07-工具坐标TCP

工具座标系－TCP定义工具座标系•N(N=4)点法－机器人TCP通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前TCP与机器人手腕中心点(tool0)相应位置，座标系方向与tool0一致。•TCP&Z法－在N点法基础上，Z点与定点连线为座标系Z方向。•TCP&X,Z法－在N点法基础上，X点与定点连线为座标系X方向，Z点与定点连线为座标系Z方向。机器人工具座标系•机器人工具座标系是由工具中心点TCP与座标方位组成。•机器人联动运行时，TCP是必需的。•机器人程序支持多个TCP，可以根据当前工作状态进行变换。•机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。•可以通过工具座标系转换来定义机器人工作位置。进入菜单界面按ABB进入菜单界面进入菜单界面在菜单界面中,选择ProgramData进入工具座标系窗口•在ProgramData中选择tooldata，进入工具坐标系窗口增加工具座标系•按住功能键New新建一个Tooldata增加工具坐标系按住可修改名称名称定义工具重量•按住所选工具，直接进入当前工具编辑窗口。定义工具重量•Mass工具重量，kg。•cog:xyz工具重心位置，mm。•aom:ixiyiz工具X轴、Y轴、Z轴惯性矩，kgm2。进入定义工具座标系窗口•选择新定义的ToolData后，在功能键上选择Edit，在弹出菜单中选择Define。选择定义工具座标系方法•按住选择定义方法和点数定义方法点数定义工具座标系•使用功能键Modifyposition记录机器人相应位置，最后用OK键确认。