仪表培训教材1全文案例分析电子版

甘肃北方三泰化工有限公司仪表培训教材第1页共33页仪表专业培训资料甘肃北方三泰化工有限公司2007年3月26日甘肃北方三泰化工有限公司仪表培训教材第2页共33页目录第一章：过程控制基本概念§1.1过程控制的发展概况及特点§1.2过程控制系统的组成§1.3过程控制系统的两种表示形式§1.4过程控制系统的主要类型§1.5.过程控制系统的性能指标及要求第二章：过程参数的检测与仪表§2.1概述§2.2压力检测方法及仪表§2.3物位检测方法及仪表§2.4流量检测方法及仪表§2.5温度检测方法及仪表第三章：过程控制仪表与装置§3.1概述§3.2基本控制规律及其对控制过程的影响§3.3DDZ-Ⅲ型控制器§3.4执行器§3.5可编程序控制器第四章过程特性与数学模型§4.1过程特性§4.2过程数学模型的建立第五章简单控制系统§5.1简单控制系统设计原则§5.2简单控制系统的投运及控制器参数的工程整定甘肃北方三泰化工有限公司仪表培训教材第3页共33页第一章过程控制基本概念自动控制技术在工业、农业、国防和科学技术现代化中起着十分重要的作用，自动控制水平的高低也是衡量一个国家科学技术先进与否的重要标志之一。随着国民经济和国防建设的发展，自动控制技术的应用日益广泛，其重要作用也越来越显著。生产过程自动控制（简称过程控制）-------自动控制技术在石油、化工、电力、冶金、机械、轻工、纺织等生产过程的具体应用，是自动化技术的重要组成部分。§1.1过程控制的发展概况及特点一、过程控制的发展概况在过程控制发展的历程中，生产过程的需求、控制理论的开拓和控制技术工具和手段的进展三者相互影响、相互促进，推动了过程控制不断的向前发展。纵观过程控制的发展历史，大致经历了以下几个阶段：20世纪40年代：手工操作状态，只有少量的检测仪表用于生产过程，操作人员主要根据观测到的反映生产过程的关键参数，用人工来改变操作条件，凭经验去控制生产过程。20世纪40年代末～50年代：过程控制系统：多为单输入、单输出简单控制系统过程检测：采用的是基地式仪表和部分单元组合仪表（气动Ⅰ型和电动Ⅰ型）；部分生产过程实现了仪表化和局部自动化控制理论：以反馈为中心的经典控制理论20世纪60年代：过程控制系统：串级、比值、均匀、前馈和选择性等多种复杂控制系统。自动化仪表：单元组合仪表（气动Ⅱ型和电动Ⅱ型）成为主流产品60年代后期，出现了专门用于过程控制的小型计算机，直接数字控制系统和监督计算机控制系统开始应用于过程控制领域。控制理论：出现了以状态空间方法为基础，以极小值原理和动态规划等最优控制理论为基本特征的现代控制理论,传统的单输入单输出系统发展到多输入多输出系统领域，、型、型20世纪70～80年代：微电子技术的发展，大规模集成电路制造成功且集成度越来越高（80年代初一片硅片可集成十几万个晶体管，于是32位微处理器问世），微型计算机的出现及应用都促使控制系统发展。过程控制系统：最优控制、非线性分布式参数控制、解耦控制、模糊控制自动化仪表：气动Ⅲ型和电动Ⅲ型，以微处理器为主要构成单元的智能控制装置。集散控制系统（DCS）、可编程逻辑控制器(PLC)、工业PC机、和数字控制器等，已成为控制装置的主流。集散控制系统实现了控制分散、危险分散，操作监测和管理集中。控制理论：形成了大系统理论和智能控制理论。模糊控制、专家系统控制、模式识别技术20世纪90年代至今：信息技术飞速发展过程控制系统：管控一体化现场，综合自动化是当今生产过程控制的发展方向。甘肃北方三泰化工有限公司仪表培训教材第4页共33页自动化仪表：总线控制系统的出现，引起过程控制系统体系结构和功能结构上的重大变革。现场仪表的数字化和智能化，形成了真正意义上的全数字过程控制系统。各种智能仪表、变送器、无纸纪录仪人工智能、神经网络控制二、自动化技术的应用范畴石油化工自动化生产的自动控制和其它高科技行业的控制领域。三、过程控制系统的特点过程控制系统与其他自动控制系统相比，有如下几个特点：1.