11-23533缙云燕京KR470-2PA机器人码垛机

无人包装完美系统KR470-2PA机器人码垛机使用说明书杭州永创智能设备股份有限公司HangZhouYoungsunIntelligentEquipmentCO.,LTD.1目录1机器性质与安全信息...............................................22机器的规格与安装及调试...........................................93工作原理........................................................104机器操作........................................................115维护保养........................................................296维修与故障排除..................................................297主要零部件图....................................................358电气接线图与原理图..............................................5421机器性质与安全信息1.1公司名称和地址公司名称：杭州永创智能设备股份有限公司生产单位地址：杭州西湖科技园区西园九路1号1.2基本参数参数项目KR470-2PA电压频率三相五线制（AC380V±10%50Hz18kW）气源压力5MPa～7MPa速度24000瓶/小时栈板尺寸L(800～1300)mm×W(800～1300)mm×H150mm加速皮带输送线L2000×W680×H850机器人抓手L2017×W2027×H815差速转向输送线L1400×W814×H850机器人地基L1550×W1550×H1600动力滚筒皮带输送线L1174×W680×H850栈板分配机L1620×W1350×H1650推排输送线L1500×W1350×H850L1506×W1380×H450推箱整列装置L2700×W1650×H1550L2259×W1380×H450机器尺寸（mm）抓取辊道L1800×W1400×H850托盘输送线L2560×W1380×H450机器重量6850kg工作噪声≤75dB(A)环境条件相对湿度≤90%，温度0℃～40℃31.3概述及应用领域该机采用PLC控制，选购电器组件为世界著名产品，有“西门子”、“库卡”、“SEW”、“施耐德”、“TE”、“P+F”、“OMRON”等电器。该套设备设计合理，动作协调，可靠性高，并且使用方便，能提高生产效率，能适合高速度生产线流水作业。该机应用范围广，适用于啤酒行业、饮料行业、乳制品行业、化纤行业、烟草行业、制药行业、出版行业、家电行业、五金行业、化工行业、制罐行业等。1.4使用机器的安全注意事项1)运行时，请将电气箱门关闭，不准用手触摸任何接线端子，否则有触电危险。2)不允许有任何人员站到升降台下面、辊道上面或里面。3)出现故障时，请即刻按下急停，再排除故障。4)有人员在设备内部时，任何人员都不能操作界面或开关。5)出现报警时，请及时查找原因。6)禁止在没有开启气源的情况下，运行机器。7)非专业人员，禁止改动机器、电器参数及程序。8)升降台或滑板在运行过程中，请不要切换画面，否则会出现运行错误。9)正常使用中，请不要频繁使用急停按钮，以减少对设备的冲击。10)人机界面中，堆垛参数设定区域数据请不要随意更改，否则界面运行会出现紊乱。11)当要改变当前参数值时，请准确设置每项参数值，以免运行状态受破坏。12)设备在运行中，请不要靠近有动力的部位。13)维护检查时，要在切断电源3分钟后进行，否则有触电的危险。14)机械维护检查时，要在断电的情况进行。