ER系列机器人操作手册

1ER系列机器人使用说明书●本说明书对ER系列机器人的示教、再现、程序及文件编辑操作、作业管理等内容进行了全面的说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作机器人。●另外，有关安全的一般事项，在《ER系列机器人使用说明书》的“1安全”中有详细描述，阅读本说明书前请务必熟读，以确保正确使用。●说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。●说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。●说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。●由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料号订购。●客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。强制注意2ER系列机器人使用说明书安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。误操作时有危险，可能发生中等程度伤害、轻伤事故或物件损坏。必须遵守的事项禁止的事项即使是属于“注意”类的事项，也会因情况不同而产生严重后果，故任何一条“注意”事项都极为重要，请务必严格遵守。虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但为了确保安全和有效的操作，用户也必须遵守的事项，将会在相关处加以叙述。危险3ER系列机器人使用说明书●操作机器人前，按下机器人电控柜前门及示教器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。急停键●解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。急停状态解除●机器人在正常运行过程中拍下急停属于非法操作，会明显减少电机及减速机的使用寿命，只有在紧急情况下如操作人员遇到潜在的危险等情况下可拍下急停按钮。●在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：-保持从正面观看机器人。-遵守操作步骤。-考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。-确保设置躲避场所，以防万一。■由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。●进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：-机器人电控柜接通电源时。-用示教器操作机器人时。-试运行时。-自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。急停键位于电控柜前门及示教器的右侧。注意4ER系列机器人使用说明书●进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。-机器人动作有无异常。-外部电线遮盖物及外包装有无破损。■示教器用完后须放回原处。如不慎将示教器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。●在理解ER系列机器人使用说明书的“警告标志”的基础上，使用机器人。本书常用词汇定义“ESTUNROBOTICS”是埃斯顿工业机器人的商品名。ESTUNROBOTICS由机器人本体“机器人”、机器人电控柜“电控柜”、“示教器”和“供电电缆”构成。在本书中，这些部分如下表表示。设备本书表示法机器人本体机器人ER系列机器人电控柜电控柜ER系列示教器示教器机器人与电控柜间的电缆供电电缆5ER系列机器人使用说明书—目录—安装部分第１章安全1.1保障安全..............................101.2专门培训...............................111.3机器人使用说明书清单..........................111.4操作人员安全注意事项........................111.5机器人的安全注意事项..........................141.5.1安装及配线安全..........................141.5.2作业区安全............................161.5.3操作安全.............................171.6移动及转让机器人的注意事项.......................191.7废弃机器人的注意事项..........................19第２章产品确认2.1装箱内容确认...............................202.2订货号确认.................................21第３章安装3.1搬运方法...................................223.1.1用吊车搬运电控柜...........................223.1.2用叉车搬运电控柜............................223.2安装场所和环境.............................233.3安装位置.............................23第４章配线4.1电缆连接的注意事项.........................254.2供电电源................................254.3连接方法..................................254.3.1连接供电电缆.............................254.3.2连接示教器............................26第５章电源的接通与切断5.1接通主电源.................................276ER系列机器人使用说明书5.1.1初始化诊断.............................275.1.2初始化诊断完成时的状态.......................285.2接通伺服电源...............................295.2.1自动模式时.............................295.2.2手动模式时..............................295.2.3远程模式时.............................305.3切断电源...............................315.3.1切断伺服电源(急停).............................315.3.2切断主电源.................................31第６章动作确认6.1轴的动作...................................33操作部分第７章控制部分介绍7.1电控柜......................................347.1.1电控柜外观..................................347.1.2电控柜组成及各部分功能..........................377.2示教器..................................447.2.1T20示教器................................447.2.2T55示教器.................................477.2.3T70示教器.................................507.2.4示教器的画面显示......................................507.2.5示教器之间的差异...................................557.3操作模式......................................567.3.1手动模式....................................577.3.2自动模式.................................577.3.3远程模式..............................57第８章机器人的坐标系8.1坐标系的种类................................588.2关节坐标系...............................588.3直角坐标系................................598.4工具坐标系..............................608.5基本操作..............................618.5.1参考坐标系的选择..............................618.5.2机器人全局速度的设置...............................628.5.3轴操作...................................637ER系列机器人使用说明书8.6工具尖端点的操作..............................648.6.1控制点不变的操作..........................64第９章简单的示教和再现步骤9.1示教的基本步骤.............................669.1.1示教前的准备.............................669.1.2示教的基本步骤.............................669.1.3轨迹的确认.............................829.1.4程序的修改.............................839.2再现......................................869.2.1再现前的准备.............................869.2.2再现步骤................................86第10章示教10.1示教前的准备.............................8710.1.1急停键的确认..............................8710.1.2示教模式及安全性保证...........................8710.1.3示教工程准备...............................8710.2示教....................................8810.2.1示教程序编辑界面............................8810.2.2插补方式的种类.........................................8910.2.3程序点的示教.................................9010.2.4最初程序点与最终程序点的重合方法.....................9110.3确认程序点..................................9110.4修改程序点....................................9110.5试运行.....................................9110.6程序变量的编辑................................92第11章再现11.1再现前的准备.............................