TCSAE 283-2022 智能网联汽车视觉传感器离线检测方法

—2022智能网联汽车视觉传感器离线检测方法Off-linedetectionmethodofintelligentconnectedautomobilevisionsensor2022-12-20发布2022-12-20实施中国汽车工程学会发布学兔兔中国汽车工程学会标准（以下简称：CSAE标准），是由中国汽车工程学会按照明确的程序、规则，遵循公开、透明、协商一致原则组织制定的，供市场自由选择、自愿采用的规范性技术文件。CSAE标准旨在发挥市场自主制定标准优势，着眼企业竞争力提升，推动汽车产业创新技术的加速发展和广泛应用。CSAE标准版权归属中国汽车工程学会，除用于国家法律或事先得到中国汽车工程学会许可外，不得以任何形式复制该标准。在本标准实施过程中，如发现需要修改或补充之处，欢迎将意见反馈至中国汽车工程学会，以便修订时参考。中国汽车工程学会地址：39；电话：[phone]；邮编：100176；邮箱：[e-mail]。学兔兔—2022I目次前言.................................................................................II1范围...............................................................................12规范性引用文件.....................................................................13术语和定义.........................................................................14检测方法...........................................................................1总则...........................................................................1检测设备要求...................................................................1视频场景数据库要求.............................................................3视觉传感器检测步骤.............................................................3测试结果报告要求...............................................................4学兔兔—2022II前言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国汽车工程学会标准化工作委员会提出并归口。本文件起草单位：苏州智行众维智能科技有限公司、苏州智加科技有限公司、苏州清研精准汽车科技有限公司、清华大学苏州汽车研究院（吴江）、苏州凌创电子系统有限公司、苏州挚途科技有限公司、上海智驾汽车科技有限公司、上海芊怿科技有限公司、江苏智能网联汽车创新中心有限公司、江苏清之鹰汽车科技发展有限公司、上海和夏骏道智能科技有限公司、西部科学城智能网联汽车创新中心（重庆）有限公司、智能网联汽车（山东）协同创新研究有限公司、河北清研魏科产业技术创新中心有限公司、苏州同元软控信息技术有限公司、苏州齐思智行汽车系统有限公司、上海智能网联汽车技术中心有限公司。本文件主要起草人：安宏伟、容力、董汉、董金聪、盛井龙、张旭、郭恩庆、张珠明、戴一凡、褚文博、杨昌元、何志生、吴中旺、王新新、张伟、李学民、马国宸、秦文刚、李月、黄千、王磊、余嘉淦、成军军、张宇、郝众望、陈洁、宋丽娟、徐贵生、马兆捷、崔迪潇、朱言、李健、魏艳芳、袁静、孙忠潇、刘思江、陈谦、周伟、刘胜、杨旭卓、肖丽莉、高鲜辉。学兔兔—20221智能网联汽车视觉传感器离线检测方法1范围本文件规定了智能网联汽车视觉传感器检测的术语、定义、检测设备要求、视频场景数据库要求、检测步骤和检测结果报告要求。本文件适用于智能网联汽车视觉传感器的离线检测。2规范性引用文件本文件没有规范性引用文件。3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。识别准确率recognitionaccuracy有效识别标的物数量与标的物的样例总量的比值,通常用百分数表示。𝑃=𝑁𝑉𝑁𝑛×100%········································································(1)式中：P——识别准确率；𝑁𝑉——有效识别的标的物数量；𝑁𝑛——标的物的样例总量。