ABB机器人零点校准方法

1FlexPendant的操作方式1、操作FlexPendant时，通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。具体手持方法如图12所示图122、手持操作器主要部件如图13所示图133、控制柜上的主要按钮和端口如图14所示图144、控制柜上钥匙开关的位置于意义如图15所示图15注：手动全速模式不建议使用校准机器人零点位置的具体方法注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记第一步:选择手动操纵（参看图1，首先把钥匙开关打到手动位置）方法:1点击ABB2点击手动操纵2图1第二步:选择动作模式（参看图2和图3）方法:1点击动作模式2点击轴1－3或者轴4－63点击确定第三步:选择工具坐标（参看图2和图4）方法:1点击工具坐标2点击tGripper3点击确定图2图3第四步:选择移动速度（参看图2和图5）方法:1点击增量2点击中或者小3点击确定图4图5第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置（参看图2）方法:此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系3注意：如果先前选择轴1－3则1操纵杆上下移动为2轴动作2操纵杆左右移动为1轴动作3操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作如果先前选择轴4－6则1操纵杆上下移动为5轴动作2操纵杆左右移动为4轴动作3操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作1左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面）2右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点图6A(六轴机器人)图6B(四轴机器人)移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置。机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。第六步:更新转数计数器（参看图1，此时可以示教器使能开关）方法:1点击ABB2点击校准3点击ROB_1（参看图7）图7图844点击转数计数器（参看图8）5点击更新转数计数器…（会弹出一个警告界面）6点击是7点选显示转数计数器未更新所有轴，显示转数计数器已更新的轴不用选择（参看图9）8点击更新（会弹出一个警告界面如图10）图99点击更新（会弹出一个进度窗口然后等待）图10最后显示更新以后的状态如图11所示10点击关闭（更新完毕）图11第七步:重新启动机器人方法:1点击ABB2点击重新启动3点击热启5