计算机控制技术期末复习试题附答案

------------学资学习网-------提供考研资料-------第一章、计算机控制系统的概念是什么？1计算机控制系统是以计算机技术、控制理论及自动化技术相结合并应用于工业生产过程的结果，是以自动控制理论为基础，以计算机为手段的控制系统。、计算机系统由哪些部分组成？并画出方框图。2计算机控制系统由计算机、外部设备、操作台、输入通道、输出通道、检测装置、执行机构、被控对象以及相应的软件组成。外部设备计算机/能控性与能观性连续控制系统都是模拟信号由模拟电路实------------学资学习网-------提供考研资料-------现整个过程始终连续控制一个控制器控制一个回路简单控制自动化程度低DDCFCS操作台/稳态指标SCCDCS------------学资学习网-------提供考研资料-------、计算机控制系统的主要性能指标有哪些？3稳定性/动态指标、计算机控制系统的主要特点有哪些？4各项信号形式控制规律实现控制形式控制器作用功能强度自动化程度、计算机控制系统是怎样分类的？按功能和控制规律可分为几类？5一、按控制系统的功能及结构特点分类①操作指导控制系统②直接数字控制系统③监督控制系统④计算机分级控制⑤集散控制系统⑥现场总线控制系统计算机控制系统概执行机输出通检测装输入通计算机控制系模拟信号、数字信号皆由计算机通过程序实整个过程始终离散控一个控制器分时控制多个回具有丰富的指令系统和很强的逻辑判断功便于实现控制与管理的一体、按控制规律分①程序和顺序控PI控③最少拍控④复杂规律的控⑤智能控第二离散控制系统变换分析、计算机控制系统的信号形式有哪些连续模拟信时间与幅值上均连续，r(ty(tu(t离散模拟信时间是离散的，幅值上连续，y*(tu*(t------------学资学习网-------提供考研资料-------离散数字信时间离散的，幅值为数字量，y(kTu(kT、香采样定理是如何描述的(Shannon一个连续时间信f(t，设其频带宽度是有限的，其最高频率maxfmax，如果在间隔点上对该信f(t进行连续采样，为了使采样后的离散信*(t能包含原信f(t的部信息量。则采样角频率只有满足下面的关系ma采样后的离散信*(t才能够无失真地复f(t。否则不能*(t中恢f(t。中ma是最高角频率是采样角频率。它与采样频f、采样周的关系为、简述信号的恢复过程。零阶保持器的作用是什么？其传递函数式是什么零阶保持器作用：将前一个采样时刻的采样f(kT恒定地保持到下一个采样时(k+1)也就是说在区k(k+1)内零价保持器的输出为常数零阶保持器的传递函设零阶保持器在(t)作用下的脉冲响应h(t)，而h(t)又可以看成单位阶跃函数1(t)与1(t-T)的迭加即：h(t)=1(t)-1(t-T)。取拉氏变换，得零阶保持器的传递函数:Ts1eH(s)s变换、掌握常用信号的4Z------------学资学习网-------提供考研资料-------、变换的滞后定理和超前定理是如何描述的？Z6------------学资学习网-------提供考研资料-------、脉冲传递函数定义是什么？9零初始条件下，离散输出信号的Z变换与离散输入信号的Z变换之比。Y(z)G(z)=R(------------学资学习网-------提供考研资料-------z)、开环传递函数的求法：10Z采样系统稳定的条件是什么？、15采样系统稳定的条件：闭环脉冲传递函数的极点均位于平面上以原z点为圆心的单位圆内。即|zi|1------------学资学习网-------提供考研资料-------、16求该系统在三种典型信号的作用下的、17稳态误差。------------学资学习网-------提供考研资料-------0.368(z0.718)T1s)ZG(0.368)z(z1)(------------学资学习网-------提供考研资料-------------------学资学习网-------提供考研资料-------劳斯判据。