北理工贾云德《计算机视觉》chapter09明暗分析

1第九章明暗分析本章将介绍光在物体表面的反射物理特性以及利用反射特性估计表面形状的方法，即光度立体法（PhotometricStereo）．在讨论光度立体法及从明暗恢复形状(ShapefromShading)之前，我们将首先介绍成象物理学，即场景中各点的光强度在图象平面上的映射过程（通常将这一过程称为成像）．本章将按照[Horn1986]所做的开创性工作对有关的理论和算法展开讨论．9．1图象辐照度我们知道，通过投影原理可以确定场景中的点在图象平面中的位置，但并不能确定该点的图象强度．图象强度可用本节将要介绍的成象物理学来确定，其中用于描述图象强度的一个术语是图象辐照度（Irradiance）．由于强度、亮度或灰度等术语使用的十分普遍，因此本书通篇将这些术语视为图象辐照度的同义词．图象平面中一点的图象辐照度是指图象平面点单位面积接收的辐射（radiance）功率。辐射为输出能量，辐照为输入能量．对图像来说，图像的辐照源对应景物对光源的反射，即场景的辐射。也就是说，图象平面上一点的辐照度),(yxE对应于图象点到场景点方向的场景辐射能量),,(zyxL：),,(),(zyxLyxE(9．1)场景点),,(zyx位于从投影中心到图象点),(yx的射线上．为了找到图象的辐照源，我们必须沿这条射线返回到发射射线的表面片上，并且弄清楚场景照明光是如何被表面片反射的．决定场景表面片辐射的因素有两个：一个是投在场景表面片上的照明，另一个是表面片反射的入射照明部分．投在某一特定表面片上的照明量取决于该表面片在场景中相对于光源的分布位置．在某一特定方向上被表面片反射的入射照明部分取决于表面材料的光学特性．图9．1在一个无限小的表面片上建立极坐标系，用来描述表面片可视半球方向的照明和辐射方向考虑场景中一个无穷小的表面片被一个单独的点光源照明．在表面片上建立一个坐标系，如图9．1所示．此坐标系表示能量可以到达或离开该表面所有可能的方向半球．设),(ii表示在极坐标中相对于表面片的场景照明点光源的方向，设),(ee表示能量从表面片中发射的方向．从某一方向到达该表面片的能量为),(iiE，从表面片向某一方向辐射的能量为2),(eeL．从表面片往某一方向辐射的能量与表面片从某一方向接收的能量的比值定义为双向反射分布函数（BidirectionalReflectanceDistributionFunction，BRDF），用),,,(eeiif表示．双向反射分布函数取决于表面材料的光学特性．辐射量与辐照量的关系式为：),(),,,(),(iieeiieeEfL(9．2)这可能是一个一般的公式，可能是一个很复杂的式子，但在计算机视觉的大多数感兴趣的场合中，可能相当地简单．对大多数材料来说，BRDF只取决于入射和发射角之差：),(),,,(eieieeiiff(9．3)图9.2半球上某一表面片和其对应的角增量i和i组成的立体角示意图．9．1．1照明给定表面材料的BRDF和光源的分布，就可以计算一个表面片发出的光量．下面介绍两种类型的照明：点光源和均匀光源首先介绍计算一般分布光源射到一个表面片的总辐照公式．坐标系就是在图9．1中描绘的可能方向半球极坐标，如图9.2所示．表面片上的全部辐照就是从半球中所有方向上照到表面片上的辐照总和．将通过单位半球（半径为1）上每一个小片面积上的辐照累加起来，直到计算完半球的全部面积．由半球上某一表面片和其对应的角增量i和i组成的锥形空间，称为立体角：siniii(9．4)式中的isin是考虑到越接近半球顶部，半球面积ii越小．半径r的球面积为24r，单位半径的半球面积为2．半球的面积S可以由组成半球的立体角加起来得到：2sin2sin2/0202/020ddddS(9．5)在方程9．4中如果没有因子sin，半球面的各个无穷小单元加起来就得不到正确的总面积．穿过球面的总的辐射量是对无穷小表面片加权穿过每一个表面片对应的单位立体角辐射量的积分．让),(iiI表示从),(ii方向上穿过半球单位立体角上的辐射量，则表面片接收的总辐照量为：202/00cossin),(iiiiiiddII(9．6)式中多了一个附加项icos，这是因为透视缩比效应（foreshortening）造成表面片在照明方向上变小．从表面片反射出的辐射量为3202/0cossin),(),,,(),(iiiiiieeiieeddIfL(9．7)基于场景辐射等于图象辐照假设，在图象平面中，位置),(yx处的图象辐照与场景中相对应的表面片上的辐射量相等：),,(),(zyxLyxE),(eeL(9．8)式中场景辐照的发射角度由场景表面的几何性质决定．注意：对每一个图象位置(,)xy，都可以在相对于表面法线或表面片的极坐标中，计算出对应的场景位置),,(zyx、表面片的表面法线n以及从表面片到图象平面点(,)xy的连线的角度),(ee．为了从场景中的表面几何和光源的分布确定整幅图象的辐照量，必须知道场景表面的BRDF．这正是下一节讨论的主题．9．1．2反射下面将介绍三种不同类型的反射：Lambertian反射（也叫散光反射）、镜面反射、Lambertian反射和镜面反射组合。(1)Lambertian反射Lambertian表面是指在一个固定的照明分布下从所有的视场方向上观测都具有相同亮度的表面，Lambertian表面不吸收任何入射光．Lambertian反射也叫散光反射，不管照明分布如何，Lambertian表面在所有的表面方向上接收并发散所有的入射照明，结果是每一个方向上都能看到相同数量的能量．