工业机器人的轨迹规划实验报告

实验一工业机器人的轨迹规划实验一、目的和要求1.目的（1）通过观察MOTOMAN-HP6机器人，了解其的系统结构、几何结构、坐标类型。（2）熟悉NX100示教编程器的编程方式。（3）熟悉机器人的各种插补方式。2.要求（1）完成机器人的搬运动作。（2）操作机器人时，必须在安全范围之内。二、实验设备（1）MOTOMAN-HP6机器人本体；（2）NX100控制柜；（3）NX100示教编程器；三、实验内容要求：编程实现图1-1所示工件搬运作业基本动作轨迹：机械手从程序点1启动，经程序点2，运行到工件所在的程序点3，机器人抓取工件后，再经程序点4,5,6,7，到达程序点8，将物件放在此处，再经程序点9，运行至程序点10（即原始起点程序点1），此时完成一次循环。图3-1工件搬运作业基本动作轨迹四、实验步骤1、介绍MOTOMAN-HP6机器人本体构造。2、分析机器人机械各具体部分的结构原理。3、介绍NX100示教编程器的使用。图4-1NX100示教编程器1）、确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”，设定为示教模式。2）、在主菜单选择{程序}，然后在子菜单选择{新建程序}。3）、显示新建程序画面后，按[选择]键。4）、显示字符输入画面后，输入程序名。例如“TEST”。按[回车]键进行登录。此时进入程序编辑界面。5）、握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。6）、用轴操作键把机器人移动到开始位置（即程序点1），开始位置请设置在安全并适合作业准备的位置。7）、按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲显示行中显示关节插补命令“MOVJ...”。8）、光标放在行号0000处，按[选择]键。9）、把光标移到右边的速度“VJ=*.**”上，按[转换]键的同时按光标键，设定再现速度。试设定速度为50%。10）、按[回车]键，输入程序点1（行0001）。11）、重复以上6—10步骤，设定程序点2,3,4,5,6,7,8,9,10。4、轨迹的确认：在完成了机器人动作程序输入后，运行一下这个程序，以便检查一下各程序点是否有不妥之处。1）、把光标移到程序点1(行0001)。2）、按手动速度的[高]或[低]键，设定速度为中。3）、按[前进]键，通过机器人的动作确认各程序点。每按一次[前进]键，机器人移动一个程序点。4）、程序点确认完成后，把光标移到程序起始处。5）、最后我们来试一试所有程序点的连续动作。按下[联锁]键的同时，按[试运行]键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运行。5、再现运行1）、把示教编程器上的模式旋钮设定在“PLAY”上。成为示教模式。2）、按[伺服准备]键，接通伺服电源。3）、按[启动]键。机器人把示教过的程序运行一个循环后停止。注：再现运行之前，请先确认机器人附近没人再开始操作。五、实验结果及分析通过对示教编程器的操作，重新建立工程，实现了工件搬运作业基本动作轨迹，成功完成了一次循环。实验的结果与预先设定的结果一致。六、体会与总结通过此次机器人实验，熟悉了MOTOMAN-HP6机器人，了解了其系统结构、几何结构、坐标类型，了解了NX100示教编程器的编程方式，还了解了机器人的各种插补方式。这次试验，让我认识到机器人的强大，机器人在现实中的应用越来越广泛，我相信随着科技的发展，机器人的作用会越来越大，功能越来越完善，在人类社会中扮演重要的角色。六、体会与总结这次实验以PUMA560机器人为实验对象，利用MATLAB中的机器人工具箱建立PUMA560机器人的三维模型，分析其正运动学、逆运动学和轨迹规划问题。通过此次实验，验证了所建模型的有效性以及仿真的合理性。经过这次实验，我熟悉了MATLAB软件，尤其是机器人工具箱的应用，同时对机器人学有了更进一步的了解，以后我会不断了解学习新的知识，开阔自己的视野，提升自身的能力。