INFORM说明整理

MOTOMANINFORM说明输出入命令名称功能说明DOUT开/关通用输出信号。DIN将信号的状态载入字节型变数中。WAIT等待外部信号或者字节型变数的状态和指定状态一致。PULSE在通用输出信号上仅输出指定的时间脉冲信号。对于PULSE命令，不用等待命令终了即可实行下条命令。AOUT在通用模拟输出板上输出设定电压值。ARATION开始匀速模拟输出。在MOVL、MOVC、MOVS的运行中有效。示教再现或者继续运行时可以实行、轴操作中不能实行。ARATIOF结束相称速度模拟输出。ANTOUT进行预定输出。控制命令JUMP转移到指定的标签或者程序上。CALL调用被指定的程序。GETARG是供调用指令以及宏指令的自变量接收指令。实行指令时，选出被附加在调用指令或者宏指令上的自变量数据，因为在调用程序或者宏程序内会使用到，所以存储在被指定的局部变数中。TIMER仅指定的时间停止。*(标签)指定转入位置的标签。’(注释)指定注释RET从被调用的程序返回到调用程序。NOP不执行任何功能。PAUSE暂停程序的实行。CWAIT等待下一行指令的实行。与移动指令的附加项目NWAIT标签对等使用。MSG显示消息ADVINIT在独立控制功能（选项功能）中多个系列之间使用相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据的更改时间。控制柜内部处理的指令，即使进行此指令程序表面上也无任何变化。ADVSTOP在独立控制功能（选项功能）中多个系列之间使用相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据的存放时间。控制柜内部处理的指令，即使进行此指令程序表面上也无任何变化。PRINT在终端屏幕上显示指定文字列和变数。终端屏幕：通过主菜单的[输入输出]-----[终端]显示。另外，独立控制功能有效时，每个任务页码不同。CLS消去终端屏幕显示的文字列。ABORT中断示教再现，在人机界面表示区上显示[因ABORT指令停止]。若因ABORT指令停止的情况，则从程序选择画面到重新选择程序为止不能再次启动。SETUALM使任何编号、名称、子代码的警报发生。DIALOG实行程序时显示对话框。另外，若目前显示的画面不是示教再现画面，那么由实行DIALOG指令显示对话框时，显示示教再现画面。显示对话框时（等待输入按钮）程序不运行。DIASB指定显示在DIALOG指令上的对话框的构成（消息和按钮的显示位置）仅在DIALOG指令内能够选择。演算命令CLEAR将数据1上被指定的编号以后的变数的内容，以及数据2上仅被指定的个数都清除至0。INC在被指定的变数内容上加上1。DEC在被指定的变数内容上减掉1。SET在数据1上设定数据2。ADD将数据1和数据2相加，得出的结果保存在数据1上。SUB从数据1中减去数据2，得出的结果保存在数据1上。MUL数据1和数据2相乘，得出的结果保存到数据1里。DIV数据1除数据2，结果保存在数据1里。CNVRT通过指定数据2的脉冲型的位置型变数的坐标系，转换成XYZ型的位置型变数，保存到数据1里。AND算出数据1和数据2的逻辑积，结果保存到数据1里。OR算出数据1和数据2的逻辑和，结果保存到数据1里。NOT取数据2的逻辑否定，结果保存到数据1里。XOR数据1和数据2的按位相加，结果保存到数据1里。MFRAME由数据1，数据2，数据3的3个位置数据生成用户坐标。数据1是显示定义点ORG的位置数据，数据2是显示定义点XX的位置数据，数据3是显示定义点XY的位置数据。SETE在数据1的位置型变数的要素上设定数据2。GETE将数据2的位置型变数的要素保存到数据1里。GETS将数据2的系统变数保存到数据1里。SQRT取数据2的SQRT（√）、结果保存到数据1里。SIN取数据2的SIN，结果保存到数据1里。COS取数据2的COS，结果保存到数据1里。ATAN取数据2的ATAN，结果保存到数据1里。MULMAT取数据2和数据3的矩阵积，结果保存到数据1里。INVMAT取数据2的逆矩阵，结果保存到数据1。SETREG将指定的整数型变数数据复制到寄存器上。GETREG将指定的寄存器的数据复制到整数型变数上。移动命令MOVJ通过链接插值移动至教示位置。在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。MOVL以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。在焊接区间等操作区间里经常使用。MOVC以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的3点的圆弧。MOVS以样条插值向教示位置移动。IMOV由现在位置设定的增量值以直线插补移动。SPEED指定PLAY速度若被登录的移动命令上没有指定速度，则以SPEED命令上指定的速度来操作。REEP在程序上登录参照位置数据的指令。能够使用的标签受程序的控制组限制。用REFP登录的位置数据，通过GETS命令能够读入到位置变数上。移位命令SFTON开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的X、Y、Z的增量值，设定位置型变数。SFTOF终了平行移位操作。MSHIFT由数据2和数据3在指定的坐标系上算出移位量，保存至数据1。数据2显示进行平行移位时的基准位置，数据3显示目标位置（移位位置）。附加命令的命令IF操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。UNTIL在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。ENWAIT附加移动命令的ENWAIT命令，在被指定的时间前执行下一行的移动命令以外的命令。通用命令TOOLON打开操作指令。TOOLOF关闭操作指令。