第五章OMRON-plc脉冲输出详解

5－3脉冲输出5－3－1概要5-445CP1H的基本功能5－3脉冲输出5－3－1概要可从CPU单元内置输出中发出固定占空比脉冲输出信号，并通过脉冲输入的伺服电动机驱动器进行定位／速度控制。●可选择脉冲输出功能的「CW/CCW脉冲输出」、「脉冲＋方向输出」可根据电机驱动器的脉冲输入的规格进行选择。●每个CPU单元的类型及脉冲输出端口的输出频率范围不同X/XA型的脉冲输出0、1的情况下：1Hz～100kHz，脉冲输出2、3的情况下：1Hz～30kHzY型的脉冲输出0、1的情况下：1Hz～1MHz（线路驱动器输出）、脉冲输出2、3的情况下：1Hz～30kHz●通过方向自动选择功能，绝对坐标系上的定位变得简单在绝对坐标中动作时（原点确定状态或通过INI指令执行当前值变更），根据指令指定的脉冲输出量与脉冲输出当前值相比为正或为负，CW/CCW的方向在脉冲输出指令执行时被自动选择。●可进行三角控制定位（ACC指令（单独）或PLS2指令执行）中，加速及减速时必要的脉冲输出量（达到目标频率的时间×目标频率）超过设定的目标脉冲输出量时进行三角控制（无恒速时间的台型控制）。●定位中可变更定位目标位置（多重起动）通过脉冲输出（PLS2）指令的定位中，通过执行其它脉冲输出（PLS2）可变更目标位置、目标速度、加速比率、减速比率。●可在速度控制中向定位变更（中断恒定距离进给）速度控制中（连续模式），可变更为通过脉冲输出（PLS2）指令的定位（单独模式）。这样，可执行有条件的中断恒定距离进给（指定量的移动）。●可在加速或减速中变更目标速度、加减速比率台型加减速的脉冲输出指令执行（速度控制或定位）过程中，可在加速或减速中变更目标速度及加减速比率。●可发出可变占空比脉冲输出信号，进行照明/电力控制等可从CPU单元内置输出中产生可变占空比脉冲（PWM）输出信号，进行照明/电力控制等。5－3脉冲输出5－3－1概要5-455CP1H的基本功能■脉冲输出的功能目的使用功能内容用定位用脉冲输出，输出到脉冲串输入的电动机驱动器，进行简单定位脉冲输出功能・无加减速的单相脉冲输出（通过SPED指令）・有加减速的单相脉冲输出（加速、减速比率相同的台型）（通过ACC指令）・有台型加减速的单相脉冲输出（加速、减速比率不同的台型、有起动频率）（通过PLS2指令）X/XA型的情况下，可将内置输出接点作为脉冲输出0、1、2、3使用。Y型的情况下、目标频率：X/XA型：1Hz～100kHz（脉冲输出0、1的情况下）、1Hz～30kHz（脉冲输出2、3的情况下）、Y型：1Hz～1MHz（脉冲输出0、1的情况下）、1Hz～30kHz（脉冲输出2、3的情况下）占空比：50%脉冲输出的种类可为CW/CCW、脉冲＋方向控制中的任一种。但是，脉冲输出0、1的情况下，限于同一方式。注：脉冲输出当前值被保存到特殊辅助继电器区域。原点搜索/复位原点决定（原点搜索、原点复位）功能在脉冲输出时，可进行原点搜索/复位・原点搜索：通过PLC系统设定设定为「使用原点搜索」，并在设定各种参数的状态下、执行ORG（原点搜索）指令时，开始原点搜索，将原点确定为原点附近输入信号及原点输入信号。此时，脉冲输出当前值的坐标自动变为绝对坐标。・原点复位：通过PLC系统设定设定「原点复位起动速度」等的参数的状态下，执行ORG（原点搜索）指令时，复位到已确定的原点希望在定位中更改目标位置（多重起动导致的紧急回避动作等）通过PLS2指令定位可在脉冲输出（PLS2）指令进行的定位中，通过执行其它的脉冲输出（PLS2），可变更目标位置、目标速度、及加速比率、减速比率。在速度控制中，希望将速度变更为近似折线通过ACC指令(连续)的加速比率或减速比率的变更可在ACC指令（连续）进行的速度控制中，变更加速比率或减速比率，执行ACC指令（连续）。在位置控制中，希望将速度变更为近似折线通过ACC指令(单独)或PLS2指令的加速比或减速比的变更可在ACC指令(单独)或PLS2指令进行的位置控制中，变更加速比率或减速比率，执行ACC指令(单独)或PLS2指令。