赵惠康。先进的DaVinci机器人

先进的达芬奇外科（daVinciSHD）机器人手术系统同济大学医学院赵惠康2011.04上海赵惠康教授简介医学媒体专家硕士生导师同济大学医学院医学教育技术中心主任同济大学附属同济医院多媒体教育中心主任2009年:中华医学会医学教育技术学会常委(全国17人上海1人)2008年：中国科教电影电视学会全国委员2006年：卫生部教育技术专家委员会委员2005年：中华医学会视听教材专家委员会委员（首批全国医学高校系统22人）中华医学影视教材制作（上海）基地带教研究生教材制作一景先进的达芬奇外科（daVinciSHD）机器人手术系统前言:一、中国引进达芬奇外科（daVinciSHD）机器人手术系统概况二、人类医学史上的又一个里程碑2001年：一次横跨大西洋的手术三、达芬奇外科（daVinciSHD）机器人手术系统现状与趋势四、思考主控台/人机遥控操作1、8M高/从端台4个机械臂（标准）达芬奇的前臂长近50厘米腕关节直径仅0.5厘米可完全模仿人手腕动作7个自由度其活动范围甚至远大于人手电脑控制，每秒同步1300次，同时设计了很多提示，来协助手术狭窄解剖区域中比人手更灵活达芬奇的手长得很迷你，8厘米\5厘米两种有的是剪刀、有的是镊子，有的能缝合、有的能止血……前言：先进（热闹）的达芬奇（daVinciSHD）机器人达芬奇（daVinciSHD）机器人手术系统：近年来，在国际外科医学界是一个被高度关注的热门话题（daVinciSHD）於2000年获得美国FDA批准进入临床是21世纪微创外科医学技术、远程遥控手术技术的革命性标志代表了当今世界最先进的外科医疗技术美国在此领域，无论在机器人手术系统研发，还是在临床医疗实践都是遥遥领先，2011年6月，全世界1933台达芬奇（daVinciSHD）机器人，有1411台在美国，并已有11年临床手术经验积累……在美国泌尿外科领域，有50%的病人选择达芬奇机器人手术美国85％以上的前列腺癌根治术使用达芬奇手术机器人完成一、中国引进达芬奇外科（daVinciSHD）机器人手术系统概况中国：目前9家10台（2007~2011.06）达芬奇（daVinciSHD）机器人手术系统2007年，达芬奇（daVinciSHD）机器人手术系统进入中国，目前全国只有9家，但在心胸外科、肝胆胰腺等开展达芬奇（daVinciSHD）机器人手术方面，已进入世界前列，以北京301解放军总医院(第2台2011年)上海复旦大学附属中山医院、上海交大附属瑞金医院为代表真正起步放手开展是在2010年2月以后……达芬奇（daVinciSHD）外科机器人手术系统北京：2007年301医院于首先引进达芬奇手术机器人系统2009年初二炮306总医院安装第二台芬奇手术机器人系统2009年北京地坛医院（传染病医院）引进“达芬奇”手术系统上海：2009年复旦大学附属中山医院2009年交大附属瑞金医院2009年复旦大学附属华东医院2009年复旦大学附属胸科医院~~相继安装并投入使用达芬奇S手术机器人系统达芬奇（daVinciSHD）外科机器人手术系统重庆：2010年2月：第三军医大学附属西南医院投入使用达芬奇（daVinciSHD）手术机器人系统南京：2010年5月：南京军区南京总医院投入使用达芬奇（daVinciSHD）手术机器人系统2007年1月25日301解放军总医院心血管外科运用“达芬奇S”机器人手术系统为一名女患者成功实施不开胸的心脏手术我国首例（亚洲第一例）全部由“达芬奇S”机器人完成的心脏手术2008年7月3日301解放军总医院国内首家微创机器人心脏外科中心日前在301医院挂牌成立来自美、法等7个国家的200多名专家共同在301医院观摩“达芬奇S”机器人心脏手术实况演示2010年1月20日机器人心脏外科培训中心正式成立（图左2高长青主任）2010年1月2010年7月2日第二届北京国际机器人心脏手术演示暨国际机器人心脏外科合作与研究中心在：解放军总医院正式成立2010