15)电气维护检查时，若需通电，请务必按下急停，并作好标识，防止他人误动，造成触电的危险。16)请经常检查设备对地电阻，必须小于等于8Ω，确保可靠接地，以免触电。17)设备维护时，升降台要处于最低位置，以防意外。41.5机器辐射安全①噪声：≤75dB(A)②辐射：无辐射1.6机器人（KRC）性能参数KR470-2PA机器人由机器人本体，KRC4机器人控制器、KUKAsmartPAD示教编程器组成；手臂后端为铝合金材质、高速运动曲线的动态模型优化，使得库卡机器人的加速性能比其它普通机器人高出25%，有利于提高系统寿命、优化工作节拍；KRC4机器人控制器采用熟悉的个人电脑WINDOWS操作界面，中英文多种语言菜单；标准的工业计算机，硬盘、光驱、软驱、打印接口、I/O信号、多种总线接口，远程诊断；KUKAsmartPAD示教编程器具有示教、编程、存储、检测、安全保护、绝对位置检测记忆、软PLC功能；故障间隔时间长达7万小时---这是其它机器人所无法比拟的。A.机器人本体参数(1)主机配置：五轴470公斤机器人(2)额定负荷：470kg(3)附加负荷：50kg(4)最大负荷：520kg(5)轴的数目：5轴(6)轴的运动范围及额度速度：轴1：运动范围在±185º，速度为84.0º/s轴2：运动范围在+20º到-130º，速度为78.0º/s轴3：运动范围在+158º到-0º，速度为73.0º/s轴5：无轴6：运动范围在±350º，速度为177.0º/s5(7)轴的旋转方向：(8)重复定位精度：±0.08mm(9)安装方式：安装在地板上(10)工作最大半径：3150mm(11)工作最大空间：73.5m3(12)重量：2150kg(13)工作环境温度：10℃～55℃(14)防护等级：IP65(15)噪声：＜72dB(A)B.KR470-2PA机器人系统概况如图1-1所示图1-1（1）机器人（3）KRC4机器人控制器（2）连接线缆（4）KUKAsmartPAD示教编程器6C．KRC4机器人控制器概况①机器人控制器由下列元件组成（如图1-2所示）：图1-2②控制系统PC机功能说明Windows操作界面，带可视化及输出功能程序的生成、修正、存档及维护过程控制系统驱动电路的控制监控电子安全回路的部件与外围设备（其他控制系统、主导计算机、各种PC机、网络）进行通讯1.电源过滤器9.操控柜装置2.主开关10.安全接口板/安全接口延长板3.控制系统面板11.保险丝4.控制PC12.电池5.轴7-8驱动控制器（选配）13.连接面板6.轴4-6驱动控制器14.辊轴支架（选配）7.轴1-3驱动控制器15.KUKAsmartPAD示教编程器8.过滤器制动系统7D．KUKAsmartPAD示教编程器①KUKAsmartPAD示教编程器是是用于机器人系统的手持编程器，其具有机器人系统操作和编程所需的各种操作和显示功能。如图1-3所示：图1-3序号说明1用于拔下smartPAD的按钮。2用于调出连接管理器的钥匙开关。只有当钥匙插入时，方可转动开关。可以通过连接管理器切换运行模式。3紧急停止按键。用于在危险情况下关停机器人。紧急停止键在被按下时将自动闭锁。43D鼠标。用于手移动机器人。5移动键。用于手移动机器人。6用于设定程序倍率按键。7用于设定手动倍率按键。8主菜单按键。用来在smartHMI上将菜单显示出来。9工艺键。主要用于设定工艺程序包中的参数。其确切的功能取决于所安装的工艺程序包。10启动键。通过启动键可启动一个程序。11逆向启动键。用逆向启动键可逆向启动一个程序。程序将逐步运行。12停止键。用停止键可暂停正运行中的程序。13键盘按键。显示键盘。通常不必特地将键盘显示出来，smartHMI可识别需要通过键盘输入的情况并自动显示键盘。