两自由度展示-邢程程

两自由度差动轮系动力学仿真分工：韩润泽—————推导计算冯百强—————三维仿真程煜—————PPT制作邢程程—————公式推导王晶—————三维建模罗宇—————数值计算目录2选择目标对象ADAMS仿真简化模型、求解结果对比选择目标对象3差动轮系差动轮系是指具有两个或两个以上自由度的轮系，亦即具有对应的两个或两个以上的原动件的轮系，原动件可以由齿轮或系杆组成。简化模型、求解4①中心轮1②行星轮③中心轮3④行星架使用Solidworks建立该机构的三维模型，包括如下几部分：①②③④简化模型、求解5为了建模、计算方便未按照实际尺寸定义模型，定义的机构参数如下：421522323421234413423.200102.263108.054101.71040,20,80210,410210HHJkgmJkgmJkgmJkgmZZZMNmMNmMNm不计质量，模数为填制表格6公式推导7简化、求解811211111112212212112212122313113313132,()1,0=0,12232,3121313,2222HHHHHHHHHHHHHqqMqiiqiiZiZiiZiZii取广义坐标角度方向与同为正向简化模型、求解922231111122133122222222233223122212233132411342311111222211222.424101.8495106.176101410238102HHHJJiJiJiJJiJiJiJJiiJiiQMMNmQMMNmQJqJqQJqJ计算广义力：动力学方程：22122220.366/20.97/0.079/4.5/qradssqqradssADAMS仿真101.导入三维模型2.施加约束3.施加载荷仿真结果11齿轮1速度变化曲线仿真结果12行星架H速度变化曲线仿真结果13齿轮1、行星架H速度对比仿真结果14齿轮1加速度变化曲线219.3787/s初始角加速度仿真结果15行星架H加速度变化曲线2/s初始角加速度4.8266仿真结果16齿轮1、行星架H加速度对比仿真结果17齿轮1、行星架H加速度对比结果对比18将手动计算得到的角加速度同仿真得出的进行对比：120.9719.37871:7.5%20.974.5-4.8226==7.2%4.5HH齿轮行星架：谢谢!!请老师、同学批评指正