FX2N-20GM学习笔记(完成)

1FX2N-20GM脉冲电路输出单元一、介绍FX2N-20GM定位控制器为脉冲电路输出单元，它使得步进电机或伺服电机通过驱动单元进行定位控制。一个FX2N-20GM可控制2个轴；可使用专用定位语言（cod指令）和顺序语言；脉冲发生器可连接到每个轴或一个脉冲发生器连接到两个轴，并按需要进行切换，手动脉冲发生器一定要是集电极开路输出类型的；当使用带有绝对位置（ABS）检测功能的伺服放大器时，每次起动时的回零操作可省略；FX2N-20GM可单独使用，当FX2N-20GM连接到FX2N或FX2NC系列的可编程控制器数据的操作。二、端子的分配1、LED显示LED名称内容POWER电源供电时，LED亮；若LED不亮，请检查电源电压和电流。2READY-X当接收X轴指令时，LED亮；当脉冲输出或出现故障时，LED灭。READY-Y当接收Y轴指令时，LED亮；当脉冲输出或出现故障时，LED灭。ERROR-X当X轴的定位驱动发生故障时，LED亮或闪烁。ERROR-Y当Y轴的定位驱动发生故障时，LED亮或闪烁。BATT当电池电压下降时，LED亮。CPU-ECPU故障；不相容的系统配置，噪声过大等。2、端子的分配输入控制：1)START自动操作开始输入；在自动模式的准备状态（当脉冲没输出时）下，当START信号从ON变为OFF时，开始命令被设置且运行开始。此信号被停止命令M00或M02复位。2)STOP停止输入；当停止信号从OFF变为ON时，停止命令被设置且操作停止。STOP信号的优先高于START，FWD和RVS信号。停止操作根据参数23的设置（0~7）不同而不同。3)ZRN机械回零开始输入（手动）；当ZRN信号从OFF变为ON时，回零命令被除数设置，机器开始回到零点。当回零结束或发出停止命令时，ZRN信号被复位。4)FWD正向旋转输入（手动）；当FWD信号变为ON时，定位单元发出一个最小命令单元的前向脉冲。当FWD信号保持ON状态0.1秒以上，定位单元发出持续的前向脉冲。5)RVS正向旋转输入（手动）；当RVS信号变为ON时，定位单元发出一个最小命令单元的反向脉冲。当RVS信号保持ON状态0.1秒以上，定位单元发出持续的反向脉冲。6)DOG近点信号输入7)LSF正向旋转行程结束38)LSR反向旋转行程结束9)COM1公共端子10)X0~X7通用输入；通过参数，这些针脚可被分配给数字开关的输入，M代码OFF命令，手动脉冲发生器，绝对位置（ABS）检测数据，步进模式等。当被一个参数设置的STEP输入打开时，就选择了步进模式，程序的执行根据开始命令的“OFF-ON”继续到下一行。直到当前命令结束，步进操作才无效。11)SVRDY从伺服放大器接收READY信号（这表明操作准备已经完成）12)SVEND从伺服放大器接收INP（定位完成）信号13)COM2SVRDY和SVEND信号（X轴）的公共端14)COM6SVRDY和SVEND信号（Y轴）的公共端15)PG0接收零点信号16)COM4PG0信号（X轴）公共端17)COM8PG0信号（Y轴）公共端输出控制：18)CLR输出偏差计数器清除信号19)COM3CLR信号（X轴）公共端20)COM7CLR信号（Y轴）的公共端21)FP正向旋转脉冲输出22)RP反向旋转脉冲输出23)VINFP和RP的电源输入（5V，24V）24)COM5FP和RP信号（X轴）公共端25)COM9FP和RP信号（Y轴）公共端26)Y0~Y7通用输出；通过参数，这些针脚可被分配到数字开关数字变换的输出，准备信号，M代码绝对位置（ABS）检测控制信号等。