工业机器人基础操作

工业机器人基础操作1.1工业机器人安全知识1认识工业机器人安全知识1记得关闭总电源2与机器人保持足够安全距离3静电放电危险4紧急停止5灭火6工作中的安全7示教器的安全8手动模式下的安全9自动模式下的安全1.1工业机器人安全知识1记得关闭总电源在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。2与机器人保持足够安全距离在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备，所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。3静电放电危险ESD(静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传导，也可以通过感应电场传导。搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。4紧急停止紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮：机器人运行时，工作区域内有工作人员。机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。5灭火发生火灾时，在确保全体人员安全撤离后再进行灭火，应先处理受伤人员。当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。6工作中的安全如果在保护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统。当进入保护空间时，请准备好示教器，以便随时控制机器人注意旋转或运动的工具，例如切削工具和锯。确保在接近机器人之前，这些工具已经停止运动。注意工件和机器人系统的高温表面。机器人电动机长期运转后温度很高。注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。注意液压、气压系统以及带电部件。即使断电，这些电路上的残余电量也很危险。7示教器的安全示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。小心操作。不要摔打、拋掷或重击，这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，将它挂到专门存放它的支架上，以防意外掉到地上。切勿使用锋利的物体（例如螺钉、刀具或笔尖）操作触摸屏。这样可能会使触摸屏受损。应用手指或触摸笔去操作示教器触摸屏。定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器，使用软布蘸少量水或中性清洁剂清洁。没有连接USB设备时务必盖上USB端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中，那么它会中断或发生故障。8手动模式下的安全在手动减速模式下，机器人只能减速操作。只要在安全保护空间之内工作，就应始终以手动速度进行操作。在手动全速模式下，机器人以程序预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都处于安全保护空间之外时，而且操作人必须经过特殊训练，熟知潜在的危险。9自动模式下的安全自动模式用于在生产中运行机器人程序。在自动模式操作情况下，常规模式停止（GS）机制、自动模式停止（AS）机制和上级停止（SS）机制都将处于活动状态。1.2.1机器人开/关机操作1.2.3设置机器人示教器1.2.2初识示教器1.2使用机器人示教器1.2.4查看工业机器人的常用信息和日志1.2.6手动操纵的快捷操作1.2.5手动操纵工业机器人1.2.7机器人的自动运行1.2.8更新操作工业机器人转数计数器1.2.9重启机器人系统1开机操作在控制柜上找到一开关，将旋钮从“OFF”打到“ON”状态，即完成开机操作，等待示教器启动完成。将开关旋钮打到“ON”状态开关注意：关机后再次开启电源需要等待两分钟，以防对系统造成损坏。1.2.1机器人开/关机操作2关机操作1.确认示教器上“防护装置停止”，确认机器人已停止运行（按一下停止按钮）2.点击菜单键，选择“重新启动”3.点击“高级”，4.选择“关闭主计算机”，点击“下一个”5.点击“关闭主计算机”6.将控制柜上旋钮从“ON”旋到“OFF”1.2.2初识示教器示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控和用的手持装置，也是我们最长打交道的控制装置。示教编程器主要提供一些操作键、按钮、开关等，其目的是能够为用户编制程序、设定变量时提供一个良好的操作环境，它既是输入设备，也是输出显示设备，同时还是机器人示教的人机交互接口。作用：手动操作、编写程序、参数配置以及监控的手动装置；操作权限：在机器人手动模式下，按住使能按钮即可操作机器人。1ABBFlexPendant示教器A:连接电缆B:触摸屏C:数据备份用USB接口D:快捷按键E:手动操作摇杆F:急停开关G:使能键按钮H:示教器复位按钮I:触摸屏用笔1）FlexPendant的硬件按钮A-D：预设按键，1-4E：选择机械单元。F：切换运动模式，重定向或线性。G：切换运动模式，轴1-3或轴4-6。H：切换增量。J：StepBACKWARD（步退）按钮。按下此按钮，可使程序后退至上一条指令。K：START（启动）按钮。开始执行程序。L：StepFORWARD（步进）按钮。按下此按钮，可使程序前进至下一条指令。M：STOP（停止）按钮。停止程序执行。2）FlexPendant的操作方式操作ABBFlexPendant示教器时，通常会手持该设备。惯用右手者用左手持设备，右手在触摸屏上执行操作。而惯用左手者可以通过ABB示教器进行修改。右手持设备左手持设备1.点击“控制面板”2.点击“外观”3.点击“向右旋转”,点击“确定”3）FlexPendant的操作界面说明图片A：ABB菜单B：操作员窗口C：状态栏D：关闭窗口按钮E：任务栏F：快速设置菜单A）ABB菜单包含了各项功能，包括输入输出、手动操纵、自动生产窗口、程序编辑器、程序数据、备份与恢复、控制面板等功能。