CAN与测具的通信约定 V10

检索号测具的发送的命令CMD(数据格式与半成测一致)00x00+0+010x01+0+020x02+0+030x03+0+040x04+0+050x05+0+(0/1/2/3/4)60x06+0+(0/1/2/3/4)70x07+0+080x08+0+(0/1/2/3/4)90x09+0+(0/1/2/3/4)100X0a+0+0110x0b+0+0120x0c+0+0130x0d+(0(LID80)/1(LID83)/2(LID0X1F))+(0/1/2/3/4/5/6/7/8)140x0e+0+(0/1/2(年月日)/3/4/5)150x0f+0+0160x10+0+0170x11+值+值(0.01KM/H)180x12+(0/1/2)+值190x13+(0/1)+(0/1)200X14+(0/1)+(0/1)210x15++(0/1)+(0/1)220x16+0+(0/1/2)230x17+0+(0/1)240x18+(0/1复位)+值250x19+0+0260x1a+0+(0/1/2)0x1b+0+0//--------------------------------以下向UPA中写信息------------------------------------------------------------测具CAN板所有信息内容及与测具的通信协议0x1c+0+0实现内容(读UPA信息)DTC(Diagnostictruoblecode)故障自检(包括所有SENSOR、LED、Speaker的对地，对电源短路）读ECU电压(0.1v)读SENOSR电压(0.1v)读后SENSOR最近障碍物距离(并无区分哪个cm）读前SENSOR最近障碍物距离(并无区分哪个cm）读前SENSOR余振值(FOL/FOR/FIL/FIR)(0.01ms)(第三字节如果为4则返回4个SENSOR余振值)读后SENSOR余振值(ROL/ROR/RIL/RIR)(0.01ms)(第三字节如果为4则返回4个SENSOR余振值)读取速度(KM/H)请求后各SENSOR障碍物距离(ROL/RIL/RIR/R0Rcm)(第三字节如果为4则返回4个SENSOR距离值)请求前各SENSOR障碍物距离(FOL/FIL/FIR/FORcm)(第三字节如果为4则返回4个SENSOR距离值)读SWITCHMODE(0:拖车1:短按开启关闭系统2:短按关闭及长按开启)读LEDMODE(0/1)读复位LID1F是否成功(这一步要在写复位LID1F命令之后再发送),返回值1:表示正在写数据；2：表示已经写成功；4：表示写入不成功读件号(PartNumber(5byte),HardwareNumber(5byte),Software(2byte),ECUversion(2byte),CalibrationNumber(2byte),Diagnosticidentificationcode(1byte),SupplierITGcode1(3byte),SupplierITGcode2(1byte),Nissanidentificationcode(3byte))读主机出厂时间等(Manufactory(1byte),Assemblyline(2byte),ProductYear&ProductMonth&ProductDay(6byte),Productnumber(4byte),PartCode(3byte),SupplierCode(4byte))读EEPROM(第一测试站,第二测试站,第三测试站总共3byte)写入档位信息(0:R档,1:P档,2:N档,3:D档)写入速度(max655.34KM/H)(unit0.01KM/H)写EEPROM(第二字节表示测试站信息)控制RearBUZ(第二字节表示是否退出控制(0:进入,1:退出),第三字节表示进入控制后输出的电平)控制FrontBUZ((第二字节表示是否退出控制(0:进入,1:退出),第三字节表示进入控制后输出的电平)控制LED((第二字节表示是否退出控制(0:进入,1:退出),第三字节表示进入控制后输出的电平)写SWITCHMODE(0:拖车1:短按开启关闭系统2:短按关闭及长按开启)写LEDMODE(0/1)修改LID0X1F中的第一个数值(第二字节如果为1,则要求复位,此时不判断第三字节数据)清DTC写换档模式读换档模式返回测具发送的内容返回测具发送的内容返回测具发送的内容返回