希望进行恒定距离进给通过SPED指令（连续）或ACC指令（连续）＋PLS2指令的定位SPED指令（连续）或ACC指令（连续）进行的速度控制中，通过执行脉冲输出（PLS2），切换到定位。可在输出恒定的脉冲量后停止。原点确定后，希望进行与当前位置及目标位置的方向关系无关，绝对位置坐标下的简单定位通过绝对坐标系下的绝对脉冲指定的定位方向自动选择功能在绝对坐标系下动作时（通过原点确定状态或INI指令执行当前值变更），根据指令指定的脉冲输出量与脉冲输出当前值相比为正或为负，脉冲输出指令执行时CW/CCW的方向被自动选择希望进行三角控制通过ACC指令（单独）或PLS2指令进行定位定位（ACC指令（单独）或PLS2指令执行）中，加速及减速时必要的脉冲输出量（达到目标频率的时间×目标频率）超过设定的目标脉冲输出量的情况下，进行三角控制（无恒定速度时间的台型控制）。希望使用可变占空比输出，进行温度的时间比例控制模拟输入＋可变占空比输出脉冲输出功能（PWM）通过执行PWM指令，可将内置输出接点作为PWM输出0、1使用。5－3脉冲输出5－3－2脉冲输出规格5-465CP1H的基本功能5－3－2脉冲输出规格■规格项目规格输出模式连续模式（速度控制用）或单独模式（位置控制用）定位（单独模式）时的指令PULS指令+SPED指令PULS指令+ACC指令PLS2指令速度控制（连续模式）时的指令SPED指令ACC指令原点决定（原点搜索、原点复位）的指令ORG指令X/XA型：1Hz～100kHz（1Hz单位）2点（脉冲输出0、1）、1Hz～30kHz（1Hz单位）2点（脉冲输出2、3）输出频率Y型：1Hz～1MHz（1Hz单位）2点（脉冲输出0、1）、1Hz～30kHz（1Hz单位）2点（脉冲输出2、3）频率加减速比率X/XA/Y型共通：1Hz～65535Hz（每4ms）以1Hz单位设定加减速的各个设定仅限PLS2指令指令执行中的设定值变更可进行目标频率、加减速比、目标位置的变更。占空比50%固定脉冲输出方式「CW/CCW」或「脉冲+方向」通过指令的操作数进行切换。但是，在脉冲输出0及1下，需为同一方式。输出脉冲数相对坐标指定：00000000～7FFFFFFFHex(加法/减法各方向:2147483647)绝对坐标指定：80000000～7FFFFFFFHex（-2147483648～2147483647）脉冲输出当前值的相对／绝对坐标指定在ORG指令进行的原点搜索或INI指令进行的脉冲输出当前值设定时，为原点确定状态，自动变为绝对坐标。原点未确定状态下，为相对坐标。相对脉冲指定／绝对脉冲指定通过PULS指令或PLS2指令的操作数，可进行指定。注：脉冲输出当前值为绝对坐标（原点确定状态）时，可进行绝对脉冲指定。相对坐标（原点未确定状态）时，不可进行绝对脉冲指定（出现指令执行出错）。脉冲输出当前值保存目的地特殊辅助继电器脉冲输出0：A277CH（高位4位）／A276CH（低位4位）脉冲输出1：A279CH（高位4位）／A278CH（低位4位）脉冲输出2：A323CH（高位4位）／A322CH（低位4位）脉冲输出3：A325CH（高位4位）／A324CH（低位4位）I/O刷新时被更新。加减速曲线指定T型加减速或S型加减速■脉冲输出模式脉冲输出，根据输出脉冲量的指定的有无，有如下2种模式。模式内容单独模式定位时使用。输出被设定的脉冲数的量时，自动停止。也可通过指令，使其停止。连续模式速度控制时使用。到通过指令出现脉冲输出停止的指示为止，或者变为「程序」模式为止，一直继续脉冲输出。5－3脉冲输出5－3－3脉冲输出的分配端子5-475CP1H的基本功能5－3－3脉冲输出的分配端子可作为脉冲输出使用的分配端子，根据CPU单元类型的不同，如下所示互不相同。