SSW车载激光建模测量系统

SSW车载激光建模测量系统由中国测绘科学研究院北京四维远见信息技术有限公司、首师大三维信息获取与应用教育部重点实验室，经过6年的开发、研制，获得多项专利，于2011年11月通过国家测绘地理信息局组织的鉴定。目前已实现批量生产，推广应用，是国内外水平较高的测量型面向全息三维建模的移动测量系统。SSW系统的应用目标是自动生产城市多要素结构化的三维模型，简称城市全息三维，系统研发中的硬件研制、标准制定、软件开发都围绕这个目标进行。SSW系统生产的的全息三维模型优于传统的三维，可以一测多用，为全市多个专业部门使用。是大数据时代为智慧城市建设提供地理信息数据基础。对人类活动的室内外及地上下空间的各种不可移动的实体（对象）以15cm的粒度和15cm的精度进行结构化建模。全息三维模型的定义全息三维的特点1.新颖性：更精细、更精确、更真实2.智能化：全自动智能化生产3.结构化：数据是结构化的（分类、结构线、管理到对象）4.开放性：程序、作业员、网民第一部分系统优势一、设备可缩回车内，便于保存二、三种工作方式应用范围宽三、设备高度集成四、精度高五、支持PPP，无需基站（工艺流程正在调试）六、定制硬件七、标准先行八、核心优势：全自动分类提取九、“一键”建立全息三维十、配套销售大型软件SWDY点云工作站十一、管理到实体十二、地理市情监测与统计分析系统优势一、设备可缩回车内，便于保存设备缩回车内二、三种工作方式应用范围宽大车内装有三轮，抵达测区后，推出三轮车，进行地库或小区扫描作业除了最常用的大车推扫外，还有两种工作方式：一是三轮车推扫三轮车在地库中作业地下车库建模成果漫游大车装载高台转扫设备抵达测区后，可进行5m高台转扫，获取高精度绝对坐标点云（3cm），可用于地籍修测、测绘成果质量检查等。三、设备高度集成除了电源、车轮编码器、无线控制面板外，其余全部设备都集中在一个箱子里，可用更换的方式进行售后维护，无需重新检校。车载激光RTW最新国产车载激光RTW已经赶上全球最先进的车载激光器点频达到500khz线频达到200hz（扫描头达到12000转）车速可达60km/h--80km/h四、精度高银川路面高程成果精度统计表检查点控制点差点号H检H控点号11115.9011115.9101-0.00921115.9581115.94620.01231115.9671115.95630.01141115.9731115.95640.01751115.9951115.98150.01461115.9911115.98660.00571116.0161115.99770.01981116.0611116.04180.02091116.0881116.06790.021101116.0891116.079100.010111116.0971116.09811-0.001121116.0961116.10212-0.006131116.1121116.11713-0.005141116.1691116.17114-0.002151116.1851116.185150.000按公式：nvvmh计算得到高程测量中误差为：mh=±0.014m1.高精度路面高程精度可达到2cm以下行政区名称：冶陶镇序号点号实测坐标检查坐标坐标差值△L△L2X值Y值X值Y值△X△Y11--24056529.729493146.9064056529.746493146.9460.0170.0400.04350.001921--14056492.174493144.1944056492.182493144.1870.008-0.0070.01060.000131--104056481.6493129.5174056481.608493129.5040.008-0.0130.01530.000241--44056456.283493164.3594056456.246493164.383-0.0370.0240.04410.001951--74056455.288493131.624056455.281493131.567-0.007-0.0530.05350.002961--84056432.007493141.9414056432.005493141.915-0.002-0.0260.02610.000772--44056516.578493147.5564056516.562493147.581-0.0160.0250.02970.000982--74056493.506493120.7514056493.456493120.742-0.050-0.0090.05080.002692--104056519.734493055.6884056519.753493055.6670.019-0.0210.02830.0008103--14056557.906493319.1674056557.927493319.2010.0210.0340.04000.0016113--24056567.659493343.3964056567.649493343.437-0.0100.0410.04220.0018123--34056605.797493353.3144056605.797493353.3750.0000.0610.06100.0037133--44056607.671493420.0914056607.634493420.128-0.0370.0370.05230.0027143--54056524.928493378.1974056524.88493378.249-0.0480.0520.07080.0050154--14056556.47493567.324056556.494493567.290.024-0.0300.03840.0015164--24056579.591493563.4914056579.604493563.4350.013-0.0560.05750.0033174--34056555.867493621.3034056555.861493621.307-0.0060.0040.00720.0001合计0.032中误差M=sqrt(∑[△L2]/2N)0.031注：实测坐标由CORSRTK测量获取2.