串口步进电机控制驱动器UIM2410X使用手册

微型型一体体化步进使用UIM2RS23进电机控用手241XX2串口控制驱手册系列口通讯驱动器UIRobotTechnologyCo.LTDM24120110722CNPage|2UIM24104/24108[知识产权保护声明]使用UIROBOT产品前请注意以下三点：•UIROBOT的产品均达到UIROBOT使用手册中所述的技术功能要求。•UIROBOT愿与那些注重知识产权保护的客户合作。•任何试图破坏UIROBOT器件代码保护功能的行为均可视为违反了知识产权保护法案和条列。如果这种行为导致在未经UIROBOT授权的情况下，获取软件或其他受知识产权保护的成果，UIROBOT有权依据该法案提起诉讼制止这种行为。[免责声明]本使用手册中所述的器件使用信息及其他内容仅为您提供便利，它们可能在未来版本中被更新。确保应用符合技术规范，是您自身应负的责任。UIROBOT对这些信息不作任何形式的声明或担保，包括但不限于使用情况、质量、性能、适销性或特定用途的适用性的声明或担保。UIROBOT对因这些信息及使用这些信息而引起的后果不承担任何责任。如果将UIROBOT器件用于生命维持和/或生命安全应用，一切风险由买方自负。买方同意在由此引发任何一切伤害、索赔、诉讼或费用时，会维护和保障UIROBOT免于承担法律责任和赔偿。未经UIROBOT同意，不得以任何方式转让任何许可证。[商标和外观设计声明]UIROBOT的名称和徽标组合为UIROBOTLtd.在中国和其他国家或地区的注册商标。UIROBOT的UIM24XXX系列步进电机（控制）驱动器和UIM25XX系列转换控制器外观设计均以申请专利保护。[UIM241XX产品订购说明]在订购UIM241XX系列产品时请按以下格式提供产品号，以便我们准确及时地为您提供产品：241---UIM类别：UIM=电机控制类系列：241=RS232控制峰值电流：02=2A，04=4A，08=8A可选模块：M=高级运动控制可选模块：S=2传感器可选模块：E=外部编码器闭环,IE=内部编码器闭环UIM24XXX产品牌号系统注：如果不需要该模块，可以省略该方框，如示例。可选模块仅适用于UIM241XX，UIM242XX系列产品。示例：UIM24104；UIM24104-M；UIM24104-M-S-E；UIM24104-SPage|3M24120110722CNUIRobotTechnologyCo.LTDUIM241XX微型一体化步进电机控制驱动器UIM24104/UIM24108RS232指令控制微型一体化步进电机控制驱动器微型一体化设计小体积42.3mmx42.3mmx16.5mm与电机一体化设计，亦可分立工作精密铸造铝合金机壳，坚固耐用，便于散热电机驱动特性宽电压输入12～40VDC电流输出2A/4A/8A可调相电流，指令调整微步1～16细分H桥双极恒流，在线可控脱机/使能细分和电流控制准确通讯特性RS232三线串口通讯昀高57600比特率DSP嵌入式微处理系统高性能64位计算精度硬件DSP（数字信号处理）嵌入式微处理器系统绝对位置记录/反馈，可指令或传感器复位支持编码器，可实现自闭环控制高级运动控制模块，线性/非线性加减速，S-曲线位移，PT/PVT位置控制2端口数字输入，可指令配置为12位模拟输入8种事件实时状态变化通知6种传感器事件触发9种预设实时控制动作指令丰富，结构简单直观智能控制、高容错，傻瓜型用户界面提供基于Windows的VC/VB控制软件和源代码简介UIM24104/UIM24108是使用RS232通讯协议的微型一体化步进电机控制驱动器。加上对应的法兰后，能直接固定在42/57/85/110等系列的步进电机上。用户通过RS232指令操控UIM241XX控制驱动器。指令结构简单，高容错。用户无需任何关于步进电机驱动的知识。UIM241XX控制驱动器可实现开环或者基于正交编码器的自闭环控制。其控制系统包括：通讯模块、基本运动控制模块、绝对位置计数器、正交编码器界面以及事件变化通知模块。此外还有3个可选控制模块：高级运动控制（线性/非线性加减速，S-曲线PV/PVT位置控制）、编码器闭环控制模块和传感器输入控制模块。实验证明使用高级运动控制模块，UIM241XX能在0.25秒内将57电机从0加速到4000转/分。控制驱动器内置高性能DSP嵌入式微处理系统，具备运动控制和实时状态变化通知功能，全部控制循环在1毫秒内完成。控制驱动器外壳为全铝合金铸件，坚固耐用，散热性能好。使用方式见“控制驱动器安装示意图”。UIRobotTechnologyCo.LTDM24120110727CNPage|4UIM24104/24108接线端口图0-1:接线端口控制端口螺纹接线台端口符号说明1V+工作电压正极。电压：10-40V直流2GND工作电压地线，即0V（工作电压正负极不可接错）3RX上位机串口的RX引脚。9针插头的引脚2；25针插头的引脚34TX上位机串口的TX引脚。9针插头的引脚3；25针插头的引脚25GND上位机串口的GND。9针插头的引脚5；25针插头的引脚76AG传感器输入的模拟地7S1传感器信号输入18S2传感器信号输入29RSTR232通讯波特率重置步进电机端口接线台端口说明A+/A-步进电机的A相接线。B+/B-步进电机的B相接线。注意：接错相将会损坏驱动器！同相的两根引线间电阻一般小于100。不同相的引线间电阻大于几百K，可以用万用表方便测得。控制端口电机端口A+A-B-B+V+GNDTXRXGNDAGS1S2RST为避免意外丢失，应随时拧紧接线端子螺钉。Page|5M24120110727CNUIRobotTechnologyCo.LTDUIM241XX微型一体化步进电机控制驱动器典型接线UIM241xx型驱动器接线非常简单。