伺服调整课程

伺服调整课程2006-3-27上午是伺服参数初始化和FSSB的设定。初始化和伺服调整画面。（前馈，精细加减速，1825，位置脉冲数都会影响到实际的增益显示。）（跟随误差是针对拐角的。两个轴迟后实际轨迹产生误差。）（电流是电机的实际电流值，与其他的无关。）（百分比反映的是实际的负载。）首先保证基本参数设定正确。正确进行伺服参数的初始化。放大器功率不同，B的电机代码不同。一些B的没有。0I-BB包使用HRV1。AMR直线电机和S系列电机进行设定。2165自动检测，电流不正确出现466报警。下午：双位置反馈，2019#7=1,2049=0,2078,2079,2080=10—300延时时间常数。机械速度反馈M系列误设直径编程，伺服报警，速度超过电机的最高转速。急停时（系统断电无效）可以使伺服向上移动一个距离。2204#7=1，2373=500微米。编码器有三个作用：1.检测转子位置，电源的相位，正铉波的相位，电流环反馈。框图：CMR多少个脉冲当作一个脉冲。如果进行1/10增量系统的输入，将1004#1=1，最小输入单位IS-C。显示小数点4位。编程有拐角时的R半径值和F速度值由参数1730和1731确定，当速度1730=3000，半径R=5000时，编程R为2500时的速度可以=3000*根方(2500/5000)=2121mm/min。CMR=10,N/M=1:1,检测单位=0.1。也可以设CMR=1,N/M=1:10,如果检测回来两个，CMR=1/2。指令单位和检测单位，2000#0对应伺服。只改1004也可以。N/M不可以大于1。插补后加减速，影响误差，指数的精度是最差的。但是最平稳的。跟随误差大，定位误差不变。插补前加减速不影响精度。速度的微分就是加速度。加加速度的速度曲线是非常平滑的。0I都是基本功能。18I只有一个指数型加减速是基本的，直线加减速和钟形加减速都是选择功能。A型，B型加速时是一样的，减速时提前减速，所以建议使用B型。AI控制时使用。PI控制先比例，比例的响应速度快。P122页，形状误差抑制。2006#0=0，反向间隙才起作用。电机和光栅尺实际是有间隙的。所以也要设定1851。没有1851也要将它设为1。2003#5=1，2048，2071=20，转矩指令大时造成4个反向点凸起。2009#7走方形时可以观测到。走圆时观测不到。A．机床在没有滤波器的时候，通过调整机械的松紧改变共振点。看一看机械特性。反向时，突然没负载的瞬间会很响。B．相频曲线相位-90度以上频率超过75赫兹精度就好了。-90度时速度增益是位置增益的1.5倍。PG*1.5=75赫兹。相位-90度以下容易振动，超过-180度肯定振动。1．设定间隙补偿量，1，间隙加速才会起作用。2006#0，全闭环，1时，间隙加速不起作用。反向间隙不起作用了。A电机500左右。AI=100。AI系列：2071=20。2009#7=1，2082=5。2087，Z轴的较多，偏置。两个轴的电流不一致时设定。2．过冲，3．前馈，两个轴以上进行插补就有误差。进给速度越大误差越大，1825越大，误差越小。直线没有误差。两个轴都走到一个位置。先执行走再反馈回来比较。2003#3=1，2005#1=1，和系统参数没有关系。2069设大振动。1800#3为0就可以了。4．加速反馈：低频震动用2066，电机连接不好。HRV2时2066自动无效。2067=1166，使用HRV滤波器时不用它了。5．双位置反馈：向前走有回来了，快速明显。电机和工作台连接不好，弹性连接的。2049=0，2078/2079=N/M。2080=100-150。2081=到位宽度。2003#1,#5,6．机械速度反馈：速度和位置。双速度反馈，基本功能。2088=，N/M，2017#7=1，-30----100或30---100。试试4个参数看哪一个好。7．急停掉下来，SA没有了。响应时间。停电2083无效。2005#6。断电保护模块，后备电源，有电容。没有配重，设定要求大。2轴放大器要求全设定。8．3112#0=1，图形显示就没有了。数字键6，7。格式化CF卡FAN32。伺服调整软件的连接：打开计算机，（开始→设置→控制面板→网络和拨号连接）或（网上邻居→属性）→本地连接→属性→（INTERNET协议TCP/IP）→属性→•使用下面的IP地址→IP地址：192.168.1.2→掩码地址：255.255.255.0→确定→确定。系统侧将9988#4=1内置100M，PCMCIA为10M。EDIT→ETHPRM→OPRT→PCMCIA。→ETHERNTEPAR：192.168.1.1→255.255.255.0→8193→8192→100连接伺服GUIDE，Communicationsetting→192.168.1.1(与系统设定一致)→PortNo.8193→Timeout2→Test→OK→关闭。调整步骤：TCMD的横坐标一格为200。纵坐标为10。圆弧调整：1.加前馈。(速度增益为100，1768=24)，20微米调整到指令园一样大小。2.加速度环高速处理功能（否则震动），提高速度增益。10微米调整到指令园一样大小。3.提高位置增益和前馈，整个园减小，调整到突起包含在5微米指令园内。4.然后将1768=16，5微米调整到指令园一样大小。5.反向间隙加速功能将突起调没。1/4园弧调整：1.调整速度前馈，每格50微米。FF=90,PS=3000,GAIN=200,1768=24。2.每格10微米调整速度增益。园由小变为接近指令大小。3.每格10微米，调整1730，使园波动变小。方形调整：1.每格50微米，调整1783到看不到过冲。FF=90,PS=3000,GAIN=200,1768=24。2.每格10微米,看到直线波动，增大速度增益。冲5微米算合格。调试过程：首先选择PROGRAM。系统选择MDI方式。