B）操作员窗口操作员窗口显示来自机器人程序的消息。程序需要操作员作出某种响应以便继续时往往会出现此情况。C）状态栏状态栏显示与系统状态有关的重要信息，如操作模式、电机开启/关闭、程序状态等。D）关闭按钮点击关闭按钮将关闭当前打开的视图或应用程序。E）任务栏透过ABB菜单，您可以打开多个视图，但一次只能操作一个。任务栏显示所有打开的视图，并可用于视图切换。F）快速设置菜单快速设置菜单包含对微动控制和程序执行进行的设置。使能键按钮作用：使能键按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置；在手动模式下，只有在按下使能键按钮，才可保持电机开启的状态，才可对机器人进行手动的操作余程序的调试；当发生危险时，人会本能的将使能键按钮松开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。使能器有三个位置。（不按下和按到过位两个位置会使机器人伺服电机掉电。按到中间位置可以给机器人上电。）在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器。使能键按钮分两档，在手动状态下：第一档按下机器人将处于电机开启状态；第二档按下机器人处于防护装置停止状态。2示教器使能键按钮3机器人操纵杆使用操纵杆的使用技巧：操纵幅度较小则机器人运动速度较慢；操纵幅度较大则机器人运动速度较快。如果对使用操纵杆通过唯一幅度来控制机器人运动的速度不熟练，可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一次。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动。3机器人操纵杆使用1.在“手动操纵”中，点击选中“增量”2.弹出选择增量模式的界面，根据需要选择增量的移动距离，然后单击“确定”序号增量移动距离/mm角度/01小0.050.0052中10.023大50.24用户自定义自定义1设置机器人示教器显示语言1.2.3设置机器人示教器2设置日期与时间3ABB机器人数据的备份与恢复1设置机器人示教器显示语言1.确保机器人为手动模式，点击ABB菜单2.点击“ControlPanel”3.点击选择“Language”4.点击选择“Chinese”,点击“OK”5.点击“YES”，等待示教器重启2设置日期与时间1.确保机器人为手动模式，点击ABB菜单2.点击“控制面板”3.点击“日期与时间”4.点击“+”或“-”进行日期与时间的调整，点击“确定”，完成机器人系统的时间3ABB机器人数据的备份与恢复定期对ABB机器人的数据进行备份，是保持ABB机器人正常动作的良好习惯。ABB机器人数据备份的对象是所有正在系统内运行的RAPID程序和系统参数。当机器人系统出现错乱或者重新安装系统以后，可以通过备份快速地把机器人恢复到备份时的状态。1）数据备份1.点击“备份与恢复”2.点击“备份当前系统”3.“备份文件夹”和“备份路径”可以默认机器人示教器的保存路径，也可以根据用户自己设定保存路径（在“备份将被创建在”中可以查看完整备份保存路径），路径选择后，点击“备份”等待机器人示教器数据备份完成2）数据恢复1.点击“备份与恢复”2.点击“恢复系统”3.在“备份文件夹”中找到备份文件（如果数据备份文件在外部存储设备中，可以用示教器上的USB接口进行连接，再查找到数据备份文件）点击选择备份文件，点击“恢复”，等待ABB机器人数据恢复的完成1.2.4查看工业机器人的常用信息和日志可以通过示教器画面上的状态栏进行ABB机器人常用信息的查看，通过这些信息就可以了解到机器人当前所处的状态及一些存在的问题。（1）机器人的状态：有手动、全速手动和自动三种状态；（2）机器人系统信息；（3）机器人电动机状态：如果使能键按下第一档会显示电动机开启，松开或按下第二档会显示防护装置停止；（4）机器人程序运行状态：显示程序的运行或停止；（5）当前机器人或外轴的使用状态。在示教器的操作界面上单击窗口的状态栏，就可以查看机器人的事件日志，会显示出操作机器人进行的事件的记录，包括时间、日期等，为分析相关事件提供准确的时间。1.点击触摸屏上方信息栏打开事件日志2.上下翻页可查看所有时间日志记录3.根据时间日期或是代码即可选择需要查看的详细事件信息，点击即可查看，例如查看代码为“10231”的事件的详细信息，点击查看4.查看信息后，点击“确定”或触摸屏上方的“状态栏”可关闭事件日志窗口；点击“上一个”或“下一个”可查看其他事件的详细信息1.2.5手动操纵工业机器人机器人的关节运动是指机器人的6个关节轴，每一个轴可以单独运动的运动，称之为关节运动。关节运动在进行粗略定位和比较大幅度的移动时，相比其他手动操作模式会方便快捷很多。机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。线性运动是工具的TCP在空间X、Y、Z的线性运动，移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。机器人的重定位运动是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标系轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。重定位运动的手动操作会更全方位地移动和调整。单轴运动线性运动重定位运动1关节运动的手动操作1.在示教器触摸屏上的状态栏中，确认机器人的状态当前运动状态为手动状态2.点击“手动操作3.单击“动作模式”4.选择“轴1-3”或“轴4-6”，然后单击“确定”5.按下使能键；手动操作机器人摇杆，使机器人关节轴运动，在示教器触摸屏右下角现实的操纵杆方向即为关节轴1-3或轴4-6操纵杆的方向，箭头方向代表正方向2线性运动的手动操作1.点击“手动操作2.单击“动作模式”3.选择“线性”，然后单击“确定”4.单击“工具坐标”5.选中对应的工具tool1，单击“确定”6.按下使能键；手动操作机器人控制手柄，完成轴X、Y