第二章 机器人的结构

2.1相关术语及性能指标关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。第二章机器人的结构连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。自由度（Degreeoffreedom）：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。刚度（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。定位精度（Positioningaccuracy）：指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。重复性（Repeatability）或重复精度：在相同的位置指令下，机器人连续重复若干次其位置的分散情况。它是衡量一列误差值的密集程度，即重复度。oo工作空间（Workingspace）：机器人手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）所能到达的所有空间区域，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。（a）表示手指（末端执行器）；（b）表示垂直、升降运动；（c）表示水平伸缩运动；（d）表示回转运动；（e）表示俯仰运动。2.2工业机器人的结构2.2.1机构运动简图直角坐标式圆柱坐标式球坐标式关节坐标式与SCARA式（a）直接驱动型（b）平行连杆型（c）偏置型SCARA式1234561234562.2.2工业机器人手部(手爪)结构手部就是末端执行器（endeffector）1.滑槽杠杆式手部2.齿轮齿条式手部3.滑块杠杆式手部4.斜楔杠杆式5.移动型连杆式手部6.齿轮齿条式手部7.内涨斜块式手部8.连杆杠杆式手部手指类型：电磁式吸盘常见的另两种手部:滚动轴承座圈钢板齿轮多孔钢板气吸式吸盘双吸头吸盘多吸头吸盘吸取瓦楞板双吸头吸盘双吸头架式吸盘多吸头板式吸盘其它手部:2.2.3工业机器人腕部结构腕部改变手部的姿态（方位）2.2.4工业机器人臂部结构臂部改变手部的位置1.车轮型2.3移动机器人两轮型三轮型四轮型2.履带式救援机器人3.步行式4.其它移动方式军用昆虫机器人爬缆索机器人水下6000米无缆自治机器人蛇形机器人并联机器人（闭链结构操作臂）并联机床本章小结：关节、连杆、定位精度、重复精度、自由度、刚度和工作空间手部结构形式不一定像人手臂部和腕部改变手爪，即末端执行器（end-effector）的姿态（方位）臂部改变手部的位置Classisover.Bye-Bye!