●X/XA型・输出端子台排列NC0001020304060001030406NCCOMCOMCOMCOM0507COM02COM0507下部端子台(晶体管输出示例)100CH101CH脉冲输出0脉冲输出1脉冲输出2脉冲输出3原点搜索0（偏差计数器复位输出）PWM输出1PWM输出0原点搜索1（偏差计数器复位输出）原点搜索2（偏差计数器复位输出）原点搜索3（偏差计数器复位输出）・通过指令语言及PLC系统的功能设定输入端子台执行右侧所示指令时以外脉冲输出指令（SPED、ACC、PLS2、ORG中的一个）执行时通过PLC系统设定，「使用」原点搜索功能＋ORG指令执行原点搜索时PWM指令执行时固定占空比脉冲输出可变占空比脉冲输出通道编号（位）通用输出CW/CCW脉冲＋方向＋原点搜索功能使用时PWM输出00通用输出0脉冲输出0（CW）脉冲输出0（脉冲）－－01通用输出1脉冲输出0（CCW）脉冲输出1（脉冲）－－02通用输出2脉冲输出1（CW）脉冲输出0（方向）－－03通用输出3脉冲输出1（CCW）脉冲输出1（方向）－－04通用输出4脉冲输出2（CW）脉冲输出2（脉冲）－－05通用输出5脉冲输出2（CCW）脉冲输出2（方向）－－06通用输出6脉冲输出3（CW）脉冲输出3（脉冲）－－100CH07通用输出7脉冲输出3（CCW）脉冲输出3（方向）－－00通用输出8－－－PWM输出001通用输出9－－－PWM输出102通用输出10－－原点搜索0（偏差计数器复位输出）－03通用输出11－－原点搜索1（偏差计数器复位输出）－04通用输出12－－原点搜索2（偏差计数器复位输出）－101CH05通用输出13－－原点搜索3（偏差计数器复位输出）－06通用输出14－－－－07通用输出15－－－－5－3脉冲输出5－3－3脉冲输出的分配端子5-485CP1H的基本功能・输入端子台排列上部端子台（AC电源型示例）L1L2/NCOM010305070911010305070911LGGR000204060810000204060810输入1CH输入0CH脉冲输出0原点输入信号脉冲输出0原点附近输入信号脉冲输出1原点附近输入信号脉冲输出2原点附近输入信号脉冲输出3原点附近输入信号脉冲输出1原点输入信号脉冲输出2原点输入信号脉冲输出3原点输入信号・PLC系统设定的输入的功能设定输入端子台输入动作设定高速计数器动作设定原点搜索功能通道编号（位）通用输入输入中断脉冲接收输入「使用」高速计数器0～3「使用」脉冲输出0～3的原点搜索功能00通用输入0输入中断0脉冲接收0－脉冲0原点输入信号01通用输入1输入中断1脉冲接收1高速计数器2（Z相/复位）脉冲0原点附近输入信号02通用输入2输入中断2脉冲接收2高速计数器1（Z相/复位）脉冲1原点输入信号03通用输入3输入中断3脉冲接收3高速计数器0（Z相/复位）脉冲1原点附近输入信号04通用输入4－－高速计数器2（A相/加法/计数输入）－05通用输入5－－高速计数器2（B相/减法/方向输入）－06通用输入6－－高速计数器1（A相/加法/计数输入）－07通用输入7－－高速计数器1（B相/减法/方向输入）08通用输入8－－高速计数器0（A相/加法/计数输入）－09通用输入9－－高速计数器0（B相/减法/方向输入）－10通用输入10－－高速计数器3（A相/加法/计数输入）－0CH11通用输入11－－高速计数器3（B相/减法/方向输入）－00通用输入12输入中断4脉冲接收4高速计数器3（Z相/复位）脉冲2原点输入信号01通用输入13输入中断5脉冲接收5－脉冲2原点附近输入信号02通用输入14输入中断6脉冲接收6－脉冲3原点输入信号03通用输入15输入中断7脉冲接收7－脉冲3原点附近输入信号1CH04～11通用输入16～23－－－－5－3脉冲输出5－3－3脉冲输出的分配端子5-495CP1H的基本功能●Y型・输出端子台排列NCCW0+CCW0+CW1+CCW1+NCNC0405070002NCCW0-CCW0-CW1-CCW1-+-COM06COM0103100CH101CH通用输出端子下部端