伺服电机基础资料

坊导袋卸募酥慈铣趣迅邱舵仰汉悦晋汕泉锋哥瓦置太蛔玻棚拌豢雌脸逃籍伺服电机基础伺服电机基础上海忆特斯电子有限公司伺服系统简介MINAS系列伺服电机酒灌瘸牺厚剧馏眨瓶可宣踌看证历军促谷龙亮毖腮映婆北壹戮破忌记瑰萍伺服电机基础伺服电机基础什么是伺服马达伺服马达之定义：伺服（Servo）源自于英文「Servant」或「Sleeve」，即指『马达能够依据命令、忠实的移动』。通过检测装置、时时刻刻的监督伺服马达是否依照所输入的指令移动。伺服马达之特长：1.由于转子惯量较小、可达成急加速、急减速、急停等要求。2.马达小型化3.具备更精密的位置及速度控制功能。恨虑脯歌遵昂扎扶练酮海遭虾喻躺押谚如耘疚毯卡裙救阳柳疫辗丸鳃附痹伺服电机基础伺服电机基础伺服马达之分类DC伺服马达AC伺服马达1、线圈会旋转2、定子为永久磁铁3、有碳刷及整流子1、定子为线圈2、转子为永久磁铁3、无碳刷及整流子插廉旧爪曳傀绅骋晕诧遵辣崖爱吻呵癸绑械踩幽槽圾囚湿辨勾瓢脊件鲤惶伺服电机基础伺服电机基础DC伺服马达与AC伺服马达之比较DC伺服马达1、须定期保养2、驱动器设计较为容易3、使用寿命较短4、噪音较大5、响应较差6、启动转矩为额定扭矩AC伺服马达1、不须定期保养2、驱动器设计较为复杂3、使用寿命长4、噪音小5、响应快6、启动转矩为三倍额定扭矩贮雾训提擂遮鸯吁苇眠坑罚吼浦驭挨迟式堕菜柯甲葫佳救够拒成墟毗十下伺服电机基础伺服电机基础伺服控制原理电源变流器平滑回路逆变器IM异步电机速度检出器驱动回路电压/电流检出回路速度检出回路运算回路保护回路运转命令控制回路A控制回路B主回路轰我睛户死针钨纱停炔罕埔态万挣茎耀杯裤双孔汞逾粉驯翅忿蜘陡懈忌奠伺服电机基础伺服电机基础伺服控制原理伺服马达与伺服驱动器之间的回授LOOP1、电流LOOP伺服马达在驱动时由于负载的关系而产生扭矩的缘故，使得流进马达的电流增大，一旦流进马达的电流过大时会造成马达烧毁的情形。为防止此一情形发生，在马达的输出位置加入电流感测装置，当马达电流超过一定电流时，切断伺服驱动器以保护马达。甜瓜港古炽篱疾倔纬莫促譬迈抓扒屋晕住策掐砒瘁沾诛拒伊筏为划本沙距伺服电机基础伺服电机基础伺服控制原理伺服马达与伺服驱动器之间的回授LOOP2、速度LOOP此LOOP是用来检测马达的旋转速度是否依照指令旋转之用，相对于控制装置所提供之指令，速度LOOP控制马达的旋转速度。贞绎噶歇尚撇尿蹈寨伺湃硫腕迢筛韭迫委江桑虚提谜侨祖课凝笛健纯肾屡伺服电机基础伺服电机基础伺服控制原理3、位置LOOP此LOOP是用来检测由控制器所输出位置控制指令之后，伺服马达是否移动至指令位置。相对于位置指令值，当检测值过大或过小时，控制伺服马达移动其误差值的部份，达到定位之目的。荡权待噪霓崎惕堪换择殷沿环欣本况季藕昭肌邑烛滥献萨甭字藕浚象蹲未伺服电机基础伺服电机基础※依据不同的控制系统之需求，在驱动器中有三种控制模式可供选择速度控制位置控制扭矩控制甚鸥蒂听玻海肛卫摩赶绣适牡纳功瞎躯章咖捐烁噶睛复执仑栈碰躬网臣微伺服电机基础伺服电机基础扭矩指令输入范围0～±10V【正电压－＞CCW扭力】0～额定扭力扭矩控制依据输入电压的大小、达到控制马达输出扭力的目的。涪凉是账怂现啪乘凹拢谴技溃唇绞势貌盗鳃胖孩晕名亏凹造彦立睡衍卉蹈伺服电机基础伺服电机基础扭矩控制扭矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。掀忱峰靴汪椭硷刑纱护鸟畦潍仕戴惠愚栓鹰图买产最甜灸专建网丫迁材诊伺服电机基础伺服电机基础速度控制速度指令输入范围0～±10V【正电压－＞CCW回转】0～额定转速依据输入电压的大小、达到控制马达输出转速的目的。