生产过程的连续性在过程控制系统中，大多数被控过程都是以长期的或间歇形式运行，在密闭的设备中被控变量不断的受到各种扰动的影响。2.被控过程的复杂性过程控制涉及范围广：石化过程的精馏塔、反应器；热工过程的换热器、锅炉等。被控对象较复杂：动态特性多为大惯性，大滞后形式，且具有非线性、分布参数和时变特性。3.控制方案的多样性被控过程对象特性各异，工艺条件及要求不同，过程控制系统的控制方案非常丰富。包括：常规PID控制、改进PID控制、串级控制、前馈-反馈控制、解耦控制；为满足特定要求而开发的比值控制、均匀控制、选择性控制、推断控制；新型控制系统，如模糊控制、预测控制、最优控制等。四、过程控制的主要内容1.自动检测系统———利用各种检测仪表对工艺参数进行测量、指示或记录如：加热炉温度、压力检测2.自动信号和联锁保护系统自动信号系统：当工艺参数超出要求范围，自动发出声光信号联锁保护系统：达到危险状态，打开安全阀或切断某些通路，必要时紧急停车如：反应器温度、压力进入危险限时，加大冷却剂量或关闭进料阀3.自动操纵及自动开停车系统自动操纵系统：根据预先规定的步骤自动地对生产设备进行某种周期性操作如：合成氨造气车间煤气发生炉，按吹风、上吹、下吹、吹净等步骤周期性地接通空气和水蒸汽自动开停车系统：按预先规定好的步骤将生产过程自动的投入运行或自动停车4.自动控制系统：利用自动控制装置对生产中某些关键性参数进行自动控制，使他们在受到外界扰动的影响而偏离正常状态时，能自动的回到规定范围。（本书介绍的重点内容）§1.2过程控制系统的组成利用自动控制装置构成的过程控制系统，可以在没有人直接参与的条件下，使这些工艺甘肃北方三泰化工有限公司仪表培训教材第5页共33页参数能自动按照预定的规律变化。一、过程控制系统的组成一个过程控制系统一般由两部分组成。需要控制的工艺设备或机器(被控过程)+自动控制装置（反应器、精馏塔、换热器、压力罐（控制器、执行器、测量元件及变送器）储槽、加热炉、压缩机、泵、冷却塔）几个常用术语：被控过程（对象）工艺参数需要控制的生产过程设备或机器等。如锅炉汽包，发酵罐。被控变量被控对象中要求保持设定值的工艺参数。如汽包水位、发酵温度。操纵变量受控制器操纵，用以克服扰动的影响使被控变量保持设定值的物料量或能量。如锅炉给水量和发酵罐冷却水量。扰动量除操纵变量外，作用于被控对象并引起被控变量变化的因素。如蒸汽负荷的变化、冷却水温度的变化等。设定值被控变量的预定值。偏差(e)被控变量的设定值与实际值之差。在实际控制系统中，能够直接获取的信息是被控变量的测量值而不是实际值，因此，通常把设定值与测量值之差作为偏差。§1.3过程控制系统的两种表示形式一、方框图方框图是控制系统或系统中每个环节的功能和信号流向的图解表示，是控制系统进行理论分析、设计中常用到的一种形式。1.方框图组成方框----每一个方框表示系统中的一个组成部分（也称为环节），方框内添入表示其自身特性的数学表达式或文字说明；信号线---信号线是带有箭头的直线段，用来表示环节间的相互关系和信号的流向；作用于方框上的信号为该环节的输入信号，由方框送出的信号称为该环节的输出信号。比较点----比较点表示对两个或两个以上信号进行加减运算，“+”号表示相加，“-”号表示相减；引出点----表示信号引出，从同一位置引出的信号在数值和性质方面完全相同。带有输入输出信号的方框比较点分支点图1.3方框的组成单元示意图系统中的每一个环节用一个方框来表示，四个方框分别表示：被控对象（锅炉汽包）、测量变送装置、控制器和执行器。每个方框都分别标出各自的输入、输出变量。如被控对象环节，给水流量变化会引起汽包水位的变化，因此给水流量（操纵变量）作为输入信号作用于被控对象，而汽包水位（被控变量）则作为被控对象的输出信号；引起被控变量（汽包水位）偏离设定值的因素还包括蒸汽负荷的变化和给水管压力的变化等扰动量，它们也作为输入信号作用于被控对象。