由于采用3线制RS232接线方式，只要将驱动器的第3引脚（RX）与上位机的RS232串口的RX引脚相接，将驱动器的第4引脚（TX）与上位机的RS232串口的TX引脚相接，将驱动器的第5引脚（GND）与上位机的RS232串口的GND引脚相接，即可。下图中给出的接线方式针对的是主机串口为9针公接口的情况。如果是其他接口，只要接线符合上述三条规则即可。用户可以使用现有的RS232缆线或自己改装的缆线。传感器1和传感器2的信号线接到端子7和8。传感器的信号地接到端子6。请务必注意：传感器的电源需用户自行解决。传感器输入电压（相对于接线端子6）不可超过5.3V或者低于-0.3V使用正交编码器时，A相接S1端口，B相接S2端口，地线接AG端口，电源由用户提供。S1和S2端口均有内置上拉电阻至高电平5V。图0-2:典型接线方式12-40VDC电源步进电机母针2接RX(端子3)母针3接TX(端子4)母针5接GND(端子5)UIM241XX控制驱动器12345786TXRXV+GNDGNDAGS1S2传感器1传感器2A+A-B-B+99号端口用于重置波特率（详见3.4章）RSTUIRobotTechnologyCo.LTDM24120110727CNPage|6UIM24104/24108指令总表指令说明反馈消息头信息标识码BDR=X;更改RS232通讯波特率0xAA0xBDMDL;查询驱动器型号/模块/固件版本0xCC0xDEMCFG=X;设置主配置寄存器0xAA0xB0MCFG;查询当前主配置寄存器数值0xAA0xB0ENA;步进电机驱动电路使能0xAAN/AOFF;步进电机驱动电路禁止0xAAN/ACUR=X;设置电流值0xAAN/AACR=X;设置电流减半0xAAN/AMCS=X;设置细分值0xAAN/ADIR=X;设置方向(已过时,不建议使用)0xAAN/AORG;设置原点0xCC0xB0SPD=X;设置期望速度值，正负决定转向0xAA0xB5SPD;查询当前速度值0xCC0xB2STP=X;设置期望位移增量，正负决定转向0xAA0xB6STP;查询当前位移增量0xCC0xB3POS=X;设置期望绝对位置，正负决定转向0xAA0xB7POS;查询当前绝对位置0xCC0xB0FBK;查询运动/工作状态0xCCN/AMACC=X;设置加速度0xAA0xB1MACC;查询加速度0xAA0xB1MDEC=X;设置减速度0xAA0xB2MDEC;查询减速度0xAA0xB2MMSS=X;设置昀大启动速度0xAA0xB3MMSS;查询昀大启动速度0xAA0xB3MMDS=X;设置昀大瞬停速度0xAA0xB3MMDS;查询昀大瞬停速度0xAA0xB3SCFG=X;设置传感器控制寄存器0xAA0xC0SCFG;查询传感器控制寄存器0xAA0xC0SFBK;查询传感器状态0xCC0xC1STORE;存储运动参数0xAA0xD1QER=X;设置编码器每圈线数0xAA0xC2QER;查询编码器每圈线数0xAA0xC2QEC=X;设置期望编码器位移，正负决定转向0xAA0xB8QEC;查询当前编码器位移0xCC0xB1Page|7M24120110727CNUIRobotTechnologyCo.LTDUIM241XX微型一体化步进电机控制驱动器性能指标绝对昀大值（注1）供电电压.........................................................................................................................10V至40V传感器输入引脚相对于GND的电压……………...............................................................-0.3V至+5.3V传感器输入昀大灌电流...........................................................................................................20mA传感器输入昀大拉电流.................................................................................................................20mARS232RX相对于GND的电压.........................................................................................-25V至+25VRS232TX相对于GND的电压..................................................................-13.2V至+13.2V偏置电压下的环境温度..........................................................................................-20°C至+85°C储存温度..............................................................................................................-50°C至+150°C注1：如果器件工作条件超过上述“绝对昀大值”，可能会对器件造成永久性损坏。上述值仅为运行条件极大值，建议不要使器件在该规范规定的范围以外运行。器件长时间工作在昀大值条件下，其稳定性会受到影响。工作电气性能（环境温度25℃时）供电电压12V-40VDC输出电流峰值2A/4A/8A每相（用户指令可调）驱动方式恒相流PWM控制励磁方式整步，半步，4细分，16细分通讯方式（环境温度25℃时）通讯协议RS232物理连接三线制：TX、RX、GND通讯波特率昀大57600bp