汇川机器人应用技术课件PPT

汇川机器人产品与功能培训变频器|伺服系统|PLC|机器人|轨道交通|新能源机电拓展部2017.07.01机器人应用工程师需要做什么？精于道致其效汇川为什么可以做好机器人？欧系设计理念，独特的EtherCAT设计方案，支持16轴插补具有随动、软浮功能南京大学研发班底，依托在关键视觉处理算法和软件系统，专注与高端视觉工业技术汇川伺服系统，年销售15万颗，广泛用于锂电池，手机制造，触摸屏，LED等行业的核心工艺设备上海莱恩，现汇川子公司，技术来自日本NTN（前身NTN子公司），专注与高精密滚珠丝杠日本哈默纳科谐波减速机，汇川战略合作伙伴，全球占比40%，核心部件第一品牌23位多圈绝对值编码器，一圈800万脉冲，65536圈，定位精度达20角秒，高刚性，低震动德国倍福通讯标准，工业4.0国标总线，100M速率，全双工，单轴1μs延时，0.1ms可以刷新100个轴高品质核心部件先进的核心技术目录二汇川机器人示教器操作一汇川机器人产品介绍三汇川机器人功能应用四机器人实训NeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—5—1.1汇川机器人产品族谱SCARA锁付专机六关节针对先进制造业，汇川开发了一系列高速、高精、轻载的工业机器人，主要用于先进制造业中的装配、贴标、贴片、点胶、插件、焊锡、锁螺丝、分拣等应用。NeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—6—Scara族谱400机型：额定负载：1kg最大负载：3kg臂长：400mmZ轴：150mm600机型：额定负载：2kg最大负载：6kg臂长：600mmZ轴：200mm800机型：额定负载：10kg最大负载：20kg臂长：800mmZ轴：420mm1000机型：额定负载：10kg最大负载：20kg臂长：1000mmZ轴：420mmNeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—7—Scara机型SCARA机型特点：1，高速：0.42s2，高精：0.01mm3，Z轴刚度强：拔插力100Nm主要应用于平面类的分拣、组装、搬运、抓取标准门型指令NeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—8—Scara关键指标IRB100-3-40Z15TSIRB100-6-60Z15TS编号参数J1J2J3J4J1J2J3J41臂长225mm175mm//325mm275mm//2最大运动速度6000mm/s(J1+J2)800mm/s1800°/s6500mm/s(J1+J2)1000mm/s1800°/s3最大运行范围±132°±150°150mm±360°±132°±150°160/200mm±360°4重复定位精度±0.01mm±0.01mm±0.01°±0.02mm±0.01mm±0.01°5绝对定位精度0.12mm0.12mm6电机功率400w100w100w100w400w400w100w100w7额定负载11kg2kg8最大负载13kg6kg9标准循环时间/节拍20.42s0.46s10本体重量12kg19kg11寿命≥5万小时≥5万小时NeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—9—Scara关键指标IRB100-20-80Z42TSIRB100-20-100Z42TS编号参数J1J2J3J4J1J2J3J41臂长350mm450mm//550mm450mm//2最大运动速度9940mm/s(J1+J2)1010mm/s1400°/s11250mm/s(J1+J2)1010mm/s1400°/s3最大运行范围±132°±152°420mm±360°±132°±152°420mm±360°4重复定位精度±0.025mm±0.01mm±0.01°±0.025mm±0.01mm±0.01°5绝对定位精度0.2mm0.2mm6电机功率750w750w400w200w750w750w400w200w7额定负载110kg10kg8最大负载120kg20kg9本体重量50kg53kg10寿命≥5万小时≥5万小时NeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—10—锁附专机臂长600mm负载：额定5kg最大10kg效率：0.46ms重复精度：0.01mm锁附范围：M1-M5垂直推力：10kgScara专机系列锁附一体式专机臂长600mm负载：额定5kg最大10kg效率：0.46ms重复精度：0.01mm锁附范围：M1-M5垂直推力：10kg第三方电批：NeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—11—六关节系列六关节机型臂长600mm负载：额定1kg最大3kg效率：0.50ms重复精度：正负0.02mm六关节机型臂长1720mm负载：额定10kg最大20kg效率：0.46ms重复精度：正负0.06mm600mm3kg1490mm6kg2000mm10kg1700mm20kg标准标准标准标准六关节机型臂长1490mm负载：额定2kg最大6kg效率：0.48ms重复精度：正负0.05mm六关节机型臂长2022mm负载：额定5kg最大10kg效率：0.42ms重复精度：正负0.05mmNeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—12—机器人性能指标重复定位精度：表示对同一指令位姿从一方向重复响应次后实到位姿的一致程度。定位精度：表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间的偏差。实到点位的集群OGzyxG,,：位置集群重心xyzzyxO,,：指令位置RP位置重复性：位置定位精度位置重复定位精度NeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—13—机器人性能指标最小定位时间：机器人在点位控制方式下从静态开始移动一预定距离或摆动一预定角度到达稳定状态所经历的时间。