电源控制：27)ST1当连接PG0到5V电源上时的短路信号ST1和ST2428)ST2当连接PG0到5V电源上时的短路信号ST1和ST229)ST3当连接PG0到5V电源上时的短路信号ST3和ST430)ST4当连接PG0到5V电源上时的短路信号ST3和ST43、连接电缆针脚连接图4、连接MR-CE-GMC-200CAB的电缆5、连接到步进电机566、连接到MR-C伺服三、参数71、定位参数参数编号项目描述初始值0单位体系所使用的位置和速度单位受影响的参数号0（机械体系）1（电机体系）2（综合体系[位置用机械体系，速度用电机体系]）11、2根据需要设置忽略根据需要设置3mm(毫米),deg(度),10-1inch(0.1英寸)PLSmm,deg,10-1inch4、5、6、13、14cm/min,×10deg/mininch/minHzHz1脉冲率A加到驱动单元上的电机每转的脉冲数脉冲率=编码器分辨率（定位反馈脉冲）/电子齿轮（CMX/CDV）范围：1~65535PLS（脉冲）/REV（转）20002进给率B电机每转机器的行程范围：1~999999um/REV1~999999mdeg/REV1~999999×10-1minch/REV20003最小命令单位由定位程序规定的行程单位0#参数设置值设为0（机械体系）、2（综合体系）1（电机体系）2mm(毫米)deg(度)inch(英寸)PLS(脉冲)010010010-1103110-110-110-2102210-210-210-3101310-310-310-41004最大速度其它速度必须被设定为等于或小于此值范围：机械体系：0~153000（cm/min,×10deg/min,inch/min）电机体系：0~200000Hz2000005点动速度手动操作或JOG的速度范围：机械体系：0~153000（cm/min,×10deg/min,inch/min）电机体系：0~200000Hz200006最小速度系统启动时所采用的速度范围：机械体系：0~153000（cm/min,×10deg/min,inch/min）电机体系：0~200000Hz07偏差补偿反向间隙补偿范围：机械体系：0~65535（cm/min,×10deg/min,inch/min）电机体系：0~65535PLS08加速时间达到最大速度所需的时间范围：0~5000ms2009减速时间停止机器所需的时间范围：0~5000ms20010插补时间常数设定达到程序规定速度所需的时间范围：0~5000ms设置的时间越长，转折点的曲率半径就越大。100811脉冲输出格式驱动单元的脉冲输出格式0：FP=正向旋转脉冲和RP=反向旋转脉冲1：FP=旋转脉冲和RP=方向规定（不能进行插补操作）012旋转方向电机的旋转方向0：当正向旋转脉冲（FP）是输出时，当前值增加1：当正向旋转脉冲（FP）是输出时，当前值减少013零点返回速度回零时的高速度范围：机械体系：0~153000（cm/min,×10deg/min,inch/min）电机体系：0~200000Hz10000014爬行速度DOG信号动作后所采用的低速度范围：机械体系：0~153000（cm/min,×10deg/min,inch/min）电机体系：0~200000Hz100015零点返回方向回零时机器运动的方向0：当前值增加的方向1：当前值减小的方向116机械零点地址当回零完成后，配置设定当前位置范围：-999999~999999017零点信号计数次数当接收到DOG信号后，计数多少个脉冲后机器停止范围：0~65535118零点信号计数开始点0：当近点止块的前端碰到DOG开关（OFF转ON），就开始计数1：当近点止块的后端离开DOG开关（ON转OFF），就开始计数2：不使用近点止块119DOG（近点）开关输入逻辑DOG开关输入的方式0：常开（DOG开关在闭合时为向机器输入信号）1：常闭（DOG开关在断开时为向机器输入信号）020LS（极限开关）逻辑0：常开（极限开关在闭合时为向机器输入信号）1：常闭（极限开关在断开时为向机器输入信号）09机器的保护限位开关的输入方式21错误判别时间当输出脉冲结束时，定位完成信号没能在此参数设定的时间内产生，就发生伺服结束错误范围：0~5000ms（当设为0时，不进行伺服结束检查）022伺服准备检查确认