STM32CubeMX+FreeRTOS学习[7]-软定时器(Lu)

FreeRTOS学习之七：软定时器前提：默认已经装好MDKV5和STM32CubeMX，并安装了STM32F1xx系列的支持包。硬件平台：STM32F1xx系列。目的：学习软定时器的使用。有时候我们需要定时进行一些例行处理，FreeRTOS提供了软定时器来满足这种需求。软定时器不是FreeRTOS内核的组成部分，它本质上是一种任务，周期性地调用其回调函数。本文例子使用STM32CubeMX配置创建一个软定时器和一个任务，软定时器在回调函数控制LED0的状态，任务控制LED1的状态。Step1.打开STM32CubeMX，点击“NewProject”，选择芯片型号，STM32F103RBTx。Step2.配置时钟引脚。Step3.配置PA8和PD2为Output，并把用户标签分别改为LED0，LED1。Step4.将系统时基源改为TIM4。Step5.使能FreeRTOS。Step6.配置时钟树。8M输入时，通过PLL得到72M内部时钟。Step7.配置FreeRTOS。在TasksandQueues选项卡中，默认配置了一个名为defaultTask的任务，其优先级为普通，任务堆栈大小为128字，任务函数名为StartDefaultTask。双击蓝色的地方，弹出对话框，将任务名修改为LED1，将任务函数名修改为LED1_Task。在Configureparameters选项卡，使能软定时器，定时器任务的优先级默认为2，定时器队列深度默认为10。(后两个参数在后文有详细说明。)在TimersandSemaphores选项卡，点击Timers项右边的“Add”按钮，添加一个软定时器，函数改为Timer01_Callback，类型为周期定时器。注：其他的都使用默认参数。Step8.生成代码。等完成后直接打开工程。工程基本组织结构如下图，其中Application/User组中的文件是用户可以修改的，而其他组中的文件一般不进行修改。Step9.分析程序结构。在进入main函数之前，先定义了几个变量，声明了几个函数。再看main函数。将main函数整理，删除很多注释之后，得到下图所示内容。其中第①部分，是硬件配置；第②部分，创建一个软定时器和一个任务；第③部分，启动调度器。Step10.添加代码。在main.c文件中，在任务函数LED1_Task添加代码如下。在软定时器回调函数中添加代码如下。在main函数的/*USERCODEBEGINRTOS_TIMERS*/和/*USERCODEENDRTOS_TIMERS*/注释行之间添加启动软定时器的代码。Step11.编译下载运行。LED0和LED1分别闪烁，LED0每秒闪2次，LED1每秒闪1次。特别说明：软定时器不是FreeRTOS内核的组成部分，它本质上是一种任务，周期性地调用其回调函数。要注意的是，在回调函数中，不应该调用造成阻塞的API函数，如vTaskDelay(),vTaskDelayUntil()等。前面Step7配置FreeRTOS时，有两个参数TIMER_TASK_PRIORITY和TIMER_QUEUE_LENGTH，下面详细说明一下。因为软定时器是一种任务，所以它就应该有优先级。和一般的FreeRTOS任务一样，它的优先级也是从0到(configMAX_PRIORITIES-1)之间。TIMER_TASK_PRIORITY的作用就是指定软定时器任务的优先级。下图是官网上对该参数的描述：另外，软定时器不是一般的任务，在创建它时，同时还创建了一个消息队列，成为“定时器命令队列”。软定时器服务任务(或称守护任务)通过这个队列来接收用户发送的命令。当用户的程序调用xTimerReset()等定时器API函数时，就是向该队列发送命令。TIMER_QUEUE_LENGTH的作用就是指定软定时器的命令队列的深度。下图是官网上对该参数的描述：需要特别注意红框中描述的信息，可能造成定时器命令队列满载的原因包括：·在RTOS调度器启动前，多次调用定时器API函数；·在(硬件)中断服务程序(ISR)中多次调用定时器API函数；·在优先级高于定时器服务任务的任务中，多次调用定时器API函数。更多关于定时器的描述，请访问FreeRTOS官网。S.D.Lu于深圳2016年8月