(整理)基于matlab双闭环调速系统设计

--------------------------HHaarrbbiinnIInnssttiittuutteeooffTTeecchhnnoollooggyy制制造造系系统统自自动动化化技技术术大大作作业业——基于MATALAB的直流电机双闭环调速系统的设计与仿真院系：机电工程学院班级：学号：姓名：日期：2013.07.02©哈尔滨工业大学--------------------------第一部分设计任务书设计参数：设一转速、电流双闭环直流调速系统，采用双极式H桥PWM方式驱动，已知电动机参数为：额定功率200W；额定转速48V；额定电流4A；额定转速=500r/min；电枢回路总电阻8R；允许电流过载倍数=2；电势系数eC0.04Vmin/r；电磁时间常数LT0.008s；机电时间常数mT0.5；电流反馈滤波时间常数oiT0.2ms；转速反馈滤波时间常数onT1ms；要求转速调节器和电流调节器的最大输入电压**imnmUU10V；两调节器的输出限幅电压为10V；PWM功率变换器的开关频率f10kHz；放大倍数sK4.8。试对该系统进行动态参数设计，设计指标：稳态无静差；电流超调量i5%；空载起动到额定转速时的转速超调量25%；过渡过程时间st0.5s。--------------------------第二部分设计说明书一、稳态参数计算电流反馈系数：)/(25.14210AVIUnomim转速反馈系数：)min/(02.050010rVnUnomnm二、电流环设计1、确定时间常数已知PWM功率变换器的开关频率kHzf10，则sTs0001.0。取电流滤波时间常数0.0002ois，按电流环小时间常数环节的近似处理方法，取sTTToisi0003.00002.00001.02、选择电流调节器结构电流环可按典型I型系统进行设计。电流调节器选用PI调节器，其传递函数为ssKsGiiiACR1)(3、选择调节器参数超前时间常数：sTli008.0。电流环按超调量%5i考虑，电流环开环增益：取5.0iiTK，因此0.50.51666.670.0003IiKT于是，电流调节器的比例系数为78.178.425.18008.067.1666siIiKRKK那么PI调节器传递函数为0.0081()17.780.008ACRsGss4、检验调整后近似条件电流环的截止频率1666.67isciIiKKKR。--------------------------（1）近似条件一：sciT31现在，cisT33.33330001.03131，满足近似条件。（2）近似条件二：lmciTT13现在，cilmTT43.47008.05.01313，满足近似条件。（3）近似条件三：oisciTT131现在，cioisTT02.23570002.00001.0131131，满足近似条件。综上，可将电流环简化为传递函数*()()1/1/1.250.82120.000310.00061dcliiiIsGsUTsss5、运用MATLAB绘制经过小参数环节近似后的电流环开环频率特性曲线和单位阶跃响应曲线（注：本设计采用Simulink组件中的LinearAnalysis工具箱绘图，因此不符程序）（1）经过小参数环节近似后的电流环开环结构图4-1经过小参数环节近似后的电流环开环结构图（2）经过小参数环节近似后的电流环开环频率特性曲线--------------------------图4-2经过小参数环节近似后的电流环开环频率特性曲线（3）经过小参数环节近似后的电流环闭环结构图4-3经过小参数环节近似后的电流环闭环结构（4）经过小参数环节近似后的电流环单位阶跃响应曲线--------------------------图4-4经过小参数环节近似后的电流环单位阶跃响应曲线6、运用MATLAB绘制未经过小参数环节近似后的电流环开环频率特性曲线和单位阶跃响应曲线（1）未经过小参数环节近似后的电流环开环结构图4-5未经过小参数环节近似后的电流环开环结构图（2）未经过小参数环节近似后的电流环开环频率特性曲线--------------------------图4-6未经过小参数环节近似后的电流环开环频率特性曲线伯德图得到的频域性能指标为，幅值裕度：GM10.6dB，相位裕度：47.8，截止频率1510/cirads。可见，电流环有足够的稳定裕度，其频域特性是优良的。（3）未经过小参数环节近似后的电流环闭环结构图4-7未经过小参数环节近似后的电流环闭环结构图（4）未经过小参数环节近似后的电流环单位阶跃响应曲线--------------------------图4-8未经过小参数环节近似后的电流环单位阶跃响应曲线五、转速环设计1、确定时间常数电流环的等效时间常数：sTi0006.02。