一般行业内以机器人额定负载下执行25mm×300mm×25mm门形轨迹（来回）所需最小时间。25mm300mm25mmNeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—14—1.2汇川机器人系统组成工业机器人执行机构控制系统机器人本体减速装置伺服电机机器人控制器示教器伺服驱动器IO模块示教器机器人系统组成机器人本体：减速机电机机械执行机构电控柜机器人控制器伺服驱动器扩展模块示教器NeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—16—1.3汇川机器人本体运动指示灯波纹管滚珠丝杠花键：直径16，Φ9抱闸开关2轴硬限位挡块气管：Φ6、Φ6、Φ4动力线缆编码器线缆NeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—17—1.4汇川机器人产品—控制器IMC100R控制器接口定义机器人控制器是机器人的核心零部件，是机器人的神经中枢，它实施机器人的全部信息处理和对机器人本体的运动控制NeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—18—1.4汇川机器人产品—控制器状态灯定义NeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—19—1.4汇川机器人产品—示教器示教器主要提供一些操作键、按钮、开关等，其目的是能够为用户编制程序、设定参数时提供一个良好的操作环境，它既是输入设备，也是输出显示设备，同时还是机器人示教的人机交互接口。主要功能：1.手动操作机器人的功能2.位置、命令的登陆和编辑功能3.参数的设置4.监控显示NeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—20—1.4汇川机器人产品—示教器急停开关按键按键旋钮指示灯指示灯显示屏机身按键螺钉三位开关旋钮挂钩铭牌USB端口NeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—21—1.4汇川机器人产品—IRLink模块每个IMC100最多支持2个IMC100-8AD模块，4个IMC100-4DA模块，8个IMC100-2ENID模块，16个IMC100-0808-ETND模块NeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—22—1.4汇川机器人产品—IRLink模块IO模块：IO输入和输出均为低电平有效；1.当IO扩展模块同其它设备连接时，输入为低电平信号时，黄色输入指示灯会保持常亮；当OUT端口置为ON时，黄色输出指示灯会保持常亮；2.当IO模块要同其它设备信号进行连接，需要共用COM端口3.IO模块要给外部电气元件信号时，例如电磁阀、相机等，一般是外部设备的24V直接接IO模块的24V端子，另一个信号线直接接信号输出端子NeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—23—1.4汇川机器人产品—IRLink模块编码器模块：接收电机转动的脉冲值，一个模块可以接2路编码器的线缆；接线：屏蔽线、地线、5V、A+、A-、B+、B-、Z+、Z-该IMC100-2ENID编码器模块仅支持电源为5V的编码器设备，该模块提供5V电源接口，可为外置的编码器提供电源，无需要则不接，但是GND线仍需要连接，即所谓的“共地”连接。NeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—24—1.4汇川机器人产品—控制柜NeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—25—1.4汇川机器人产品—控制柜NeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—26—1.5SCARA机器人行业应用锂电现场机器人应用双摄头成品机机器人上下料应用现场5G通信模块组装设备现场丝印机上下料应用目录二汇川机器人示教器操作一汇川机器人产品介绍三汇川机器人功能四机器人实训监控编程示教器设置系统状态本体参数设置零点设置功能扩展变量坐标系设置外设设置系统设置运动参数设置IO监控通信状态伺服状态日志版本信息工具栏指令点位示教调试运行NeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—29—2.1汇川机器人示教器—设置默认示教器连接地址（控制器第2个网口）NeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—30—2.1汇川机器人示教器—设置与外部设备通信网口：相机、PLC、HMINeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—31—2.1汇川机器人示教器—设置一般选择管理模式进入，密码：000000NeverStopImproving变频器|PLC|HMI|伺服驱动器|电机|大传动|新能源—32—2.1汇川机器人示教器—设置操作内容使用权限用户模式编辑模式管理模式厂家模式手动示教支持支持支持支持修改、编辑程序不支持支持支持支持运行程序支持支持支持支持机器人设置不支持不支持不支持支持零点设置不支持不支持支持支持坐标系设置不支持不支持支持支持运动参数不支持不支持支持支持外设配置不支持不支持支持支持通讯设置支持（仅示教器通讯）支持（仅示教器通讯）支持支持配置文件备份不支持不支持支持支持配置文件加载不支持不支持支持支持程序备份不支持不支持支持支持程序加载不支持不支持支持支持示教器更新不支持不支持不支持支持控制器更新不支持不支持不支持支持恢复出厂设置不支持不支持不支持支持SD卡格式化不支持支持支持支持清除历史报警不支持支持支持支持模式切换不支持支持支持支持功能扩展不支持不支持支持支持