工业机器人基础试题一

《工业机器人基础》试题一一、填空题（每空1分，共30分）1.机器人的英文名称是：__________。它是__________的机器装置。既可以接受人类指挥，又可以______________________________的程序，也可以根据以__________技术制定的原则纲领行动。它的任务是____________________工作。2.工业机器人由3大部分6个子系统组成。3大部分是______________、传感部分、______________。6个子系统是驱动系统、______________、感受系统、机器人——环境交互系统、______________和控制系统。3.工业机器人的机械部分主要有________、________、________、________四部分构成。4.夹持式取料手部分为、和弹簧式三种。夹钳式取料手一般由手指、、和支架组成。5.机器人的手腕是连接与的部件，它的主要作用是调节或改变工件的。6.机器人传感器主要包括机器人、、、、、等传感器。7.示教编程一般可分为编程和编程两种方式。8.坐标模式有四种，分别为___________、基坐标、___________、工件坐标。二、选择题（每题不一定只有一个答案，每题2分，共计40分）1.工业机器人是机器人的一种，工业机器人是由哪些学科交叉领域形成的具有高新技术的机器人（）D①计算机；②控制技术；③机构学；④信息及传感技术；⑤人工智能A.①②③④B.①②③⑤C.①③④⑤D.①②③④⑤2.按机器人结构坐标系统特点可将机器人分为：（）D①直角坐标机器人；②圆柱坐标机器人；③球面坐标机器人；④关节坐标机器人A.①②B.①②③C.①③④D.①②③④3.工业机器人按用途可分为：（）B①装配机器人②焊接机器人；③搬运机器人；④智能机器人；⑤喷涂机器人。A.①②③④B.①②③⑤C.①③④⑤D.②③④⑤4.三自由度手腕的形式有（）①BBR手腕；②BRR手腕；③RRR手腕；④BBB手腕；⑤BRB手腕；⑥RBR手腕A.①②③B.①②③④C.②③④D.①④⑤5.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。A固定B定位C释放D触摸6.气吸附式取料手要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。A粗糙B凸凹不平C平缓突起D平整光滑7.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：（）A接近觉传感器B接触觉传感器C滑动觉传感器D压觉传感器8.机器人外部传感器不包括（）传感器。A力或力矩B接近觉C触觉D位置9.接触觉传感器主要有：（）A.机械式B.弹性式C.光纤式10.接近觉传感器可分为（）A.电磁式B.光电式C.静电容式D.气压式E.超声波式F.红外线式11.工业机器人的控制方式根据作业任务不同，主要分为（）。A.点位控制方式B.连续轨迹控制方式C.力矩控制方式D.智能控制方式12.液压系统主要有（）组成。A.油泵B.液动机C.控制调节装置D.辅助装置13.示教编程器上安全开关握紧为ON状态，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为（）状态。A．不变B．ONC．OFF14.对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。A．无效B．有效C．延时后有效15.在机器人动作范围内示教时，需要遵守的事项有（）。A．保持从正面观看机器人B．遵守操作步骤C．考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案D．确保设置躲避场所，以防万一16.对机器人进行示教时，示教编程器上手动速度可分为（）。A．高速B．微动C．低速D．中速17.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高工作效率。A．相同B．不同C．无所谓D．分离越大越好18.机器人运动的类型有（）A.直线运动B.关节定位C.圆弧运动D.曲线运动19.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：（）A操作人员劳动强度大B占用生产时间C操作人员安全问题D容易产生废品20.加速倍率指令的英文缩写为（）A.FINEB.CNTC.ACCD.INC三、判断题（每题2分，共10分）1.球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具有三个自由度。（）2.直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占地空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。（）3.机器人的腕部是直接连接、支撑和传动手臂及行走机构的部件。（）4.图像输入部分通常由CCD固体摄像机、镜头和胶卷组成。（）5.位置传感器主要采用测速发电机。（）四、简答题（每题5分，共20分）1.工业机器人分为几类？2.机器人的手臂有哪几种分类方式？简述在每种分类方式下的分类。3.机器人的力觉是指什么？它分为哪几类？4.电动驱动的工作原理是什么？Robota，自动执行工作，接受人类指挥，又可以运行预先编排，人工智能，协助或取代人类的2.机械部分，控制部分，机械结构系统，人机交互系统3.手部，手腕，手臂，机身4.夹钳式，钩拖式，驱动机构，传动机构5.手部，手臂，方位6.视觉，力觉，触觉，接近觉，姿态觉，位置觉7.手把手示教，示教盒示教8.关节坐标，工具坐标二、选择题1.D2.D3.B4.B5.C6.D7.C8.D9.ABC10.ABCDEF11.ABCD12.ABCD13.C14.A15.ABCD16.ABCD17.A18.ABC19.B20.C三、判断题1.√2.×3.×4.×5.×四、简答题1.工业机器人分为（1）按机器人结构坐标系统特点方式分类可分为：直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标型机器人（球面坐标型）、关节坐标机器人、SCARA型水平关节机器人。（2）工业机器人按用途可分为：装配机器人、焊接机器人、搬运机器人、喷涂机器人。（3）工业机器人的控制方式主要有四种：点位控制方式、连续轨迹控制方式、力矩控制方式、智能控制方式。2.根据臂部的运动和布局、驱动方式、传动和导向装置的不同可分为：伸缩型臂部结构，转动伸缩型臂部结构，驱伸型臂部结构，其他专用的机械传动臂部结构。按手臂的运动形式可分为：直线运动、回转运动和复合运动。3.力觉是指对机器人的指、肢和关节等运动中所受力的感知。通常将机器人的力传感器分为以下三类:（1）装在关节驱动器上的力传感器，称为关节力传感器。它测量驱动器本身的输出力和力矩，用于控制中的力反馈。（2）装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力传感器，称为腕力传感器。腕力传感器能直接测出作用在末端执行器上的各向力和力矩。（3）装在机器人手爪指关节上(或指上)的力传感器，称为指力传感器。它用来测量夹持物体时的受力情况。4.电动驱动（电气驱动）是利用各种电动机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节，以获得所要求的位置，速度和加速度。包括两部分，驱动器和电机。对于电动机驱动，第一个要解决的问题是如何让电机根据要求转动。一般来说，有专门的控制卡和控制芯片来进行控制的。通过把微控制器和控制卡连接起来，就可以用程序来控制电机了。第二个问题是控制电机的速度，在机器人上的实际表现就是机器人或者手臂的实际运动速度。机器人运动的快慢全靠电机的转速，因此，需要控制卡对电机有速度控制。