8②KUKAsmartPAD参数简介：高清无反射彩色触摸屏，像素600×8008.4″显示屏USB接口重量1.1kg智能交互式对话窗口向用户清晰地展示各项流程6D空间鼠标进行高效编程，外加键盘运动控制，示教过程简单三位使能开关、易于安全操作四种工作模式，可根据实际需要任意选择通过Canbus与PC通讯，实时性能更强92机器的规格与安装及调试2.1规格2.1.1设备的型号：KR470-2PA2.1.2设备净量：6850㎏2.1.3设备毛重：7000㎏2.1.4设备体积：38m32.1.5制造日期：见合格证2.1.6制造地：中国杭州2.2装卸和储存条件2.2.1流水线安装（如图2-1所示）操作人机界面KR470PA定位阻挡图2-12.2.2工作环境条件工作环境应远离烟火、干燥通风和无腐蚀性物质侵蚀，相对湿度≤90%；正常的环境温度为0℃～40℃范围内，对电磁辐射无特殊的要求。102.3调试2.3.1运转前检查①.检查紧固体有无松动。②.检查电机及电器设备是否干燥，绝缘是否良好。③.检查外电源是否符合机器的电源要求。2.3.2试运行a)选择电机手动进入〈手动控制画面〉；b)点击各按钮可控制对应输出。3工作原理3.1堆栈流程产品经加速皮带输送线、差速转向输送线、动力滚筒皮带输送线、推排线、推箱装置整列成所需的排列方式后，产品输送到抓取辊道输送线，接着后面物品重复前面动作，同时，栈板分配机分送栈板至托盘输送线上的相应位置，当物品满足一层栈板容量时，机器人工作，利用机械手抓取整层产品放置在栈板上，机器人重复动作，直至达到预先设定的堆码层数，叉车将整垛叉走。3.2栈板分配机工作原理3.2.1当栈板分配机接受到送板信号时，升降机构上升到第二层的位置，气缸夹住第二层栈板。3.2.2分配装置带动栈板开始提升，使底层底板脱离上层栈板。3.2.3辊道启动送出底层栈板。3.2.4栈板送出后，分配装置下降至底层，释放栈板。114机器操作4.1码垛机操作4.1.1开机过程①打开总电源。（确认总电源为3PAC380V）②打开气源。（确认气源压力不低于0.5MPa）③确认安全防护门。（将所有安全门重新打开再关上）④确认安全防护区内是否有人。（确认没人后，再到码垛机西门子控制操作面板上按复位按钮约6秒钟，对码垛机系统进行复位）⑤按启动按钮开机，进入西门子触摸屏主画面。4.1.2开机进入主画面注：开机，正常打开总电源和气源后，机器正常启动需2分钟，待报警灯工作后，先按复位开关，解除报警。在解除报警后，确定选择的程序号是否是对应的生产品种。（1）产品清零：是对产量的一个清零操作（2）光电介绍：标识光电开关的位置及功能（3）监制画面：可对设备的输入输出信号及时监控（4）自动画面：按此键切换到自动画面（5）电机手动：按此键切换到电机手动画面（6）电磁阀:按此键切换到电磁阀画面（7）控制画面：按此键切换到控制画面12（8）设置画面：按此键切换到设置画面进入监制画面进入光电介绍画面134.1.3电机手动画面每个按钮均为单独点动操作，在非自动状态下进行。4.1.4电磁阀画面每个按钮均为单独点动操作，在非自动状态下进行。144.1.5控制画面每个按钮均为单独点动操作，在非自动状态下进行。(1)转向当前层号：当前层号只在0和1之间转换，（0和1不是对应的0层和1层，而是用来区分进箱的奇层和偶层，因为在生产过程中0层和1层是交叉码垛的）。(2)转向当前箱号：经过转向计数光电的箱数（如果一层是16箱，那么当转向当前箱号达到16时，即自动清零）。(3)推排当前层号：当前层号只在0和1之间转换，（0和1不是对应的0层和1层，而是用来区分进箱的奇层和偶层，因为在生产过程中是0层和1层是交叉码垛的）。(4)推排当前箱号：经过推排计数光电的箱数（如果一层是16箱，那么当推排箱号达到16时，阻挡气缸下降，此时当前箱号就会自动清零）。(5)推层排号：当前推层已推的次数。(6)临时出栈：在码垛层数未达到设置的层数，而此时又需要产品出栈码垛区，就可用临时出栈来实现这个功能。其执行的条件是：在机械手位于HOME点、自动运行模式下、非空车模式下进行。（注：临时出栈同时还具有对所有控制画面上的数字全部清零的功能）。(7)KRC空车：可以在抓