三足移动机器人操作说明

三足移动机器人操作说明此三足移动机器人采用MAC-3002SSP4系列，由哈工大博实精密公司自行研制的基于PCI总线的高性能多轴运动控制卡作为核心部件来搭建四轴联动控制系统，控制卡直接安装在计算机的PCI插槽内，通过随卡提供的两根屏蔽线与端子板连接。端子板（如下图1）的工作电源由计算机提供。为了驱动外部装置，端子板还需要外部提供24V的驱动电源。图1实际上三足移动机器人只用到了控制卡的三个轴，即X、Y、Z轴，这三轴分别对应着三台步进电机。操作流程是由计算机程序算出走一定轨迹所对应的脉冲数，然后用两根屏蔽线与端子板连接，由端子板的引脚向步进电机驱动器发送脉冲，从而控制步进电机的转动，实现预定的轨迹。下面介绍一下三足移动机器人目前可以实现的功能，主操作界面如下图2所示。图21、单轴运行当打开图3所示界面后，默认的设置为绝对位置方式，就是单击一次“单轴运行”按钮，当前轴走到指定的位移数就不会再走了，即使再次单击“单轴运行”按钮也不会运行，若想实现点一次按钮运行一次，可在“位置方式”一栏选择“相对”，这样就改成了相对位移方式。图32、多轴联动：多轴联动的操作界面如图4所示，在本程序中可以选择一个轴、或两个轴、或三个轴，使被选则的轴联合运动，一般用三轴联动来将机器人平台提起和放下。如果想使机器人回到初始的位置，可以在“自设定复位原点”一栏中设置想回到的点的坐标，并单击“确定”按钮，然后单击“复位”按钮即可回到初始位置，原点的坐标也可以不为零，此功能也可以用于“并联机构演示”和“并联机构轨迹”操作界面的回零操作。图43、并联机构演示：界面如图5所示，在此界面可以绘制直线、矩形、椭圆轨迹。手动绘图是指输入轨迹参数之后，由程序自动进行绘图，演示时一般选择这种绘图方式，要注意的是在输入轨迹参数的时候，要先输入数值再输入负号，以免引起错误提示“请键入一个参数”。当没有选择“手动”复选框时，是指由鼠标画出一条线或图形轨迹，然后点击“运行”按钮，程序执行画图功能。注：这里的动点指的是动平台连接的三个转动副的轴线组成三角形的内切圆的圆心。原点是此圆心在初始位置时的位置。图54、并联机构轨迹：界面如图6所示，此功能是演示走步程序，目前只能走一步，就是下平台沿着下图所示椭圆轨迹从一点移动到另一点，是在XOZ平面内，然后三条腿再跟过去，完成一步，目标是使其能一次走多步。弧线高度就是指机器人动平台对应圆心在走步时对应的最大高度，一般设定的范围是30到50mm。速度可以从200到4000，如果演示的话1000左右较好，速度太快就会有较大的噪声。注：此坐标系同“并联机构演示”中的坐标系。图65、直线插补：界面如图7所示，直线插补：可以在X，Y，Z轴中选择两个或三个轴进行直线插补，各轴按给定的脉冲数进行插补，位置方式一般选择相对。图76、圆弧插补：界面如图8所示，选择两个轴在一个平面内进行圆弧插补，各轴按编辑框中的脉冲数进行插补。图87、单轴运行及状态显示：界面如图9所示，用于显示各轴运行时的速度和位移（脉冲数）。当轴间进行切换时图像会自动清除。图9注：在修改了源程序后，进行编译和组建时可能会提示有一个错误，其实可能并没有错误，只是程序的一个漏洞，这时可以直接关掉程序，然后重新打开程序，再进行编译和组建，也许就不会提示有错误了，但如果真的是因为源程序某处被写错了，那么还是会提示有错误的。