第5节课 OMRON C200aPLC和CJ1M系列PLC(4-2基本指令系统)

与一般的计算机语言相比，PLC的编程语言具有明显的特点。它既不同与高级语言，也不同于汇编语言。PLC的主要用户是工程技术人员，应用场合是工业过程。因此，PLC的编程语言简单，易于编写和调试，但应用范围比较窄。目前，各个PLC的生产厂家使用的语言互不兼容。常用的PLC使用的编程语言有梯形图语言、助记符语言和计算机高级语言，一般的小型机多使用梯形图语言或指令助记符语言，本章着重介绍这两种语言。☑OMRONC200HαPLC指令系统概述4-2OMRONC200HαPLC和CJ1M系列PLC的基本指令系统梯形图语言是一种图形语言，它是以继电器控制系统的电气原理图为基础演变而来的。它沿用了传统的继电器控制中的触点、线圈、串并联等术语和图形符号还加进了许多功能强、使用灵活的指令，使得编程更加容易。☑OMRONC200HαPLC指令系统概述4-2OMRONC200HαPLC和CJ1M系列PLC的基本指令系统梯形图语言比较形象、直观，对于熟悉继电器控制系统的人来说，容易接受。世界上各个PLC的生产厂家都把梯形图语言作为第一用户编程语言。OMRON公司梯形图语言与常用继电器动合触点、动断触点及输出线圈对照如下：常开（动合）触点常闭（动断）触点输出线圈常用继电器OMRON公司梯形图（1）梯形图的左边为起始母线，右边为结束母线。常开（）和常闭（）不同的继电器用不同的寄存器编号表示。梯形图的每个逻辑行必须是触点与母线相连。4-2OMRONC200HαPLC和CJ1M系列PLC的基本指令系统☑梯形图的语言格式右边结束母线可省略不画。梯形图按从左到右、从上到下的顺序排列，每个继电器线圈为一个逻辑行，最后是线圈输出，整个图形呈阶梯型。（2）梯形图中的接点（对应触头）有两种：4-2OMRONC200HαPLC和CJ1M系列PLC的基本指令系统☑梯形图的语言格式（4）继电器触点作为输入元素可使用无数次，用线圈驱动的触点可多次用作输入，既可用动合触点，又可用动断触点。（3）输出继电器用表示，并标出相应的I/O寄存器编号，输出寄存器只能输出一次，输出前面必须有接点。（5）一段完整的梯形图程序，必须用END结束。4-2OMRONC200HαPLC和CJ1M系列PLC的基本指令系统☑三相异步电动机的正反转控制KMFSB1KMFSBFKHKMRKMRSBRKMRKMFKMRM3~ABCKMFFUQSKHI/O分配：SB100000KMF00500SBF00001KMR00501SBR000020050100500000000000100501050000002000000050000501END4-2OMRONC200HαPLC和CJ1M系列PLC的基本指令系统KMRKMFSB1KMFSBFKHKMRKMRSBRKMF地址指令数据00000LDNOT0000000001LD0000100002AND0050000003ANDLD00004ANDNOT0050100005OUT0050000006LDNOT0000000007LD0000200008AND0050100009ANDLD00010ANDNOT0050000011OUT0050100012END4-2OMRONC200HαPLC和CJ1M系列PLC的基本指令系统☑指令助记符语言指令助记符语言是用一系列可编程控制器的操作命令组成的语句表.这些操作命令将控制逻辑关系描述出来，通过编程器将这些命令输入到可编程控制器。可编程控制器的指令由助记符和操作数两部分组成，助记符标志计算机的CPU执行此条指令完成的功能，操作数指出CPU的操作对象（寄存器的地址、通道号、位号）。重点介绍26条基本指令及某些用于数据传送的指令和位移指令。掌握这些指令后，就可以用PLC取代继电器控制电路，完成原来用继电器控制较难实现的逻辑控制功能。4-2OMRONC200HαPLC和CJ1M系列PLC的基本指令系统☑基本指令(26)名称（助记符）符号功能取（LD）定义位B的状态作为指令行中后续操作的执行条件。取非(LDNOT)定义位B的非状态作为指令行中后续操作的执行条件。与（LD）将指定位的状态和当前执行条件进行逻辑与(AND)。与非(LDNOT)将指定位的非状态和当前执行条件进行逻辑与(AND)。或（LD）将指定位的状态和当前执行条件进行逻辑或(OR)。或非(LDNOT)将指定位的非状态和当前执行条件进行逻辑或(OR)。BBBBBB4-2OMRONC200HαPLC和CJ1M系列PLC的基本指令系统☑基本指令(26)名称（助记符）符号功能逻辑块与(ANDLD)对前面逻辑块产生是执行条件进行逻辑与。逻辑块或(ORLD)对前面逻辑块产生是执行条件进行逻辑或。输出（OUT）对ON执行条件使BON，对OFF执行条件使BOFF。输出非(OUTNOT)对ON执行条件使BOFF，对OFF执行条件使BON。BB用这些基本指令可编制出混合基本逻辑控制程序。00001000000000200200END000050000300004002010000600009000070000800202000104-2OMRONC200HαPLC和CJ1M系列PLC的基本指令系统地址指令数据00000LD0000000001OR0000100002ANDNOT0000200003OUT0020000004LD0000300005AND0000400006LD0000500007ANDONT0000600008ORLD00009OUT0020100010LD0000700011OR0000900012LD0000800013OR0001000014ANDLD00015OUT0020200016END4-2OMRONC200HαPLC和CJ1M系列PLC的基本指令系统为了加深理解,再举一些小例子。