定性分析：稳的统算机控制系计掌握、18．------------学资学习网-------提供考研资料-------、已知一采样控制系统，试求：19系统的闭环脉冲传递函数。(1)判定系统的稳定性。(2)系统对阶跃输入和斜坡输入的稳态误差。(3)？？？------------学资学习网-------提供考研资料-------第三、四章计算机控制系统的离散化设计、的设计方法常见有哪两种？)(1zD（1）离散化设计方法－－直接设计方法（重点）思想：已知被控对象的Z传递函数G(Z)，根据所要求的性能指标，设计数字控制器。（2）连续化设计方法－－间接设计方法，然后采用某种离散化方法，将它变成计算机算法。D(s)思想：先设计控制器的传递函数．、最少拍系统概念？最少拍控制中主要研究哪三种类型的设计方法？2最少拍设计：就是系统在典型输入下，设计数字控制器D(z)使闭环系统输出在最少个采样周期内能准确跟踪输入（或系统输出稳态误差为0）。(1)最少拍控制器的设计：系统无误差，简单，但是本身缺陷多。(2)最少拍有纹波控制器的设计：系统无误差，考虑了系统稳定性，但输出有纹波。(3)最少拍无纹波控制器的设计：系统无误差，考虑了系统稳定性，输出无纹波。、简述数字控制器的离散化设计步骤。3（1）求广义对象的脉冲传递函数G(z);（2）根据控制系统的性能指标要求和其它约束条件，确定所需要的闭环脉冲传递函数Ф(z)和闭环误差脉冲传递函数Фe(z);（3）求取数字控制器的脉冲传递函数D(z)；（4）根据D(z)求取控制算法的递推计算公式，就可编写控制算法程序。、不同输入时，最少拍控制器设计综合：4------------学资学习网-------提供考研资料-------、最少拍控制器的局限性体现在哪几个方面？5最少拍控制器的设计只是使系统对某一典型输入的响应为最少拍，但对其他典型输入不一定为最少拍，甚至引起静差和超调：------------学资学习网-------提供考研资料-------当针对某一典型的输入函数设计的，用于次数较高的，R(z)R(z)D(z)系统将不能完全跟踪，产生稳态误差。当针对某一典型的输入函数设计的，用于次数较低的，R(z)D(z)R(z)系统将出现超调；显然，一种典型的最少拍控制器只适应一种特定的输入，而不能适用于各种输入。、最少拍有纹波控制器的设计6------------学资学习网-------提供考研资料-------------------学资学习网-------提供考研资料-------、实例：设计最少拍有纹波控制系统。7------------学资学习网-------提供考研资料-------、最小拍有纹波控制器出现纹波的原因？8------------学资学习网-------提供考研资料-------数字控制器输出在若干拍后，不为或常值，是震荡收敛的。u(k)0、最小拍有纹波控制器出现纹波后对系统有什么影响？消除纹波办9法？输出在采样点之间有偏差；增加了执行元件的功率损耗和机械元件的磨损。最小拍无纹波控制器能够消除输出纹波。、有纹波和无纹波设计唯一区别是什么？10有纹波和无纹波设计唯一区别在于：(z)有纹波设计时，包含单位圆上和单位圆外的零点；G(z)无波纹设计时，包含单位圆内、单位圆上、单位圆外的)(zG(z)所有零点。------------学资学习网-------提供考研资料-------第章计算机控制系统的模拟化设计5．模拟控制器的离散化方法有哪些？各有什么特点？1、冲激不变法1、加零阶保持器的变换法（常用）2Z、差分变换法3、双线性变换法4------------学资学习网-------提供考研资料-------、频率预畸变双线性变换法5、零极点匹配法6冲激不变法的特点：①与的脉冲响应相同。D(s)D(z)②若稳定，则也稳定。D(z)D(s)③不能保持的频率响应。