4检测方法总则具体如下：a)可采用暗箱检测设备检测或视频注入检测两种方法；b)应为不同的智能网联汽车的视觉传感器终端提供自适应硬件台架、完善的视频场景库和准确的评判标准。检测设备要求4.2.1暗箱检测设备4.2.1.1暗箱检测设备组成暗箱检测设备结构如图1所示。图1暗箱设备结构图暗箱检测设备各组成部分应满足以下要求：a)应具备场景视频播放的操作计算机（或其它控制设备）和供视觉ADAS设备检测的视频显示屏，要求显示屏至少具备1080P分辨率，刷新率可调且能最高支持120Hz；学兔兔—20222b)安装台应不少于具六个自由度调节功能适应不同视觉传感器的安装调节需求；c)操作计算机（或其它控制设备）应具有完整的场景视频选择、播放、切换、关闭功能；d)操作计算机（或其它控制设备）应具有完整的检测结果输出界面，以显示视觉ADAS设备的性能检测结果，并能出具相应的检测报告；e)应能对视觉传感器进行正常供电，可提供12V、24V和48V直流供电；f)能够模拟整车环境如车速信号、方向盘转角信号等；g)能够与视觉传感器以CAN、CANFD和以太网等方式进行通讯，通过预先载入不同产品的DBC和ARXML，获取视觉传感器输出的语义化识别信息。4.2.1.2暗箱检测数据流暗箱检测数据流程如图2所示。图2暗箱检测数据流图4.2.2视频注入检测设备4.2.2.1视频注入检测设备组成4.2.2.1.1组成部分视频注入检测设备包括图形工作站，视频注入设备和显示屏三个部分组成，如图3所示。图3视频注入检测设备4.2.2.1.2视频注入设备功能要求要求如下：a)能够将计算机输出视频转换为摄像头视频信号，输出给被测视觉传感器；b)能够自主产生视频信号或测试图样，输出给被测视觉传感器；c)能够适配HDMI、DisplayPort、DVI、VGA等计算机视频接口；d)输出接口可以适配GMSL标准、FPDLINK标准、MIPI标准、DVP标准的车载摄像头接口；e)具备多设备级联功能，能实现通道数扩展；f)能够通过以太网，实现对设备的远程控制；g)能够采用FPGA等方式对视频流进行故障注入。4.2.2.1.3技术指标包括以下4类指标。a)视频输入指标：1)应支持HDMI、DisplayPort、DVI、VGA等接口标准；2)分辨率不低于1920×1080；3)帧频不低于60Hz；学兔兔—202234)应支持RGB、YUV等颜色格式。b)视频输出指标：1)应支持GMSL、FPDLINK、MIPI、DVP等摄像头接口标准；2)支持多通道同步输出；3)应能够YUV、RGB、RAW（RCCC、RGGB）等输出格式；4)分辨率不低于1920×1080；5)输出帧率不低于30fps。c)视频处理指标：1)最大延迟≤2帧；2)接口协议可转换；3)具备视频流播放、暂停和停止功能。d)故障注入指标：1)视频抖动频率和幅度可设置；2)噪点分布及数量可调整；3)马赛克区域可调整；4)摄像头镜头粘附效果可设置。4.2.2.2视频注入检测设备数据流图形工作站运行场景软件，并模拟出测试场景，通过高性能图像显示卡输出视频流给视频注入设备；视频注入设备接受来自图形工作站的视频流，同时根据实际被测试控制器所采用的接口标准协议，将接受的视频流转换成被测试ADAS控制器能够接受的视频格式。视频注入检测数据流如图4所示。图4视频注入检测数据流图视频场景数据库要求4.3.1应包含但不限于CNCAP中定义对应功能的场景。4.3.2应包含道路标线、交通标识、树木、草丛植被、建筑等静态场景因素。4.3.3应包含各种可行驶区域，如城市道路、乡村道路、园区道路以及高速道路等多种道路状态。4.3.4应包含各种环境状态，包括晴天、阴天、下雨、下雪、顺光、逆光、雾霾天等天气光照条件，以及白天、黎明黄昏和夜晚等状态，能见度和目标的对比度参数可调节。4.3.5每段视频场景应匹配有对应的场景参数说明文件。视觉传感器检测步骤4.4.1检测准备使用暗箱检测设备检测时，应先将待检测视觉传感器固定于暗箱检测设备安装台并完成标定；使用视频注入检测设备检测时，应先将视频注入设备线束连接好并启动设备。4.4.2检测4.4.2.1根据不同视觉传感器的要求，调取视频场景。4.4.2.2启动检测设备开始检测，检测设备记录场景信息和终端报警信息。4.4.2.3终端运算结束后，输出其判断结果。学兔兔—202244.4.3最终检测结果根据终端输出结果与选用视频厂家标准结果对比，得出被检测视频传感器的准确率与漏报率。检测应当重复进行十次，选取十次最低值为最终输出结果。测试结果报告要求测试结果报告应至少包括以下信息：a)送检单位；b)被测对象；c)测试目的；d)测试日期和时间；e)测试工具描述；f)测试场景描述；g)测试中出现的状况；h)结果的描述；i)签字和日期。学兔兔标准下载