”和“供电电缆”构成。在本书中，这些部分如下表表示。•进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。•-机器人动作有无异常•-外部电线遮盖物及外包装有无破损•示教编程器用完后须放回原处。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。•在理解NX100使用说明书的“警告标志”的基础上，使用机器人。机器人各部分本书的表示NX100控制柜NX100NX100示教编程器示教编程器机器人与控制柜间的供电电缆供电电缆注意viHW0485146HW0485146警示牌的说明机器人上贴有如下警示牌。请严格遵守警示牌上记载的事项。除警示牌外，机器人上还贴有打印着机器人型号、订货号、重量等重要内容的铭牌，请在充分确认以下内容的基础上使用。MOTOMANTYPEPAYLOADORDERNO.SERIALNO.MASSDATEYASKAWAELECTRICCORPORAIONJAPANkgkg䫁⠠䄺⼎⠠Bॅ䰽⽕ℶ䖯ܹᴎ఼Ҏ㣗ೈˈҹܡফӸDŽ䄺⼎⠠Aॅ䰽⽕ℶ᥹䖥⌏ࡼᴎӊˈҹ䰆᣸य़DŽ䫁⠠䄺⼎⠠A䄺⼎⠠B1-1HW0485146HW04851461安全注意事项•喷涂机器人适用以下法规。使用中请遵守法规规程。•以下的各项目需确定作业规程和责任人，然后进行作业。•a)有关机器人电源开关的管理、启动、停止等操作办法的规程•通过把操作说明书记录的步骤张贴在控制柜附近,或贴在操作者容易看到的地方来防止误操作。•b)有关运转开始、结束、运转中与停止中信号的规程•当人员进入机器人动作范围内,或在进行维护保养作业时机器人开始运转,都容易发生大的事故。还有，当机器人处于待机状态时,误以为停止中靠近了机器人,或通过外部信号突然启动机器人,都有很大的危险性。在机器人开始运转时,需要使用铃声或喊声等信号表示,运转中及停止中能够通过告示牌及指示灯进行识别。•c)有关异常时的联络，处理体制的规程•确定机器人发生异常时，出现灾害发生时的联络。处理体制，以备发生万一。•d)关于安全管理基准、管理者的确定以及安全确认的处理等的规程•确认使用机器人作业时的安全管理者，进行作业基准的制定、安全对策的推广、安全教育等工作。•e)有关示教、维护保养作业者的限制与教育的规程。•安全卫生特别教育规程中规定:需要对从事于机器人的操作、编程、维护的人员以及可能进入机器人动作范围内的人员,进行安全及紧急情况的处理等内容的培训。操作的人员必须接受指定内容的培训。•选择安装MOTOMAN-EPX2900位置，可以是“1区域”或“2区域”。不能安装在“0区域”或者更危险的位置。•这此区域划分在“工业安全技术协会”的“工业安全研究协会技术建议”中的“1979工业中的防爆电器安装推荐惯例”有说明。危险1-2HW0485146HW0485146•当实施示教、修改或保养检查、调试等作业时,不得已必须带电作业时,请采取以下措施。•(a)配置监视用急停开关。务必始终用操作盒(带急停开关)作业。•(b)操作开始时，请确认有无异常动作、确认急停开关动作等。•自动运转时，请实施以下的措施。(a)运转中，人员不要进入安全栏内。(b)运转开始前，请确认以下的事项：•人员不得进入动作范围内。•动作范围内确保没有成为障碍物的工件或工具。•机器人的姿势要接近于待机位置。(c)异常时，请立即按急停按钮，终止机器人工作。(d)需要进入机器人动作范围内进行处置时，请务必先终止机器人运转，切断控制柜电源。•抱闸的解除机器人的各轴设有特殊的抱闸功能，即:抱闸时,保持异常情况发生时的姿势。所以,即使关闭动力,也无法用手动使本体动作。但是,复原操作时,需要手动改变本体姿势,可通过控制柜的操作解除抱闸。(选项)如果在动力关闭的状态下,解除抱闸,由于重力作用于机器人本体的臂上,导致各轴突然向下动作,因而非常危险。在实施此项作业时,除操作控制柜的人员外,至少有2个以上的人员，边支撑着本体,边在需要的最小范围内,改变姿态。如没必要,请避免强制解除抱闸。MOTOMAN-EPX2900产品改造等，特别请严格遵守以下内容的规定。1.禁止对防爆机构装置、防爆工程场所进行改造。2.