（缺点）D(s)D(z)④将ω的整数倍频率变换到平面上的同一个点的频率，ZsD(z)因而出现了混叠现象。（缺点）加零阶保持器变换法的特点：Z①若稳定，则也稳定。D(z)D(s)②不能保持（缺点）的脉冲响应和频率响应。D(s)D(z)后向差分变换------------学资学习网-------提供考研资料-------法的特点①稳定变换成稳定D(zD(s不能保的脉冲响应和频率响应（缺点D(sD(z前向差分变换法的特点稳定不能保证变换成稳定，且不能保证有相同的D(zD(s冲响应和频率响应双线性变换的特点①将整平面的左半面变换平面的单位圆内，因而没有混效应②稳定变换成稳定D(zD(s不能保的脉冲响应和频率响应（缺点D(sD(z------------学资学习网-------提供考研资料-------．什么叫模调节器的数字实现？它对采样周期有什么要求PI理由何在．位置算法和增量算法是什么？各有什么样的优PIPI点．位置1-1)、增量当执行机构不需要控制量的全值，而是其增量，由位置式以导出增控制算法PI1)]12)]111){12)]利用增量控制算法，可得到位置控制算法的递推形式PIPI两者本质相同，只是后者需要使用有附加积分作用的执行机构。有如下优点计算机只输出控制增量，即执行机构位置的变化部分，因而误(1------------学资学习网-------提供考研资料-------作影响小时刻的增量输出，只需用到此时刻的偏、以e(ku(k(2前一时刻的偏、前两时刻的偏，这大大节约了内e(k-2e(k-1和计算时间在进行手动——自动切换时，控制量冲击小，能够较平滑地过渡(3．试描调节器中比例系数，积分时间常数和微分时间常PI的变化对闭环系统控制性能的影响（分别对动态响应性能和稳态、比例控制对系统性能的影响1对动态性能影响------------学资学习网-------提供考研资料-------加大，使系统的动作灵敏，速度加快；但当太大时，系KpKp统会趋于不稳定；当太小时，使系统动作缓慢。Kp对稳态性能影响加大比例控制，在系统稳定的情况下，可以减少稳态误差，Kp提高控制精度，但不能完全消除稳态误差。、积分控制对系统性能的影响2Ti对动态性能影响积分控制通常使系统的稳定性下降。当太大时，系统会趋TiTi于不稳定；当小时，对系统的性能影响减少。当合适时，过TiTi渡特性比较理想。对稳态性能影响------------学资学习网-------提供考研资料-------能消除系统的稳态误差，提高控制精度，但太大时，积分TiTi作用太弱，以至不能减小稳态误差。、微分控制对系统性能的影响3Td对动态性能影响微分可以改善动态特性，如减少超调量、调节时间缩短等。对稳态性能影响微分控制中允许加大比例控制，使系统的稳态误差减小，提高控制精度。但太大时，超调量较大、调节时间较长。偏小时，TdTd超调量也较大、调节时间也较长。只有合适时，可以得到比较满意的过渡过程。．参数整定有些什么样的方法？它们各自的特点和适应范围PID5如何？------------学资学习网-------提供考研资料-------试凑法（常用）扩充临界比例度法归一参数整定法扩充响应曲线法优选法变参数的控制（常用）PID各自特点和适应范围：略第章离散系统的离散状态空间分析法6、线性离散系统的离散状态空间表达式的表示形式？1状态方程------------学资学习网-------提供考研资料-------输出方程、由差分方程导出离散状态空间表达式：21.y(kT2T)0.2y(kTT)0.5y(kT)u(kT)2.y(kT3T)0.5y(kT2T)0.2y(kTT)y(kT)u(kTT)1.2u(kT)第章计算机控制系统设计与实现12．简述计算机控制系统的总体方案设计的主要内容？1．研究被控对象、确定控制任务1．确定系统整体方案2确定系统的性质和结构(1)确定执行机构方(2控制系统总体“黑箱”设(3控制系统层次以及硬件、软件功能划(4．建立数学模型，确定控