测具发送的内容返回测具发送的内容0x0c+0+返回值0x0d+(0/1/2/3/4)+内容字节数0x0e+(0/1/2(年月日)/3)+内容字节数0x0f+0+三个测试站内容//--------------------------------以下向UPA中写信息------------------------------------------------------------返回测具发送的内容返回测具发送的内容0x04+0+最近障碍物距离0x05+(0/1/2/3/4)+余振值0x06+(0/1/2/3/4)+余振值0x07+速度值+速度值0x08+(0/1/2/3/4)+障碍物距离值0x08+(0/1/2/3/4)+障碍物距离值0X0a+0+状态值0X0b+0+状态值CAN板返回的信号代码CMD+值或状态返回故障信息（如果OK则返回0X000019）0x01+0+电压值0x02+0+电压值0x03+0+最近障碍物距离测具CAN板所有信息内容及与测具的通信协议返回测具发送的内容0x1b+0+(0手动/1CAN配置/2其它)返回测具发送的内容返回测具发送的内容返回测具发送的内容读报警反应时间0x1c+0+值(unit:s)检索号DTC自检时返回的故障信息(三个字节)00x00+0xff+(0/1/2)10x00+0xfe+(0/1/2)20x00+0xfd+(0/1/2)30x00+0xfc+(0/1/2)40x00+0xfb+(0/1/2)50x00+0xfa+(0/1/2)60x00+0xf9+(0/1/2)70x00+0xf8+(0/1/2)80x00+0xf7+(0/1/2)90x00+0xf6+(0/1/2)100x00+0xf5+(0/1/2)110x00+0xf4+(0/1/2)130x00+0xf3+(0/1/2)0x00+0xf2+(0/1/2)0x00+0x10+(0/1/2)通信错误的情况0UPA返回信号ID不是CAN板的请求信息ID1主机无法应答CAN板的单次请求信息2CAN无法通信3接收数据格式错误4请求数据的索引号超出了规定的范围(即不存在这个命令)5向UPA写数据时写入数据超出了或者请求数据超出范围返回测具发送的内容返回测具发送的内容返回测具发送的内容返回测具发送的内容返回测具发送的内容0x0c+0+返回值0x0d+(0/1/2/3/4)+内容字节数0x0e+(0/1/2(年月日)/3)+内容字节数0x0f+0+三个测试站内容//--------------------------------以下向UPA中写信息------------------------------------------------------------返回测具发送的内容返回测具发送的内容0x04+0+最近障碍物距离0x05+(0/1/2/3/4)+余振值0x06+(0/1/2/3/4)+余振值0x07+速度值+速度值0x08+(0/1/2/3/4)+障碍物距离值0x08+(0/1/2/3/4)+障碍物距离值0X0a+0+状态值0X0b+0+状态值CAN板返回的信号代码CMD+值或状态返回故障信息（如果OK则返回0X000019）0x01+0+电压值0x02+0+电压值0x03+0+最近障碍物距离测具CAN板所有信息内容及与测具的通信协议测具CAN板所有信息内容及与测具的通信协议其它可能错误情况返回测具发送的内容0x1b+0+(0手动/1CAN配置/2其它)返回测具发送的内容返回测具发送的内容返回测具发送的内容0x1c+0+值(unit:s)返回给测具的信息代码第三个字节意思(0:对电源短,1:对地短或断路，2:其它)后左SENSORROL后左中SENSORRIL后右SENSORROR后右中SENSORRIRECU后BUZZER后中SENSOR（对于只有三个SENSOR）前中SENSOR（对于只有三个SENSOR）LED（只有在LEDON时才能检测是否对地短或者在LEDOFF时检测是否对电源短）前左SENSOR(只能在声音鸣叫时才能检测是否对电源短）前左中SENSOR(只能在声音鸣叫时才能检测是否对电源短）前右SENSOR前右中SENSORFIR前BUZZER主要为CAN总线有错误返回给测具的值0xffff+CMD(测具发送的命令头)0xfffe+CMD(测具发送的命令头)0XFFFd000XFFFc000xFFFB000xFFFA+CMD(测具发送的命令头)测具CAN板所有信息内容及与测具的通信协议其它可能错误情况