年10月中心实施350例全机器人心脏手术，手术种类世界第一2009年4月22日上海瑞金医院举办了达芬奇（daVinciSHD）机器人手术系统外科应用研讨会著名外科专家李宏为终身教授（原瑞金院长）极力主张推行Pier.Cristoforo.Giulianatti美国伊利诺伊州立大学外科学教授兼美国医师协会临床机器人外科协会（CRSA）培训中心主任2010年5月25日《文汇报》瑞金医院机器人代医生开刀心脏搭桥:托付给机器人?ChicagoOctober1stand2nd2010ChicagoOctober1stand2nd2010ACS年会展示：达芬奇机器人单孔手术操作技术郑民华（交大瑞金医院）上海市微创外科临床医学中心主任↙上海胸科医院2009年5月11日首例达芬奇(daVinciSHD)机器人辅助下的肺叶切除术圆满成功上海中山医院泌尿外科2009年7月8日施行上海首例达芬奇(daVinciSHD)机器人辅助腹腔镜肾脏手术★卫生部心脏外科微创技术培训中心★卫生部心血管外科医生进修培训基地★中山医院---美国麻省总院心脏外科培训中心中山医院王春生教授2010年12月上海上海华东医院2010年3月9日至11日“达芬奇”机器人手术系统在复旦大学华东医院投入使用上海华东医院微创外科中心运用(daVinciSHD)机器人成功完成了5例泌尿外科、肝胆外科手术重庆:解放军西南医院2010年2月3日引进达芬奇(daVinciSHD)机器人手术系统达芬奇（daVinciSHD）外科机器人手术系统南京：2010年5月9日南京军区南京总医院用一台价值2200多万元的达芬奇（daVinciSHD）手术机器人成功实施了一台在江苏省首例机器人胆囊切除术南京军区总医院2010年5月9日达芬奇机器人江苏省首例胆囊切除术现场黎介寿院士“黎氏三院士”黎鳌烧伤医学专家黎介寿胃肠病学专家黎磊石肾脏病学专家达芬奇（daVinciSHD）外科机器人系统全球装机总量为1933台截至2011年6月30日达芬奇（daVinciSHD）机器人系统全球装机总量为1933台其中美国拥有1411台，加拿大12台；欧洲342台亚洲（日本、韩国、中国）及其他地区拥有达芬奇机器人系统114台；澳大利亚19台其中（韩国24家医院30台延世大学附属医院7台）（中国10台）（香港7台）达芬奇机器人手术系统亚唯太一的培训中心香港（PrinceofWalesHospital）威尔士亲王医院这个中心是“达芬奇”机器人厂家认定的亚太唯一可以颁发操作上岗证的培训中心训练项目：胆囊切除术、胆总管分离切断、胆总管空肠吻合术……获得全球认证的“达芬奇”手术机器人医生、护士上岗证书(INTUITIVESURGICAL----SURGEONCONCOLE)达芬奇机器人手术系统亚太唯一的培训中心香港中文大学赛马会微创医疗技术培训中心香港威尔士亲王医院成立亚太首家达芬奇机器人示教室图片来源：中国新闻网2009年12月18日全球目前有400多家医院开展了达芬奇机器人系统手术全球达芬奇手术机器人系统手术台数2007年：85000台2008年：130000台2009年：200000台2010年：250000台手术种类涵盖普通外科、心胸外科、泌尿外科、妇科等学科的数十种手术典型：胆囊切除术、胰十二指肠切除术、胃肠手术、肝切除术二尖瓣成形术、心脏不停跳搭桥术、纵膈肿瘤切除术前列腺癌根治术、卵巢切除术等……达芬奇（daVinciS）外科机器人手术系统目前，中国等待第？台?……中国国家卫生部禁令2009年7月，卫生部发布了《卫生部办公厅关于上海北京医疗机构违规配置内窥镜手术器械控制系统问题的通报》2010年2月，卫生部又发布了《卫生部办公厅关于同意北京地坛医院等5家医疗机构使用内窥镜手术器械控制系统的通知》同意北京和上海的医院启用“达芬奇”手术系统，但强调：“我部将按照甲类大型医用设备配置审批工作制度规定，继续追踪国外信息，对该设备的有效性、安全性经济性和发展前景进行综合评估再研究全国配置规划有关事宜。