甘肃北方三泰化工有限公司仪表培训教材第6页共33页图1.4控制系统方框图2.负反馈概念：反馈——通过测量变送装置将被控变量的测量值送回到系统的输入端，这种把系统的输出信号直接或经过一些环节引回到输入端的做法叫做反馈。分为和反馈-----负反馈（引回到输入端的信号是减弱输入端作用的称为负反馈）用“-”号表示正反馈（引回到输入端的信号是增强输入端作用的称为正反馈）用“+”号表示。在绘制方框图时应注意1.方框图中每一个方框表示一个具体的实物。2.方框之间带箭头的线段表示它们之间的信号联系，与工艺设备间物料的流向无关。方框图中信号线上的箭头除表示信号流向外，还包含另一种方向性的含义，即所谓单向性。对于每一个方框或系统，输入对输出的因果关系是单方向的，只有输入改变了才会引起输出的改变，输出的改变不会返回去影响输入。例如冷水流量会使汽包水位改变，但反过来，汽包水位的变化不会直接使冷水流量跟着改变。3.比较点不是一个独立的元件，而是控制器的一部分。为了清楚的表示控制器比较机构的作用，故将比较点单独画出。二、管道及仪表流程图管道及仪表流程图是自控设计的文字代号、图形符号在工艺流程图上描述生产过程控制的原理图，是控制系统设计、施工中采用的一种图示形式。该图在工艺流程图的基础上，按其流程顺序，标出相应的测量点、控制点、控制系统及自动信号与连锁保护系统等。由工艺人员和自控人员共同研究绘制。在管道及仪表流程图的绘制过程中所采用的图形符号、文字代号应按照有关的技术规定进行。下面结合化工部《过程检测和控制系统用文字代号和图形符号》HG20505-92，介绍一些常用的图形符号和文字代号。1．图形符号过程检测和控制系统图形符号包括测量点、连接线（引线、信号线）和仪表圆圈等。⑴测量点（2）连接线测量点甘肃北方三泰化工有限公司仪表培训教材第7页共33页(a)(b)(c)（3）仪表常规仪表图形符号是直径为12mm(或10mm)的细实线圆圈。⑷执行器执行器的图形符号是由执行机构和调节机构的图形符号组合而成。2.仪表位号在检测、控制系统中，构成回路的每个仪表（或元件）都用仪表位号来标识。仪表位号由字母代号组合和回路编号两部分组成。仪表位号中的第一个字母表示被测变量，后继字母表示仪表的功能；回路的编号由工序号和顺序号组成，一般用三位至五位阿拉伯数字表示，如下例所示：顺序号（一般用两位数字，也可以用三位数字）工序号（一般用一位数字，也可以用两位数字）功能字母代号被测变量字母代号在管道及仪表流程图中，仪表位号的标注方法是：字母代号填写在仪表圆圈的上半圆中；回路编号填写在下半圆中。(a)就地安装（b）集中盘面安装1.字母代号仪表信号中表示被测变量和仪表功能的字母代号见P9表1.3。管道及仪表流程图实例图1.8和图1.9图、1.10为简化的某化工生产的管道及仪表流程图。TRC131TRC101PI121精浆液二氧化碳精浆液TIPI102102贮槽FICQ101HIC101LIC1O1TI101PI101甘肃北方三泰化工有限公司仪表培训教材第8页共33页表示为第一工序第01个流量控制回路（带累计指示），累计指示仪及控制器安装在控制室。表示为第一工序第01个带指示的手动控制回路，手动控制器（手操器）安装在控制室。表示为第一工序第01个带指示的液位控制回路，液位指示控制器安装在控制室。表示为第一工序第01、02个温度检测回路，温度指示仪安装在现场。表示为第一工序第01、02个压力检测回路，压力指示仪安装在现场。§1.4过程控制系统的主要类型按系统功能---温度控制系统、压力控制系统、位置控制系统、流量控制系统等；按系统性能--线性系统和非线性系统、连续系统和离散系统、定常系统和时变系统；按被控变量的数量---单变量控制系统和多变量控制系统；按采用的控制装置----常规仪表控制系统、计算机控制系统；按控制系统基本结构形式-----闭环控制系统和开环控制系统。一、闭环控制系统闭环控制系统是指控制器与被控对象之间既有顺向控制又有反向联系的控制系统。闭环控制系统优点----不管任