智能车各模块硬件电路及其原理的详细

1智能车硬件电路1、电源模块利用电池供电，供电电压为7.2V，由此产生5种类型的电压。1）7.2V—+5V（为单片机和集成电路芯片大部分供电）22）+5V—3.3V（为SPI供电）3）±5V—±12V（为CCD供电）4）+7.2V—6.4V（为舵机供电）35）+5V—-5V(为集成运放供电)2、霍尔测速模块3、电机驱动模块44、路径检测模块1）基于CCD的路径检测视频信号分离部分JK触发器实现行采样5移位锁存环境检测得到基准电压（Dac0832部分）环境检测得到基准电压（比较器输出，二值化部分）62）基于光电的路径检测5、单片机控制模块1）电机驱动部分PWM6刹车制动PWM7方向输出（电机驱动）2）舵机控制部分PWM0和PWM1级联，输出频率为50Hz的脉宽信号用于舵机的方向控制3）CCD检测路径部分PWM21MHz的行值采样信号PT0上升沿启动场频中断PB2高电平启动行采样，下降沿锁存行信息PB1启动移位读入行信息PB0行信息输入位PB3DAC0832输出控制信号4）光电检测输入部分利用ATD0和ATD1共同进行16路A/D转换获得路径信息5）速度检测部分由PT1采用输入捕获方式进行速度检测。6）无线通信模块负责传递速度、路径等信息给上位机进行分析，可以进行整车调试等工作7）环境检测部分利用ATD0的AN0对环境信息进行转换，通过滤波的方式求得环境的信息，并将其转7换成数字量通过PA口输出至DAC0832，同时利用PB3启动D/A转换，获得二值化处理的基准电压。