在此之前暂停审批配置。”原因:达芬奇（daVinciSHD）外科机器人系统手术成本太高达芬奇（daVinciSHD）机器人手术系统每套系统:~人民币2200万每例手术:~人民币8-10万每套脱卸式手臂器械最多只能使用20次也就是最多只能为20个病人手术外科医生常常用“20条命”来形容达芬奇的耗材昂贵现在日、韩等国都已在积极开发类似的机器人手术系统二、人类医学史上的又一个里程碑2001年：一次横跨大西洋的手术(亦称：“林德伯格”壮举)OperationLindbergh二、人类医学史上的又一个里程碑这次手术是在2001年9月7日完成，9月19日对外公布的这次手术的外科医生盖勒在纽约西奈山医院，而病人则远在法国的斯特拉斯堡医院（StrasbourgUniversityHospital）间隔6230公里，法国电信开通一条高质量的海底通信光缆线路（基于ATM网络专线）纽约的医生遥控引导着斯特拉斯堡的一个有三只手臂宙斯（Zeus）机器人，为一位68岁高龄的老太太施行胆囊切除术手术时间约45分钟，术后病人恢复正常这次手术的论文发表在2001年9月27日出版的英国《NATURE》杂志越洋手术成功的关键——解决、适应延时信号在医疗小组中，西奈山医院的盖勒和欧洲远程手术研究院的杰西奎马斯科交往颇深，成为联系双方的纽带1999年，斯特拉斯堡医院（StrasbourgUniversityHospital）欧洲远程手术研究院的杰西奎、马斯科已经在该市实施了宙斯机器人远程遥控胆囊切除手术2001年，西奈山医院——斯特拉斯堡医院之间，在实施了5个猪的胆囊切除的远程遥控手术基础上于9月7日，正式实施了人类的第一例越洋遥控胆囊手术胆囊切除__是临床外科医生必做的第一个手术三、先进的达芬奇（daVinciSHD）外科手术机器人系统现状与趋势daVinciSHD3D立体影像操作daVinciSHD3D高清影像达芬奇手术机器人系统最早是美国军方高级研究项目（DARPA)，目的在于处置远距离进行手术治疗如：在国际空间站上进行遥控手术；美军在阿富汗战场1999年由美国IntuitiveSurgical公司从军方得到专利研制出的机器人辅助微创外科手术系统(MIS:minimallyinvasivesurgery)获得FDA批准2000年应用于临床三、（daVinciSHD）外科手术机器人系统现状与趋势三、（daVinciSHD）外科手术机器人系统现状与趋势机器人辅助手术系统1994年：持镜机器人伊索（Aesop）2000年：遥控机器人宙斯（Zeus）2001年：达芬奇机器人（daVinci）三、（daVinciSHD）外科手术机器人系统现状与趋势三、（daVinciSHD）机器人手术系统现状与趋势机器人辅助手术系统1994年：持镜机器人伊索（Aesop）1994年，美国ComputerMotion,开发持镜机器人伊索（Aesop/automatedendoscopesystemforoptimalpositioning）并获得FDA认证2000年：持镜机器人伊索（Aesop）三、（daVinciSHD）机器人手术系统现状与趋势机器人辅助手术系统1994年：持镜机器人伊索（Aesop）特点：术中医生直接持镜操作Aesop机器人机械手有7个自由度，有肩、肘、腕关节“万象角度”活动功能，已经能够模仿人的手臂的功能临床证实：Aesop在心脏、胸外、妇产、泌尿外科等广泛应用取得了良好的手术效果三、（daVinciSHD）机器人手术系统现状与趋势机器人辅助手术系统2000年：遥控机器人宙斯（Zeus）1995年：美国ComputerMotion,有继续开发出主卧式机器人宙斯（Zeus）手术系统，实现了远程遥控、精细手术操作和稳定的机械抓持等功能，……2000年获得FDA认证三、（daVinciSHD）机器人手术系统现状与趋势达芬奇（daVinciSHD）机器人辅助手术系统1997年美国IntuitiveSurgicalInc.研