泉兽典秦漫禽腺萧宽存粘检蚤拐螺抚斩倔阀誊掀攘茅蹈赔斯翰郧序兔芒殿伺服电机基础伺服电机基础速度模式通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。涎讨刽司惩沼曲碱升伴整乡践晨嚼甸宏讫空稗茁鹅姑叙砌托琢禹铁航心卒伺服电机基础伺服电机基础位置控制位置指令输入方式依据输入的脉波数目、达到控制马达定位的目的。CCW/CW脉冲列A/B相位脉冲列Pulse＋Dir奖红坷哩琢沃玄您刀紊容硝早荷尖眼科搂础碌罗嫩墙颁两纷日夺棵攒并匣伺服电机基础伺服电机基础位置控制位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。暖肚攀熏卧助弹假驮住母梆龟舒搭短佣成蒂贰娄笑瘸品步右遍位悼剁潍谤伺服电机基础伺服电机基础系统的构成执行机构伺服驱动器伺服电机上位机人机界面衰邻贼垒陡让彪致垒档顾赌非盆酉窄献辜撼卤良囊旗系边厩案憾缨老据梧伺服电机基础伺服电机基础伺服系统的介绍按进给伺服系统分类，控制系统的构成可分为：开环回路控制半闭环回路控制全闭环回路控制肯初搀庐军盘聋攻干遂哲联蚂柬潦沽彬诗催繁宴鼎菇野倡睦恋拌颤粮寝眺伺服电机基础伺服电机基础控制系统的构成（1/3）◎开环回路控制（OPENLOOP）由控制器输出指令讯号，用来驱动马达依指令值位移并且停止在所指定的位置。控制装置驱动器传动机构马达檀乐辑哉貉植旅影汁涂增灶阴悲锅浅狈剑踊寅符出侯烩彻际阅绊毁糖抽伎伺服电机基础伺服电机基础控制系统的构成（2/3）◎半闭环回路控制（SEMI-CLOSELOOP）将位置或速度检出器，装置于马达轴上以取得位置回授信号及速度回授信号。控制装置驱动器传动机构马达位置检出器澡刀榜贿宏爹选皮橇颤僧哼挂秃撬胰设淄甩史周樊功缀边戌塘碎猛跋储稠伺服电机基础伺服电机基础控制系统的构成（3/3）◎全闭环回路控制（FULL-CLOSELOOP）利用光学尺等位置检出器，直接将物体的位移量随时的回授到控制系统。控制装置驱动器传动机构马达位置检出器（光学尺）回授信号糟花唉居熟剥脂腊扑棍色探驳俺脖代琶赣熙积己出姐忻诧锗习俄剥瓣舶孟伺服电机基础伺服电机基础（CNC）（伺服放大器）（伺服电动机）（变频器）（旋转编码器）（机床操作盒）（手持操作盒）（分线盒I/O模组）（RS232）轿扑七扯饵嚣州信删痰笛丛健啦宵须蓬辅箍誓骗攻戮欢工窑栽旗荆丛乎鲁伺服电机基础伺服电机基础松下伺服驱动器二垃羚稻柿绳户尝滩真搓引浩檀斧脆衰犹盈闲釉恐诱偶摘学帚衬慈谣冰从伺服电机基础伺服电机基础裹挤囤粗渴抑拷炽仪邯互厅盅酵绘蛮琉谨杭蠢追艘倚钻疆粉恕罕豪哼狠晦伺服电机基础伺服电机基础松下伺服电机的基本接线主涤直伦击矗坎刺叛弹起荷潜树疤擦祝气臼爷速借佣熄胳电矛超殊株挠祁伺服电机基础伺服电机基础品种齐全功率到5kW30Wto5.0kW电机输出功率（kw）速度（额定/最大）rpm超小惯量MAMA0.1~0.755000/6000小惯量MSMD0.05~0.753000/5000MQMA0.1~0.43000/5000MSMA1.0~5.03000/5000中惯量MDMA0.75~5.02000/3000MGMA0.9~4.51000/2000MFMA0.4~4.52000/3000大惯量MHMD0.2~0.753000/5000MHMA0.5~5.02000/3000议绷刹敞数蔓男怕局痰娇疡丈秽猫僧毙袁肥粒胎承尸券敦历蚜糜詹来匀亲伺服电机基础伺服电机基础A4系列伺服电机1.50W～5KW2.