指令000000000200004000010000300005地址指令数据注释00000LD00000逻辑块100001ORNOT0000100002LDNOT00002逻辑块200003OR0000300004ANDLD块1“与”块200005LD00004逻辑块300006OR0000500007ANDLD块3“与”块1200008指令地址指令数据注释00000LD00000逻辑块100001ORNOT0000100002LDNOT00002逻辑块200003OR0000300004LD00004逻辑块300005OR0000500006ANDLD块2“与”块300007ANDLD块1“与”块2300008指令4-2OMRONC200HαPLC和CJ1M系列PLC的基本指令系统为了加深理解,再举一些小例子。地址指令数据注释00000LD00000逻辑块100001ANDNOT0000100002LDNOT00002逻辑块200003ANDNOT0000300004ORLD块1“或”块200005LD00004逻辑块300006AND0000500007ORLD块3“与”块1200008指令地址指令数据注释00000LD00000逻辑块100001ANDNOT0000100002LDNOT00002逻辑块200003ANDNOT0000300004LD00004逻辑块300005AND0000500006ORLD块2“与”块300007ORLD块1“与”块2300008指令指令0000000001000040000200003000054-2OMRONC200HαPLC和CJ1M系列PLC的基本指令系统☑基本指令(26)名称（助记符）符号功能置位(SET)当执行条件为ON，置操作数为ON，当执行条件为OFF，不影响操作数位的状态。复位(RSET)当执行条件为ON，置操作数为OFF，当执行条件为OFF，不影响操作数位的状态。联锁(IL(02))联锁清除(ILC(03))产生联锁，用以控制程序段的执行。指令执行后，整段复位。跳转(JMP(04))跳转结束(JME(05))JUMP将程序跳转到相同编号的JUMPEND处。SETBRSETBJMP（04）NJME（05）NIL（02）ILC（03）4-2OMRONC200HαPLC和CJ1M系列PLC的基本指令系统为了加深理解,再举一些小例子。0000100002SET10000RSET10000地址指令数据00000LD0000100001SET1000000002LD0000200003RSET100000000100002100004-2OMRONC200HαPLC和CJ1M系列PLC的基本指令系统为了加深理解,再举一些小例子。00000IL（02）ILC（03）00001指令100002指令2地址指令数据00000LD0000000001IL（02）00002LD0000100003指令100004LD0000200005指令200006ILC（03）指令处理指令处理OUT或OUTNOT指定位变为OFFCNT和CNTR（12）当前计数值（PC）保持SET或RSET位状态不变KEEP（11）位状态保持TIM或TIMH(15)复位DIFU(13)或DIFD(14)不执行TTIM(87)当前值（PV）保持其他指令不执行如果IL指令的执行条件为ON，则其后程序执行如同没有IL指令一样；如果IL指令的执行条件为OFF，则在IL与ILC指令之间的指令按下表变化。4-2OMRONC200HαPLC和CJ1M系列PLC的基本指令系统为了加深理解,再举一些小例子。地址指令数据00000LD0000000001JMP（04）0100002LD0000100003指令100004LD0000200005指令200006JME（05）0100000JMP（04）01JME（05）0100001指令100002指令2IR00000=“ON”执行指令1执行指令2NoYes在跳转号01~99之间的跳转只能定义一次,就是说每个跳转号只能使用一次。只要满足跳转条件，在跳转和跳转结束指令间的任何指令都被跳过而维持原状态不变。跳转号为00的跳转可以产生所需要的多次跳转。多条跳转指令共用一条跳转号为00的跳转结束指令。4-2OMRONC200HαPLC和CJ1M系列PLC的基本指令系统为了加深理解,再举一些小例子。跳转号为00的跳转可以产生所需要的多次跳转。多条跳转指令共用一条跳转号为00的跳转结束指令。00000JMP（04）00JME（05）0000001指令100003指令2JMP（04）00000020000400005指令100006指令1IR00000=“ON”执行指令1执行指令2NoYesIR00002=“ON”执行指令2执行指令2NoYes4-2OMRONC200HαPLC和CJ1M系列PLC的基本指令系统☑基本指令(26)名称（助记符）符号功能上升沿微分(DIFU(13))在收到输入信号的1个周期前沿（上升沿），DIFU(13)置指定位(B)ON。下降沿微分(DIFD(14))在收到输入信号的1个周期后沿（下降沿），DIFD(14)置指定位(B)OFF。保持(KEEP(11))定义位(B)为锁存器，由置位(S)和复位(R)输入控制。空操(NOP(00))无空操作，程序操作转到下条指令结束(END(01))每个程序结尾必须有一条END指令，在END后的指令将不执行。DIFU(13)BDIFD(14)BKEEP（11）BSREND(01)4-2OMRONC200HαPLC和CJ1M系列PLC的基本指令系统为了加深理解,再举一些小例子。00000DIFU（13）00200DIFD（14）002010000100000KEEP（11）HR000000001一个扫描周期一个扫描周期IR00000IR00001IR00200IR00201IR00000IR00001HR0000微分指令保持指令保持指令“复位优先”4-2OMRONC200HαPLC和CJ1M系列PLC的基本指令系统☑基本指令(26)名称（助记符）符号功能计数器(CNT)减法计