禁止对安全栏、安全栏门、及确认安全栏门关闭的开关类装置进行改造。3.禁止对急停按钮、急停装置进行改造。4.禁止对机器人控制柜等机器人控制装置、本体驱动部分、动力传送部分进行改造。危险禁止2.1防爆构造2-1HW0485146HW04851462特长MOTOMAN-EPX2900机器人在制造生产中力求安全并方便使用，因而具有以下特点。2.1防爆构造MOTOMAN-EPX2900采用了本质安全防爆及内压防爆相结合的防爆构造(fi2G4/i2G4)。•内压防爆结构是通过向机器人本体内输入保护气体，如清洁的空气或惰性气体，保持内部与外部气压差，防止易燃气体进入机器人本体。•本质安全防爆结构可以阻止易燃气体因电火花和高温打火。2.2示教MOTOMAN-EPX2900采用PTP示教方式、即用示教盒使机器人动作的同时，还可输入机器人语言位置和速度及喷涂ON/OFF等条件。示教时间短，即使示教的内容有不适宜部分，也可对不适宜的部分进行修改。由于示教与修改功能统一为一体，在进行程序点示教的同时，还可进行前进、后退、位置修改、程序点追加、取消等所有修改功能的操作。示教时机器人参数的设定状态有专门的管理功能进行管理,通过调出管理功能并进行显示,可对目前状态进行确认。操作有两种形式,一种是文字显示在画面中的向导式操作,还有一种为下拉菜单的对话方式。•标准配置大容量的备用装置备用装置标准配备大容量的PC卡驱动器可轻易实现数据传输。•选择安装MOTOMAN-EPX2900位置，可以是“1区域”或“2区域”。不能安装在“0区域”或者更危险的位置。控制柜记忆的程序数据及常数数据请务必用PC卡进行备份。如果不用PC卡进行备份,一旦控制柜内部存储器发生故障,就会失去程序数据、常数数据,使机器人无法正常工作。危险注意2.2示教2-2HW0485146HW0485146•可靠性高•微电脑随时检测输入输出数据和动作，可靠性高。•具有监视电源异常、软件故障等自诊断功能。•一旦由于操作失误或控制柜故障引起错误发生，将发出报警并显示内容信息，同时自动记录报警发生时间,报警号码等信息,为处理异常情况提供了方便。3.1应用条件3-1HW0485146HW04851463设置3.1应用条件在安装机器人的现场，请提供以下动力。.表1供给动力规格No.项目规格备注1电源3-相200/220VAC(+10%to-15%)50/60Hz(±2Hz)6kVA(峰值期)2压缩气源用于内压防爆需要压力:0.35MPato0.65MPa容量:内压防爆用通常用时20NI/min扫气时1000Nl/min干燥度:露点-18°C内压防爆请选用干燥压缩气3地线D种地线:（接地抗阻1OO欧姆以下）机器人控制柜用内压防爆用压缩气请务必使用干燥压缩气。潮湿有可能引起电子元件发生故障。注意3.2安装场所3-2HW0485146HW04851463.2安装场所安装场所，即机器人设备的安装场所。危险场所内不能安装未进行防爆认定的设备。由于对危险场所与非危险场所的定义各地区有所不同，安装前请务必事先进行确认。另外，控制柜及各种操作盘等请避免水滴和灰尘。.表2设置场所设备装置危险场所(喷涂室内)非危险场所（喷涂室外)温度湿度机器人本体(防爆)○-0～45°C80%以下控制器(非防爆)×○0～45°C90%以下空压单元(非防爆）×○0～45°C85%以下示教编程器(非防爆)×○0～40°C85%以下示教编程器(防爆)(选项)○○0～40°C85%以下传送带速度检测器(非防爆)×○0～50°C90%以下传送带速度检测器(防爆)○-0～50°C90%以下传送带开关(防爆)○-0～50°C90%以下工件供给装置(防爆)○○0～50°C85%以下工件供给装置操作盒(非防爆)×○0～45°C90%以下安全装置急停盒开关安全插头限位开关室内信号灯显示灯光电开关我们为每位客户进行专门配置，请参照不同用户的使用说明书。×:不可接受○:可接受非防爆结构装置如安置在危险场所有可能引起火灾，请务必安装在安全场所。危险4.1准备工作4-1HW0485146HW04851464安装严格遵守以下规定，作业中要十分注意安全。1)使用火源要小心（危险区域严禁用火）2)5S（整理、整顿、清扫、清洁、培养）3)标明作业责任人4)在从事危险作业的现