差速转向方在移动机器人中的应用研究

差速转向方在移动机器人中的应用研究课题研究的现状和发展趋势•机器人作为人类的新型生产工具，在减轻劳动强度，提高生产率，改变生产模式，把人从危险、恶劣、繁重的工作环境下解放出来等方面，显示出极大的优越性.移动机器人是机器人研究领域的一个重要分支，移动机器人也是应用前景最为广泛的一类机器人.•移动机器人具有以下发展趋势:(1)机器人本体将向灵活性和微型化方向发展，这是由于机器人应用面向家庭和服务性行业，需要适应更为复杂的环境.(2)高速性，室内机器人对运动速度没有特别要求，而室外机器人高速运动可以提高它们的工作效率.高速性对定位精度和控制都提出了更高的要求.(3)友好的人机交互，为了使机器人能够更好地为人类服务，人们需要一个畅通的渠道与机器进行沟通，这就需要友善的人机接口.当前蓬勃发展的计算机多媒体技术为此提供了支持.(4)安全性能好，移动机器人是为人类服务的，因此至少不应该给人类带来危害.课题研究的现状和发展趋势•美、欧、日等发达国家在移动机器人方面的研究起步较早。20世纪60年代末，美国斯坦福国际研究所(StanfordResearchInstitute,SRI)研制成功具有划时代意义的自主移动机器人。•进入20世纪末期，移动机器人受到世界范围内研究人员的广泛关注。移动机器人的研究也逐步从实验室转向实际系统的研发和应用，研究内容也从运动控制与避障转向自主导航、环境探索、地图创建、灾难救援和多机器人协作等领域，在无人探测器、工业机器人、自主陆地车辆（ALV）和自主导航车（AGV）等方面都取得了丰硕的成果。•相对于国外而言，国内对移动机器人技术和应用方面的研究开展较晚。上世纪八十年代以来，国家层面的“863”计划开始针对智能机器人主题立项，确定了研制深水、核化环境的特种机器人和开展一批基础技术研究，国防科工委也大力倡导和投资支持AGV型号预研工作。•中科院沈阳自动化研究所研制的“CR-02”6000米自治水下机器人是一种可用于海底资源调查、海洋科学研究、地形地貌探测、军事应用等方面的潜水机器人[5]，使我国成为国际上为数不多的拥有深海探测能力的国家。移动机器人的几种实例进度计划•2.17－2.28环境感受信息获取方案设计,完成开题答辩•3.3－4.6数据分析•4.7－4.11毕业设计中期检查。•4.14－5.18自主决策实现•5.19－5.26撰写毕业设计说明书•5.26－6.1修改完善毕业论文，进行毕业设计成果演示和验收。•5.26－6.1准备和进行毕业论文答辩课题的基本内容•移动机器人的国内外发展现状，特点，应用范围以及关键技术。•移动机器人的结构以及运动学模型的建立，针对研究所开发的差速转向AGV进行运动学分析。•完成差速转向的理论分析。•完成基于平台的最小转角分析。•转弯的实现课题的研究方法和路线•首先查阅近期国内外的相关文献，了解文献的研究方法和研究结果，了解移动机器人的工作原理和差速转向的原理。•编写差速转向运动方程，运用Matlab软件对轮式机器人差速运动，基于运动学模型的PID速度控制系统和转矩模糊控制系统进行了建模和仿真。•通过硬件、软件调试，完成基于差速转向的移动平台系统设计课题需解决的问题•如何利用差速转向原理实现小车的转弯。•移动机器人动力学模型的建立。•完成基于平台的最小转角分析。•熟练地使用Matlab等仿真软件。移动机器人的设计完成计算机上软件仿真，看是否与实际理论计算结果相符合。•论文一篇