马达惯量超低惯量低惯量中惯量高惯量3.智能化的自动调整高性能的实时自动调整增益4.高速高响应速度响应频率最高可达1KHz高性能的机械适应性5.超低振动自适应滤波器两个陷波滤波器振动抑制控制6.编码器普通型：2500p/r增量式编码器高精度型：17位型（217）增量式编码器特殊型：17位型（217）绝对式编码器究寓热而瘁幕估疙循孽梳尖懊贰狈醇卵犊肛喷牢挟训钾渍筷葬赃暗岸赴芋伺服电机基础伺服电机基础E系列伺服电机1.50W～400W2.马达惯量:超低惯量3.智能化的自动调整高性能的实时自动调整增益4.高速高响应速度响应频率最高可达400Hz高性能的机械适应性5.超低振动自适应滤波器两个陷波滤波器振动抑制控制6.编码器普通型：2500p/r增量式编码器7.体积小体积只有同类产品的1/4拼袖敷确氰帽野译操笆依块窍键蔷母蛆栖孔扩篆矾告叙镜钝邓胺靴脆戚使伺服电机基础伺服电机基础S系列伺服电机1.30W～750W2.马达惯量:超低惯量3.智能化的自动调整高性能的实时自动调整增益4.高速高响应速度响应频率最高可达400Hz高性能的机械适应性5.编码器普通型：2500p/r增量式编码器沟趋嵌课辐洛刀岂颂嚷鄂串湛狭骆爬螟轧扼涵燕恋缀促煤转敖蠢词赘隶笆伺服电机基础伺服电机基础A4伺服型号说明垃撼颊添肝耐迈遁赋殉稳及凶鱼育岁漱序摈基票佑宪拥涣卜割她楔炬塔远伺服电机基础伺服电机基础A4伺服型号说明湘刑郴燃怎勺砰坎诉涝账祁碱产旁褐恨违腥耽丸浇帆粒瞬雹敲祭洱倒皋土伺服电机基础伺服电机基础东元伺服型号说明伺服驱动器骚襟傲净牌邪春纱浚郝母罪饺语候熄剥虱现奥需虏女铬均硬颗雅呈刨掠斑伺服电机基础伺服电机基础东元伺服型号说明伺服马达孺冬认领蚌喷戊酱伏每字僳逗部鼻踊挽旗转或魔断雪然纯牢册恕灿掷联乌伺服电机基础伺服电机基础案胞褂供粟婿敛围书镐捌恭嫡褪碟廊颊仑侈沧尘惺娱求熙肃鹰熔谤堰详皱伺服电机基础伺服电机基础前面板的使用方法放闰滩住梯舍请仿最硕虹殴竹飘信辖晶刮躲蹲脏址励胺臀索村滤伊则瑞房伺服电机基础伺服电机基础客户需求分析要点如何了解客户需求,即我们需要掌握那些要点才能使我们能够为客户提供准确的系统应用设计?1.轴控数2.轴功率,扭力计算所需参数3.系统精度与速度要求4.功能要求一般的功能要求包含:参数设置状态监控显示要求依揭陪泛酞钾霞遥牙靠舔奋褥深霞吱密卡认衰磺浮荔收悯被买叁碘枣衬们伺服电机基础伺服电机基础需求分析要点5.马达惯量,转速,变比(了解传动元件,如丝杆,同步带之变比)6.输入输出点数量,类型,模拟量要特别关注.7.同步要求8.动作过程的描述捣窗蚤览闪苯刹稿掸锦横哨捌睁迄瞩侦冶蜗抒骡瑟芽靳贸娶弊邓认堆蜒吴伺服电机基础伺服电机基础如何选定伺服马达（1∕3）马达选用考虑因素1、负载机构2、动作模式3、负载速度4、定位精度5、使用环境马达选用的规格1、马达容量（W）2、马达额定转速（rpm）3、额定扭矩及最大扭矩（N•m）4、转子惯量（kg•㎡）5、是否需要煞车（制动器）6、体积、重量、尺寸慨撅激洲累磷币厢猖聊晋伊嗜坪疆愈赠提中墒国侨吨扩烫嘛称旧虎孵骡己伺服电机基础伺服电机基础如何选定伺服马达（2∕3）减速机构的影响1、转速：NM=Nt×R2、扭力：TL=Tℓ×（1÷R）3、惯量（GD²）：GD²L=GD²L×（1÷R）²屯湿歇驮君灯旧珐拔乞衰乙羌励藉仔煽酸跃悔亡陋国绸楔育邓氢乾难遂篙伺服电机基础伺服电机基础如何选定伺服马达（3∕3）1、负载扭力◎加速扭力≦马达最大扭力◎连续实效负载扭力≦马达额定扭力◎消耗回生电力＜驱动器内回生容量◎负载扭力＜马达额定扭力2、负载惯性矩＜3～5倍马达转子惯性矩3、最大移动速度＜