在GPS信号正常地带进行绝对坐标高台转扫，可以达到3cm的点云精度，邯郸高台转扫精度统计3.在有1:500图电子版或控制点的情况下，自动点云纠正功能，可使点云精度达到5cm4.在GNSS信号正常情况下，无需用第三方数据纠正，可以达到20cm的精度。5.地库精度：由于使用了漂移0.01°/h的IMU，系统在地下工作二十分钟，可达到30cm的精度。6.全景照片鱼眼镜头单机的畸变差改正，可达到一个像元以下（国内未见报道），确保全景拼接的精度鱼眼镜头检校场鱼眼镜头单机检校软件界面五、支持PPP，无需基站（工艺流程正在调试）系统支持组合导航运算使用单点定位无需基站SSW系统应用在基站查分模式下，基站的值守与搬迁费时费力，所以CORS站数据来进行组合导航计算很有必要，已经在部分测区成功应用。由于SSW系统采用的组合导航软件支持单点定位，所以无基站单点定位的作业是可行的，其精度取决于纠正点的密度，SSW系统的单点定位工艺流程正在调试之中。IE精密单点定位数据处理流程GNSS精密单点定位处理精密单点定位点云精度统计点号已知控制点点云采集点偏差xyxydxdyrx5428968.6854415750.258428968.6454415750.2420.040.016rx6428969.0414415750.018428968.9964415750.0060.0450.012rx7428966.594415744.548428966.614415744.592-0.02-0.044rx8428966.2224415744.79428966.1694415744.7680.0530.022rx9428965.4944415752.167428965.4434415752.1390.0510.028rx10428965.8894415751.941428965.9494415751.894-0.060.047rx11428963.4034415746.444428963.3674415746.3880.0360.056rx12428963.0074415746.667428963.0344415746.693-0.027-0.026rx13428962.2514415754.073428962.2674415754.025-0.0160.048rx14428962.6454415753.849428962.6694415753.853-0.024-0.004所统计点个数38个，中误差结果Mx=0.029m，My=0.042m注：控制点平移Px=-0.239m，Py=-1.619m六、定制硬件SSW-Ⅳ、SSW-P（普及型）、SSW-J（街景型）任选，参见附录SUV、升降大车任选高精度IMU、低精度IMU任选高分辨微单全景、Ladybug5任选七、标准先行60种实体分类码表、属性表数据格式等“标准”在软件研发前就已确立1.实体二级模型分十组60类1建筑物①建筑物的框架模型；②树叶（植物组）2沿路组①挡音墙；②金属隔离带；③水泥隔离带；④篱笆树；⑤路肩；⑥混合隔离带（铁杆+水泥墩）；⑦电线3为TQTQ服务的路边线矢量4地路面①地面；②路面5杆组①树干；②电杆；③路灯；④挡车柱；⑤*光板；⑥路栅栏；⑦路栅栏以外的其它栅栏6牌组①大交标整体；②小交标整体；③路名牌整体；④站名牌整体；⑤拐弯标志整体7路边箱体组①沙桶；②垃圾箱；③电话亭；④其它箱体（收费亭、出风口、传感器箱体）8探头组①长探头整体；②圆探头整体；③红绿灯整体9井盖组①井盖；②下水篦子10X型拉框建模；①龙门架整体；②高压线整体；③过街天桥综合体；④公交站综合体序号组别包含的类名类码对应的文件名建模方式5杆组路栏栅440100路栏栅-440100矢量挡车柱440200挡车柱-440200符号挡光板440300挡光板-440300铺设路灯（杆+灯）440400路灯-440400测区符号电杆540200电杆-540200测区符号树干940100树干-940100矢量+假纹理行道树树干940200行道树树干-940200矢量+假纹理树整体940300树整体-940300树干+树叶其它栅栏：不含路栏栅的栏栅(包含公交站栏栅、树栏栅、单位围墙栏栅、水边栏栅、立交桥匝道和盘桥栏栅，空调栏栅不表现)240100其他栏栅-240100矢量每组包含若干类，例如杆组包含9个类，为节省篇幅，其它组不一一列举几何属性表文件的命名规则：‘工程名(时间+地点)_构件名.txt’intID;//该构件的ID码XYZ；//边界点大写坐标（按顺序排列）h/w/W;//存放栏栅的高度，或者分道线的宽度颜色信息若没有高度、宽度、颜色就输‘Null’intLayer;//该构件的一级模型（后四位为0）/二级模型（后四位非0）doubleAverage_X;//该构件X坐标平均值（单位：米）doubleAverage_Y;//该构件Y坐标平均值（单位：米）doubleAverage_Z;//该构件Z坐标平均值（单位：米）floatAverage_x;//该构件x坐标平均值（单位：米）floatAverage_y;//该构件y坐标平均值（单位：米）floatAverage_z;//该构件z坐标平均值（单位：米）floatArea;//该构件的面积（单位：平方米）floatMax_x//该构件x坐标的最大值（单位：米）floatMax_y;//该构件y坐标的最大值（单位：米）floatMax_z;//该构件z坐标的最大值（单位：米）floatMin_x;//该构件x坐标的最小值（单位：米）floatMin_y;//该构件y坐标的最小值（单位：米）floa