转速反馈滤波时间常数：sTon001.0。转速环小时间常数近似处理：sTTTonin0016.0001.00006.02。2、选择转速调节器结构由转速无静差要求，转速调节器中必须包含积分环节；又根据动态要求，应按典型II型系统校正转速环，因此转速环调节器应选择PI调节器，其传递函数为ssKsGnnnASR1)(3、选择调节器参数按跟随性和抗扰性能均比较好的原则，取10h，则转速调节器的超前时间常数为100.00160.0016nnhTs转速环开环增益--------------------------2222110121484.3822100.0016NnhKhT(2/1s)于是，转速调节器的比例系数为(1)(101)1.250.040.553.7122100.0280.0016emnnhCTKhRT4、检验近似条件转速环的开环截止频率为1468750.006281.25NcnNnKK（s/1）（1）近似条件一：icnT51现在，cniT67.6660003.05151，满足近似条件。（2）近似条件二：onicnTT2131现在，cnoniTT33.430001.00006.013121，满足近似条件。5、运用MTLAB绘制经过小参数环节近似后的转速环开环频率特性曲线和单位阶跃响应曲线（1）经过小参数环节近似后的转速环开环结构图5-1经过小参数环节近似后的转速环开环结构图（2）经过小参数环节近似后的转速环开环频率特性曲线--------------------------图5-2经过小参数环节近似后的转速环开环频率特性曲线（3）经过小参数环节近似后的转速环闭环结构图5-3经过小参数环节近似后的转速环闭环结构图（4）经过小参数环节近似后的转速环闭环频率特性曲线--------------------------图5-4经过小参数环节近似后的转速环闭环频率特性曲线6、绘制经过小参数环节近似后的转速环频率特性曲线和单位阶跃响应曲线（1）未过小参数环节近似后的转速环开环结构图5-5未过小参数环节近似后的转速环开环结构图（2）未过小参数环节近似后的转速环开环频率特性曲线--------------------------图5-6未过小参数环节近似后的转速环开环频率特性曲线（3）未过小参数环节近似后的转速环闭环结构图5-7未过小参数环节近似后的转速环闭环结构图（4）未过小参数环节近似后的转速环单位阶跃响应曲线--------------------------图5-8未过小参数环节近似后的转速环单位阶跃响应曲线（5）完整双闭环系统的开环结构图图5-9完整双闭环系统的开环结构图（6）完整双闭环系统的开环频率特性曲线--------------------------图5-10完整双闭环系统的开环频率特性曲线得系统的开环对数频率特性曲线，相位裕度：32.6，截止频率316/cirads。可见，电流环有足够的稳定裕度，其频域特性是优良的。六、阶跃信号速度输入条件下的转速、电流、转速调节器输出、电流调节器输出过渡过程曲线与其设计结果分析1、转速分析图6-1双闭环系统转速输出Simulink动态结构图--------------------------图6-2双闭环系统阶跃信号输入下转速输出过渡过程曲线2、电流分析图6-3双闭环系统电流输出Simulink动态结构图--------------------------图6-4双闭环系统阶跃信号输入下电流输出过渡过程曲线3、转速调节器输出分析图6-5双闭环系统转速调节器输出Simulink动态结构图--------------------------图6-6双闭环系统阶跃信号输入下转速调节器输出过渡过程曲线4、5、电流调节器输出分析图6-7双闭环系统电流调节器输出Simulink动态结构--------------------------图6-8双闭环系统阶跃信号输入下电流调节器输出过渡过程曲线6、分析设计结果与要求指标的符合性（1）由图4-8可以看出，电流环电流超调量约为4.56%5%，符合设计指标。（2）由图6-2可以看出，转速输出过渡过程曲线的超调量为24.6%25%，符合设计指标。（3）（4）由图6-2可以看出，过渡过程时间0.120.5stss，符合设计指标。（5）（6）由图6-6、图6-8可以看出，转速调节器和电流调节器的输出过渡曲线在达到稳态时稳态值都为零，即符合稳态无静差设计指标。参考文献--------------------------[1]哈工大.机电控制系统分析与设计.哈尔滨工业大学出版社.2013[2]陈杰.MATLAB宝典.电子工业出版社.2011