安川机器人 程序示例

1NOP程序起始命令（空指令）2*cycle注释：循环运行3MOVJC00000VJ=100.00point①：距对中台大概150mm的位置4PULSEOT#(68)T=0.50ＲＢ时间测量point１１(取出待机位置)5*Loop1abel：Loop16JUMP*cyclstopIFIN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令IN16为ON则跳至No.50label「CYCLESTOP」7JUMP*Whip_outIFIN#(18)=ONJUMP命令：可取出压机板件IN18为ON则跳至No.8label「Whipout」8*Whip_outlabel：Whip_out(去取对中台上的板件的工序）9PULSEOT#(31)T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出OUT3110PULSEOT#(16)T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令OUT16ON11MOVJC00001VJ=100.00point②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上）12PULSEOT#(57)T=0.50RB时间测量point2(吸取位置上）13MOVLC00002V=1500.0PL=1point③：DF对中台上板件吸取位置14PULSEOT#(58)T=0.50RB时间测量point3(吸取位置）15TIMERT=0.05定位精度提升的时间16WAITIN#(24)=ON待输入：吸取确认ON17PULSEOT#(59)T=0.50RB时间测量(吸取完毕）18方MOVJC00003VJ=100.00point④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方19PULSEOT#(60)T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上）20TIMERT=0.10？定位精度提升的时间？21PULSEOT#(27)T=1.00脉冲信号：取出完毕OUT2722MOVJC00004VJ=90.00point⑤：No.1压机投入待机位置23PULSEOT#(61)T=0.50RB时间测量point5(取出待机位置）24PULSEOT#(62)T=0.50RB时间测量point6(投入待机位置）25WAITIN#(22)=ON待输入：板件投入侧压机无异常26WAITIN#(21)=ON待输入：压机投料允许27PULSEOT#(32)T=0.50脉冲信号：投入开始OUT3228PULSEOT#(33)T=1.00脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令OUT3329MOVJC00005VJ=80.00point⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速30MOVLC00006V=1500.0PL=4point⑦：板件释放位置上31PULSEOT#(63)T=0.50RB时间测量point7(释放位置上）32MOVLC00007V=1500.0PL=3point⑧：板件释放位置33PULSEOT#(64)T=0.50RB时间测量point8(释放位置）34TIMERT=0.10定位精度提升的时间35PULSEOT#(17)T=1.00OUT17脉冲信号：释放指令36WAITIN#(24)=OFF待输入：时间测量pointOFF37PULSEOT#(65)T=0.50RB时间测量（释放完了）38MOVJC00008VJ=100.00point⑨：板件释放位置上39PULSEOT#(66)T=0.50RB时间测量point9(释放位置上）40MOVJC00009VJ=80.00point⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速41MOVJC00010VJ=60.00point⑪：point⑤返回No.1压机投入待机位置42PULSEOT#(67)T=0.50RB时间测量point10(投入完了位置）43OUT28PULSEOT#(28)T=1.00脉冲信号：投入完了44*Loop2label：Loop245JUMP*cyclstopIFIN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令IN16为ON则跳至No.50label「cyclstop」46JUMP*cycleIFIN#(39)=ONJUMP命令：自动循环中IN39为ON则跳至No.1label;「cycle」47JUMPJOB:HOME_POSIFIN#(23)=ONJUMP命令：作业原点移动指令IN23为ON则跳至JOB「HOME_POS」48JUMP*Loop2JUMP命令：返回No.44label「Loop2」49MOVJC00011VJ=100.00与①同样的point（？认为没必要的step・・・？）50*cyclstoplabel：cyclstop51ENDEND命令：宣告JOB完毕