Denso机械手使用简介

DensoVS6556机械手使用简介飞泰贸易有限公司何云远1预备工作各部份连接:在使用前,请确定以下部份连接上:1.CN5:连接手提编程器2.CN7:I/OPower(如需连接输出口及RobotStop,EnableStop外输入口)(注1)3.CN8:输入口,请连接Denso输入口控制器,或把输入口线1,2及线3,4接上开关,以方便以后选择使用模式,其中线1,2是RobotStop,如1,2无接上为RobotStop,如需一般使用,1,2需连上(输入口控制盒RobotStopOn,输入开关灯亮).线3,4为EnableAuto(输入口控制盒EnableAutoOn,输入开关灯亮),线3,4未接上为DisableAuto(输入口控制盒EnableAutoOff,输入开关灯不亮),部份情况需使用EnableAuto,部份需使用DisableAuto,请参阅以后介绍.(注2)4.CN11:电源输入,请使用附属电源接头,VS-6556E电源需1.9kVA(约9A电流)5.CN12:机械手连接电缆,请使用附属机械手电缆,连接机械手.注1:2注2:3设定位置:使用教导器如需教导位置点时,首先操作模式选择为MANUAL,按MOTOR(马达),MOTOR上灯亮.另输入口选择为DisableAuto.操作模式選擇鍵馬達ON按觸幕屏此處或F24如下图按着Deadmanswitch,并保持着.注4:机械手移动键,由上至下分别为第一关节,第二关节,第三关节,第四关节,第五关节,第六关节,(Joint模式),或X方向移动,Y方向移动,Z方向移动,X轴旋转,Y轴旋转,Z轴旋转,(X-Y模式及TOOL模式)位置表示方式選擇(註3)在保持按著Deadmanswitch,按此處的按鍵,可移動機械手.(註4)5设定不同的TOOL及WORK偏移:按觸幕屏此處,進入附加功能根據需要,選擇TOOL或WORK設定.1.根據需要,選擇需修改項目(可直接按觸幕屏選擇)2.按Change修改數字6按OK确定退出如上再行修改其它项目修改全部后,按OK退出.在觸幕屏上按數字7选择移动模式:选择确定后按OK退出按觸幕屏此處,可選擇運動模式選擇運動模式選擇工件偏移WORK0為標準(無偏移)選擇工具偏移TOOL0為標準(無偏移)8速度设定:教导点时设定速度,另在运行程序时(TEACHINGCHECK或AUTO时)亦可以上法修改速度需速度设定时,可按教导器上SPEED键或触幕屏上速度表示位置可直接選擇速度比率或選擇修改項目後,(直接觸幕屏上SPEED,ACCEL或DECEL)再按Change修改可直接按觸幕屏上選擇數字,再按OK確定退出9记忆位置点:注意:直接读取的位置会根据选择的TOOL号及WORK号而不同,如选择TOOL1,而程序使用时是TOOL0,所跑的位置会不同.按觸幕屏上Var(變量)按觸幕屏上此兩位置的其中之一.直接读取现有位置并写入选定的位置变量(全六轴位置写入P0)可直接修改单一项目(P0的X轴位置,数字输入)10编写程序:按觸幕屏此處或F1按觸幕屏此處開啟新檔案或F1按觸幕屏此處(OK)確定11出现新程序,并己包含程序中名字设定,如需再加行,可按触幕屏上NewLine或F1如需修改某行,可直接按触幕屏上需修改行,再按EditLine或F5修改行.直接在触幕屏上输入该行程序,按OK确定并退出.按觸幕屏輸入名字,再按OK確定新程式中第三行中,’TakeArm因含’,’後為程式忽略部份,一般份用於注解.12如上方法,继续加行或修改行,工作完毕后,SAVE及COMPILE.注意:程序Compile时,Motor需为off(此灯不亮)按觸幕屏此處或F6按觸幕屏此處選擇SaveandCompile,再按OK確定.13程序Compiling中Compile后,如程序有错误(如上图),请再修改程序改正错误,再SaveandCompile.14运行程序:(TEACHCHECK模式中,试运行)设定试运行速度,(参考第8页,速度设定)旋至TEACHCHECKMOTORON(燈亮)按觸幕屏此處或F1按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上CycStart程式狀態需為Onhalt下才可試運行,如此狀態為其它,可以以下方法轉回Onhalt狀態.151.MOTOROFF(灯不亮),2.按LOCK,(LOCK灯亮)3.按LOCK(LOCK灯不亮)4.MOTORON(灯亮)在此视墙下,保持轻按DEARMANSWITCH,再按教导器上OK键.程序会试运行,如在试运行中DEADMANSWITCH或OK键其中一个没按好,程序会停止运行.16运行程序:(AUTO模式)输入口(CN8,ENABLEAUTO,请参阅第1页)设定试运行速度,(参考第8页,速度设定)旋至AUTOMOTORON(燈亮)按觸幕屏此處或F1按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上Start程式狀態需為Onhalt下才可試運行,如此狀態為其它,請參閱第15頁.17注意:AUTO模式中,速度会比TEACHCHECK模式中快,请注意.按觸幕屏選擇運行次數,單次或不停重覆按觸幕屏OK,程式開始運行.按觸幕屏上CycStop,程式運行完一次會停止(程式中END為程式結束)按觸幕屏上StepStop,程式運行在現執行指令動作完結後停止.