机器人制作入门

河南工业大学电子科技协会主讲：周伟伟2012年10月自我简介河南工业大学11届自动化专业，现为电子科技协会副会长。喜欢机器人制作，在进入大学的一年多时间内一直在机器人制作方面努力。通过自学，目前已将掌握51系列、AVR、ARM等单片机的使用，使用Protues等实现仿真，使用AltiumDesigner等制作PCB，使用LabVIEW等制作上位机。期间设计制作了机器人BF-1、机器人BF-2，其中BF-2作为舞蹈机器人在学校迎新晚会上表演节目。为了能使更多爱好机器人的同学可以融入到机器人的制作中来，我创建了协会的机器人兴趣小组，发起并组织了“河南工业大学首届机器人邀请赛”。通过对新生宣传和指导，使的大家对机器人制作有了更多的认识，同时也增强了我校学生中的科技氛围。希望有更多的机器人爱好者可以加入我们，共同交流学习。下页上页返回目录●机器人历史与现状●机器人的手足——驱动●机器人的眼睛——传感器●机器人的嘴巴——输出设备●机器人的大脑——控制器●制作自己的第一个机器人下页上页返回●机器人历史与现状下页上页返回机器人历史与现状1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据Robota(捷克文，原意为“劳役、苦工”)和Robotnik(波兰文，原意为“工人”)，创造出“机器人”这个词。之后机器在短短的几十年间飞速发展，到今天，机器人技术在一些发达国家已经相当成熟。1954年美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。1968年美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木,不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。1999年日本索尼公司推出犬型机器人爱宝(AIBO)，当即销售一空，从此娱乐机器人成为目前机器人迈进普通家庭的途径之一。2002年丹麦iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba，它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。Roomba是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。2006年6月，微软公司推出MicrosoftRoboticsStudio，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。下页上页返回机器人的手足——驱动下页上页返回机器人的手足——驱动下页上页返回机器人的眼睛——传感器下页上页返回机器人的嘴巴——输出设备下页上页返回机器人的大脑——控制器下页上页返回制作自己的第一个机器人下页上页返回直流减速电机下页上页返回电机驱动器件L298N下页上页返回电机驱动电路图下页上页返回电机驱动电路图下页上页返回电机驱动程序voidgo_ma()//电机A前进{ENA=1;IN1=1;IN2=0;}voidback_ma()//电机A后退{ENA=1;IN1=0;IN2=1;}voidstop_ma()//电机A停止{ENA=0;IN1=0;IN2=0;}voidadvance()//BF-1机器人前进{go_ma();go_mb();}voidback()//BF-1机器人后退{back_ma();back_mb();}voidleft_turn()//BF-1机器人左转{stop_ma();go_mb();}下页上页返回循迹传感器下页上页返回红外传感器电路下页上页返回路径判断程序voidhw_scan()//红外检测{if(hw1==1&&hw2==1)//直线circs=1;if(hw1==0&&hw2==1)//偏右circs=2;if(hw1==1&&hw2==0)//偏左circs=3;｝前进是否检测到黑线左边右边左转右转否是下页上页返回控制器电路下页上页返回下页上页返回开始等待是否设置桌号加一桌号减一退出设置是否确定是是否否前进是否到达指定桌子停止饭菜是否端下前进是否返回厨房否是否是否是主程序框图下页上页返回本课程详细原理与程序百度文库：《智能循迹小车制作详解》感谢你观看希望有更多爱好机器人制作的朋友可以加入我们工大机器人爱好者联盟QQ群：236326349由于作者水平有限，讲解难免会有错误，恳请批评指正教程视频地址