nao,机器人技术部门进行研究与教学的理想合作伙伴

ACADEMICSEDITIONNaoAcademicsEditionkeyfeatures-25DegreesofFreedom-Twoprehensilehands-x86AMDGeode500MhzCPU-256MBSDRAM/2GBFlashmemory-Wi-Fi802.11bandethernetport-2x30FPSCMOSvideocamres.640x480-Visionprocessingcapacities-TwoloudspeakersandEnglishvocalsynthesis-SupportsmultipleprogrammingenvironmentsComeswithsoftwareandcompletedocumentationNao®,机器人技术部门进行研究与教学的理想合作伙伴.ACADEMICSEDITION完全可编程大量的传感器机载电脑可以遥控操作方便、设计轻巧Nao大学版的主要特点•25个自由度•具有撅握能力的双手•CPU：AMDGeodex86500Mhz•同步动态随机存取存储器（SDRAM）：256MB/闪存：2GB•无线网际网络（Wi-Fi802.11b）和以太网端口•CMOS2x30帧率的视频摄像头，分辨率：640x480•图像处理能力•两个扬声器及英语声音合成•支持多种编程环境随机附送软件及完整的说明书ProgramminglanguagesURBIScript,C,C++,PythonProgrammingSoftwareAldebaranChoregraphe(included)MicrosoftRoboticsStudio(notincluded)CyberboticsWebots(notincluded)GostaiUrbiStudio(notincluded)OperatingSystemsLinux,WindowsXP,MacOSX多功能仿人机器人Nao®是一个高58公分的两足机器人。它是AldebaranRoboticsTM公司三年潜心研究的成果，集多种软、硬件为一身，兼有出色的外形设计。Nao是同类机器人中的佼佼者。其硬件采用最新科技设计制造，保证了Nao动作的流畅性，还配备了多种传感器。此外，Nao可在Linux、Windows或MacOS等操作系统下编程，并随机提供完整的软件和使用说明书。动作Nao拥有25个自由度，动作灵活。它配有一个惯性导航仪，使Nao在移动时既可很好地保持平衡，也可进行空间定位。凭借其超声波传感器和压力传感器，Nao可以探测到周围的障碍物并绕行。Nao的致动器使用尖端技术，可以使Nao的动作十分精确。互动Nao的一大特点是它的嵌入式软件。通过这些软件，Nao可以进行声音合成、音响定位、探测视觉图像及有颜色的形状、（凭借双通道超声波系统）探测障碍物以及通过自身大量的发光二极管来产生视觉效果或进行互动。编程能力Nao拥有开放式编程构架，使分布式软件模块可以在一起协调运行。用户给Nao编程时，可根据自身专业水平，或是通过操作简便的行为编辑软件Choregraphe®，使用C++语言编程，或是通过一个丰富的应用程序接口（API），使用不同脚本语言来编程。高级用户除了可以利用高级的应用程序接口让Nao行走和保持平衡外，还可以打开一个低水平的传感器和致动器编写程序，并可用自己的编码代替已有的编码。此外，用户还可以使用MicrosoftRoboticsStudio和Webots模拟器来确认动作序列。主体与多媒体用户可以使用不同颜色（红、蓝或用户自定义颜色等）将Nao个性化。Nao内部的多媒体设备（高保真扬声器系统、扩音器系统和2个数码摄像头）赋予了Nao多种能力，包括说话、播放音乐、音响源定位及面部探测等。编程语言URBIScript、C、C++、Python编程软件AldebaranChoregraphe(包含在内)微软RoboticsStudio(不提供)CyberboticsWebots(不提供)GostaiUrbiStudio(不提供i)操作系统Linux、WindowsXP、MacOSXKinematics上图展示了机器人上全部可运动的关节位置。正是这些关节使Nao拥有25个自由度，再加上惯性导航仪、压力传感器、霍尔效应传感器、红外接收器和超声波传感器，这一切保证了Nao的动作格外平稳和流畅。PARTJOINTNAMEMOTIONRANGE(degrees)HeadHeadYawHeadjointtwist(Z)-120to120HeadPitchHeadjointfront&back(Y)-45to45LeftarmLShoulderPitchLeftshoulderjointfront&back(Y)-120to120LShoulderRollLeftshoulderjointright&left(Z)0to95LElbowRollLeftshoulderjointtwist(X)-120to120LElbowYawLeftelbowjoint(Z)-90to90LWristYawLeftwristjointtwist(X)-105to105LHandLefthandopen&closeLeftlegLHipYawPitchLefthipjointtwist(Z45°)-90to0LHipPitchLefthipjointfrontandback(Y)-100to25LHipRollLefthipjointright&left(X)-25to45LKneePitchLeftkneejoint(Y)0to130LAnklePitchLeftanklejointfront&back(Y)-75to45LAnkleRollLeftanklejointright&left(X)-45to25RightlegRHipYawPitchRighthipjointtwist(Z45°)-90to0RHipPitchRighthipjointfrontandback(Y)-100to25RHipRollRighthipjointright&left(X)-45to25RKneePitchRightkneejoint(Y)0to130RAnklePitchRightanklejointfront&back(Y)-75to45RAnkleRollRightankleright&left(X)-25to45RightarmRShoulderPitchRightshoulderjointfront&back(Y)-120to120RShoulderRollRightshoulderjointright&left(Z)-95to0RElbowRollRightshoulderjointtwist(X)-120to120RElbowYawRightelbowjoint(Z)-90to90RWristYawRightwristjointtwist(X)-105to105RHandRighthandopen&close关节移动范围部位关节名称动作范围（度）头部HeadYaw头部关节扭转(Z)-120至120HeadPitch头部关节前、后动(Y)(Y)-39至39左臂LShoulderPitch左肩关节前、后动(Y)-120至120LShoulderRoll左肩关节左、右动(Z)0至95LElbowRolle左肩关节扭转(X)-90至0LElbowYaw左肘关节(Z)-120至120LWristYawT左腕关节扭转(X)-105至105LHand左手打开&合拢左腿LHipYawPitch左髋关节扭转e(Z45°)-44至68LHipPitch左髋关节左、右动(X)-104.5至28.5LHipRoll左髋关节左、右动(X)-25至45LKneePitch左膝关节(Y))-5至125LAnklePitch左踝关节前、后动(Y)-70.5至54LAnkleRoll左踝关节左、右动(X)-45至25右腿RHipYawPitch右髋关节扭转(Z45°)-68至44RHipPitch右髋关节前、后动(Y)-104.5至28.5RHipRoll右髋关节左、右动(X)-45至25RKneePitch右膝关节(Y)-5至125RAnklePitch右踝关节前、后动(Y)-70.5至54RAnkleRoll右踝关节左、右动(X)-25至45右臂RShoulderPitch右肩关节前、后动(Y)-120至120RShoulderRoll右肩关节左、右动(Z)-95至0RElbowRoll右肩关节扭转(X)0至90RElbowYaw右肘关节(Z)-120至120RWristYaw右腕关节扭转(X)-105至105RHand右手打开&合拢MotorType2NoLoadSpeed11900RPMStallTorque15.1mNmNominalSpeed8810RPMNominalTorque3.84mNmReductionratiotype1150,27NoLoadSpeed473.72°/s(9.47°/20ms)StallTorque2.27Nm(withouttheratioefficiency)NominalSpeed351.77°/s(7.03°/20ms)NominalTorque0.57Nm(withouttheratioefficiency)Reductionratiotype2173,22NoLoadSpeed412.19°/s(8.24°/20ms)StallTorque2.61Nm(withouttheratioefficiency)NominalSpeed305.16°/s(6.10°/20ms)NominalTorque0.66Nm(withouttheratioefficiency)Allspecificationsarenotcontractualandaresubjecttochange.ActuatorsAldebaranRoboticsTMoriginaldesignbasedon:HalleffectsensorsdsPICSmicrocontrollersCorelessMAXONDCmotorsSensorsDifferenttype32xHalleffectsensors1xgyrometer2axis1xaccelerometer3axis2xbumpers2channelsonar2xI/RTactilesensorLEDTactilesensor12LED16BluelevelsEyes2x8LEDRGBFullcolourEars2x10LED16BluelevelsTorso1LEDRGBFullcolourFeet2x1LEDRGBFullcolourMotherboardx86AMDGEODE500MHzCPU256MBSDRAM/2GBflashmemoryEmbeddedSoftwareOSEmbeddedLinux(32bitx86ELF)usingcustomOpenEmbeddedbaseddistributionProgramminglanguagesC,C++,Urbiscript,Python编号Réf.250209–请参看.AcadCNvers.2.1Nao尚未商品化，目前只提供大学和科研实验室使用。[e-mail]:[phone]Tel:[phone]Fax:[phone]AldebaranRobotics、AldebaranRobotics的标识和Nao都是AldebaranRobotics公司的商标。本文中出现的其它商标或商品名是指拥有这些商标和名称的实体或其产品。AldebaranRobotics公司放弃对他人商标和名称的产权。Choregraphe