许多无光泽表面都大致属于Lambertian型的，除了下面将提到的情况以外，许多表面在性质上都属于Lambertian型．Lambertian表面的BRDF是一个常数：fiiee(,,,)1(9．9)辐射独立于发射方向，辐射可通过累加来自所有可能方向半球的入射光线上的BRDF效应得到：202/00202/01cossin),(1cossin),(),,,(IddIddIfLiiiiiiiiiiiieeii(9．10)其中0I是在表面片上的总入射光．下面讨论在一个远距离点光源的照明下，一个Lambertian表面的可感觉亮度。在相对于表面片法线的一个方向),(ss上，一个点表面照明描述如下：isisiiiIIsin)()(),(0(9．11)式中0I指的是总照明．本质上，-函数仅限于照明到达表面片的方向与方向),(ss之间．方程9．11分母中有一个正弦项，将其引入方程9．6时，就得到总照明0I．将方程9．11中的照明函数和方程9．9中的BRDF函数引入表面片辐射方程9．7，得到了感觉亮度方程:siiiiisisiiiiiiieeiieeIddIIddIfLcoscossinsin)()(cossin),(),,,(),(0002/0202/0(9．12)这就是Lambert余弦定律，即指由点光源照明的表面片的感觉亮度随着单元表面法线的入射角度变化而变化．随入射角变化是由于因为相对于照明方向表面片的透视缩比效应．换句话说，一块给定面积的表面片，当它的法线指向照明光线方向时，可以获取最多的光照．当表4面法线偏离照明方向时，从照明方向看过去的表面片面积变小了，因此表面片的亮度也降低了．如果你想亲自看一看这个效应的演示，请拿一个球状物体，比如一个白球，关掉房间里的所有灯，只打开一个灯泡，你将会看到球体上最亮的部分是表面法线指向照明方向的部分，并且这与你相对于球所处的位置无关，球体上的亮度从对应于光源最亮的一点出发，向四周所有方向以相同速率递减．假定照明不是一个点光源，而是在所有方向都是均匀的，其发光总强度为I0．那么亮度可由下式给出：002/00202/0cossincossin),(),,,(),(IddIddIfLiiiiiiiiiieeiiee(9．13)现在，Lambertian表面的被感觉的亮度在所有方向上都相同，这是因为不管表面片朝向何方，它都能接收到同样数量的照明．(2)镜面反射镜面在某一方向上反射所有的入射光，反射方向角相对于镜面法线来说与入射角相等，但在法线的另一侧．换句话说，从方向(,)ii来的光线的反射方向(,)(,)eeii．镜面的BRDF为:iiieieeeiifcossin)()(),,,((9．14)BRDF中需要isin和icos因子，以消去方程9．7中由透视缩比和立体角产生的相应因子．将式9．14代入式9．7，得到),(),(iieeIL(9．15)该方程表明入射光线被表面片反射出去，如同理想的镜子一样．(3)Lambertian反射和镜面反射组合在计算机图形学中，通常用镜面反射和散光反射一起来构成物体反射特性模型：fiieeeieiii(,,,)()()()sincos1(9．16)式中常量控制着两个反射函数的混合度．镜面反射和散光反射的相对比例随着物体表面材料的不同而变化．光滑的物体，或者说闪亮的物体，其镜面反射的成分要高于无光泽的物体．9．2表面方向上一节讨论了照明与被感觉亮度关系，该关系表示在一个设在假想表面片上的坐标系中．为了将这一结果应用到计算机视觉中，必须在如图9．3中的图象平面坐标系中重新讨论表面反射和场景照明．表面方向必须在摄象机坐标系中表示．考虑一个与光轴对准的球，如图9．4所示．想象球上的一个点，并假定一个平面在该点与球相切．该平面的法线也是球上对应点的表面法线．图9．3场景中一点图象平面上的投影5图9．4示意表面方向和图象坐标关系的高斯球假定这一点到图象平面的距离是z：zzxy(,)(9．17)对物体上任意一点),,(zyx，它的图像坐标为),(yx，在光度立体视觉中，为了简化问题，一般假定物体表面各点z值的变化远小于物体到摄象机的距离，即1z和0z是物体表面上的两个点，0||001zzz。因此常常认为物体上的所有点0zz，根据透视投影公式1.5，并设0/zf，有如下等式：xxyy（9.18）考虑物体表面一点),,(zyx的邻近点),,,(zzyyxx其中点的深度为zz。为了建立点的深度变化z与图象平面坐标变换x和y之间的联系，即而得到z和x和y的关系，考虑一下函数zxy(,)在点(,)xy的Taylor级数的展开就可得到答案：yyzxxzz(9．18)z对x和y的偏微分与场景表面上点(,,)xyz处的正切平面倾斜角有关．在点(,,)xyz处的表面梯度是一个矢量记为(,)pq：pzxqzy(9．19)深度值z和比例系数皆为未知数，为了减少未知参数，可令：zz，于是上式为：pxzqyz（9.20）由于z和z只差一个比例因子，因此，如果能够根据上式求出z，就能求出关于一个常数因子的物体形状。这样问题就归结为求取表面梯度矢量(,)pq。表面片的法线与梯度的关系如下：)1,,(qpn(9．21)该式子简单地表明对应于深度z的单位变化，在x和y的相应位移量分别为p和q．单位表面法线可以通过表面法线除以它的长度得到：221)1,,(ˆqpqpnnn(9．22)9．3反射图将场景照明、表面反射和（在以观察者为中心的坐标系中）表面方向表示的组合称为反6射图．它确定了在给定照明分布和表面材料的情况下，一