PROGRAM→CIRCLE→1（设定开始采样的顺序号，这设定为X，自动生成的程序就从X开始编程序，这个X与后面的X一致）→INPUT→显示为CNC系统内的程序号（下面输入的新程序号不能用）→Y（新程序号）→S→Y(与前一Y一致)号程序传到系统内→MODE→CIRCLE→CH→设定参数:采样数据3000(每10毫秒采样一次,采样3000次,系统程序停还采样就是设定值大了)→10毫秒→X(与前面的X一致)→SCALE(CIRCLE)→10H-CENTER(与半径设定一致10,确定中心点)→定原点→→→M98调用O2程序.误差很大,调整分辨率.观察GRAPHICSGRAPHSETTING→MEASURESETTINGMODE→XTVT(位置)CH1→TCMD，CH2→IR，CH3→IS。第三步PARAMETERPARAMETER→ONLINE→SYSTEMSETTING（改不了）AXISSETTING（不改）ACCELERATION（改成LINEAR直线型加减速）+FF（前馈）→X→90，0，20Y→90，0，20选中PARAMETERHINT会出现参数提示改参数后,按→→M98调用O2程序。MDI方式,参数画面.程序画面：传子程序,传主程序.如果是同一程序调整参数只需传主程序.定原点,画图.图形功能：前馈控制2005#1=12068=90SMM2069=30初始化伺服调整参数的画面可以从计算机侧设定传到系统侧。0系统71.6和24.0设定为0，就可以显示梯形图。0-TD2的位置编码器要求1024的。JA58-7脚2003-6-10伺服调整步骤：1优化。2直线。3园弧。4方（1730=7000，5000，100）。步骤：⊙，，M，，,MT,START。2006#0=10。1.Navigator导航器自动调整功能。高频区如果噪音太大，请调整振幅加大。初步设定：HRV2，2004,高速比例项2017#7,speedgain.258，258，259自动设定HRV2。2165=90B0/20老版本/252013#0=1将伺服电流增大2017#7=12021=256（200）断电手脉动一下，是否有震动。AICC，大型，中型，小型。1432=10000，1620=112，1621=601730，1731，1732，1768，1770，1771，1772，1783，1784，1785，1788，17891602#6，31603#7，1802#7=0，7050#5，#6，7052#0=0，没有钟形加减速功能。HRV2和FINEACC/DEC：2003#3，#5，2004#0，1=112005#1=1，2006#4=1，2007#6=1，2015#6=0，2016#3=12017#7=1，2018#2=0，2092=9900，2119=2，2202#1=1，2209#2=1完成。方形顶点看图形X，Y都为0.01。1/4圆弧观察右上角圆弧点。上点观看Y方向，所以Y的为0.01,X为1。即20,1；0,0.01。圆弧下点为观看X方向，所以X方向为25，0.01；Y点为-5，1。应可以用CTRL+O放大1/4圆弧，然后用U和D放大或缩小。用CTRL+F可以局部放大。编程有拐角时的R半径值和F速度值由参数1730和1731确定，当速度1730=3000，半径R=5000时，编程R为2500时的速度可以=3000*根方(2500/5000)=2121mm/min。M方形的过冲用另外一个功能1783。过切将1783降低一些，F=400，300，200。1．间补，丝杠间隙和静摩擦，1800#4=1，车床需要乘以2，测出的是半径值。快速时间隙小。2．防过冲，手轮，静摩擦小时发生，冲一下又回来了。2003#6，2045=32300尽量大设。2077=50次数。每10个加。3．VCMD，走少了，不过去，2003#7，多走0.5半个脉冲。电机走，机械不走，冲一下正好走。4．背隙补偿加速，槽多偏，尖角是间隙1851，圆弧2006#0=1，全闭环可以克服间隙。有些全闭环也有间隙。两个方向走两条线。2003#5，2009#2现在不用设定了，0用。#6快速=1，#7=1。2010不设。2048=100（AI系列，A系列设为500），2070=0，2071=20，走到0时反向，横坐标2071，纵2048。5．Z轴补偿，实际电流，正向负向同样的速度走2087=差值*200/2086（=1600）。6．前馈功能，速度越高位置误差越大，F=2000时，加入前馈功能，不经过误差放大1825，先走起来，2005#1，2068。速度前馈，2069加减速时，可以提高速度增益，减小拐角误差。如果太圆了可变尖。也可变小四象限突起，1/4直线圆弧时减小速度波动。先行前馈G05.1Q1时，2092=9900有效。圆弧的轮廓误差还和插补后加减速有关。直线移动XY插补，速度变化时没有插补后加减速，方角会过冲。速度中间凹一下。2003#4（PI），2005#1，2068，2069，1800#3，7．N脉冲抑制，诊断300号，0，1变化。2003#4，2099=400，800，1200，如果诊断变化大。8．电机和机床有一点弹性连接，负载大。低频50-150的震动，用2066。和2017#7不能同时设（HRV2，HRV3）。9．2067设共振频率（HRV2时效果不明显）。10．双位置反馈，0I-B，C是基本功能。用于全闭环。移动时用半闭环，效果不好。2019#7=1没有功能设不上，2049=0，2078，2079=N/M。2080=100-150设定最大相当与半闭环。2081=0。11．机械速度反馈，是将最终的工作台机械速度反馈给到速度环里。双位置反馈是将电机的编码器反馈给位置。12．重力轴2005#6，2083。延时断开MCC。双轴放大器一起设，如果是三轴的三个轴都要设。急停时有效，断电无效。这时需要选择断电保护模块，放到PSM的前面。自动退刀或者保持原状态，齿轮加工时要求自动退刀。13．电机起制动时的TCMD波形，通过显示器不能放大。所以圆形没有？通过伺服检测板，接示波器或电