伺服电机的准备信号0：有效（当伺服电机处于准备状态时，脉冲是独立的输出）1：无效（当伺服电机不处于准备状态时，脉冲也是输出）123停止模式当停止指令开始时，设定定位程序的操作模式设置值操作模式10、4STOP命令无效（AUTO模式下），但错误清除在MANU模式下有效1发出STOP命令时，机器减速到停止，并在接收到START命令时从剩余的距离处重新启动（剩余距离是有效的）当进行插补或中断定位时，程序执行跳到END2发出STOP命令时，机器减速到停止，并在接收到START命令时从下一步处重新启动（剩余距离被忽略，程序执行跳到NEXT）（当进行插补或中断定位时，程序执行跳到END）当STOP命令在cod04（TIM）指令执行时发出，程序执行立即继续到下一步，并忽略剩余时间。3发出STOP命令时，机器减速到停止，程序执行跳到END，并忽略剩余距离。当STOP命令在cod04（TIM）指令执行时发出，程序执行立即继续到下一步，并忽略剩余时间。当STOP命令在m代码待用时发出，m代码变为m02（END），当m代码ON信号仍保持为ON。5即使在进行插补时（当M9015[连续路径模式]为OFF时），剩余距离驱动仍采用与“1”一样的方式进行。6即使在进行插补时（当M9015[连续路径模式]为OFF时），NEXT跳转仍采用与“2”一样的方式进行。24电气零点范围：-999999~999999010由cod30（DRVR）指令执行的电气回零的绝对位置25软件极限（上）当当前值等于或大于设定值时，就会发生极限错误范围：-2147483648~2147483647026软件极限（下）当当前值等于或小于设定值时，就会发生极限错误范围：-2147483648~214748364702、I/O参数本部分描述读程序号，输出m代码和检测绝对位置的参数设置，这些都是通过使用定位单元的通用I/O来实现的。参数编号项目描述初始值30程序编号规定方法0：程序编号固定为01：程序编号为1位数，通过外部数字开关来设定0~92：程序编号为2位数，通过外部数字开关来设定00~993：由专用数据寄存器给定（D9000，D9010）031DSW（数字开关）分时读的标题输入号规定DSW数据的4个输入点（1、2、4、8）的标题输入号范围：X0~X64、X372~X374032DSW（数字开关）分时读的标题输出号规定DSW数据的输出目的地范围：Y0~Y67033DSW（数字开关）读间隔输出点ON的时间范围：7~100ms201134RDY输出有效性是否输出定位单元的准备完成信号0：无效1：有效（必须设置参数35）035RDY输出编号RDY信号输出的输出点号范围：Y0~Y67036m代码外部输出有效性m代码是否通过定位单元的通用输出来输出到外部0：无效1：有效（必须设置参数37和参数38）037m代码外部输出编号来自定位单元的m代码输出目的地的标题号范围：Y0~Y57038m代码OFF命令输入号m代码OFF命令输入的定位单元的输入号范围：X0~X67、X372~X37701239手动脉冲发生器有效性是否使用手动脉冲发生器0：无效1：有效（一个脉冲发生器）2：有效（二个脉冲发生器）040手动脉冲发生器每脉冲的放大率输入脉冲数与此值相乘后输出。范围：1~255141放大结果的分配率输入脉冲数与参数40相乘后再除以此设置值。范围：2n(n=0~7)042手动脉冲发生器的输入标题号定位单元接收来自手动脉冲发生器的输入起始点范围：X2~X67250ABS接口是否检测绝对位置0：无效1：有效051ABS输入标题绝对位置数据输入目的地的标题号范围：X0~X66052ABS控制输出标题号绝对位置数据控制目的地的标题输出号范围：Y0~Y301353步进操作是否进行单步操作0：无效1：有效054步进模式输入号当设置的输入信号ON时有效范围：X0~X67、X372~X377056FWD/RVS/ZRN通用输入设置值使用X372~X377作为通用输入FWD/RVS/ZRN