2008亚太机器人大赛裁判工作实施细则

裁判工作实施细则一、裁判组组成及职责⑴裁判组由裁判长一人、场上主裁判二人、副裁判三人、称重裁判一人组成。每场比赛由一名主裁判和二名副裁判上场。⑵裁判长领导裁判组的工作，赛前对裁判组成员进行培训，签发记分表。⑶场上主裁判负责发出上电、比赛开始及结束口令，比赛过程中受理参赛队重试和断电的申请，取消严重犯规参赛队的比赛资格，监督两队自主机器人的犯规动作，进行“成为牛郎”状态的判定，赛后填写记分表。⑷场上的两名副裁判分别负责检查两个参赛队上场机器人的称重及试运行的合格标签，检查三台自主机器人在启动区内是否有接触，监督手动机器人及操作员的动作，特别要注意手动机器人在进入公共区前是否已将至少一个奶酪球或陶罐放入自己的篮筐，还应注意在手动机器人与自主机器人配合后的“提示”操作是否只有一次，赛后核查得分状况，⑸称重裁判在志愿者的协助下完成对每个参赛队机器人的两次称重，在赛前的称重后填写称重表。⑹裁判组的裁决为最终裁决。二、称重⑴每个参赛队的所有比赛用机器人必须进行两次称重。第一次在开箱调试后、试运行前；第二次在每场比赛前。⑵每个参赛队根据调试的情况决定要用于本次选拔赛的机器人（包括一台手动机器人和最多三台自主机器人），对这些机器人进行第一次称重，总重量不得超过50.00kg。所有机器人的可更换部件必须齐全，不管这些部件是否同时使用，均需参与称重。与机器人上的部件完全相同的易损件为备件，不参与称重。主裁判及称重裁判参与第一次称重。合格后，由称重裁判给每台参与称重的机器人贴上合格标签。⑶每场比赛开始前，对每个参赛队有试运行合格标签的上场机器人进行第二次称重，总重量不得超过50.00kg。每台上场的机器人必须有第一次称重合格的标签。第二次称重后由称重裁判填写称重表。三、试运行⑴每个参赛队有10分钟的试运行时间，在此时间内，场上只有一个参赛队。⑵参与试运行的机器人必须有第一次称重合格的标签。⑶试运行的机器人必须逐台运行，每台机器人必须展示所有可能的动作。由于允许手动机器人与自主机器人配合后有一次“提示”操作，参赛队有责任向裁判说明“提示”的方法。使用射频及两种（含两种）以上的“提示”不允许使用。⑷试运行由裁判组负责，对每台机器人的所有动作进行录像。⑸试运行时要进行机器人的安全检查，电源电压（标称值）超过24V、有明火、有不适当的气体排放均视为不安全能源，机器人变形后超出规定尺寸，视为不合格的机器人。不合格的机器人不能参加比赛，参赛队有一次更换机器人的机会，但必须重新完成二⑵规定的称重并对更换后的机器人进行动作展示。⑹试运行时还要进行机器人能源的检查。凡是用压缩空气做能源的，必须在机器人启动后再充气，且充气压力不能超过0.8MPa；凡是用弹簧使机器人产生移动、转动、举升、夹紧等有效动作的，必须在机器人启动后再储存弹性势能。裁判应要求参赛队说明能源情况。不合格的机器人不能参赛，参赛队必须修改，重新进行称重。⑺如果两台机器人配合抓取黄油时其中一台向另一台发出提示信息，参赛队应向裁判员说明两机器人通信的方式、内容，且必须有这种提示信息只发送一次的证据。⑻试运行后，由裁判组给每台合格的机器人贴上合格标签。⑼试运行结束后，裁判组在取得两个参赛队同意的情况下，可以邀请两队进行一次模拟演练。如果没有愿意模拟演练的参赛队，上届比赛的冠、亚军队是当然的演练队。四、赛前准备⑴每个参赛队的机器人进入比赛场地后，即可将手动和自主机器人分别置于各自的启动区。两名副裁判分别检查两队的自主机器人在启动区内有无相互接触。如有接触，则应提醒操作的队员将它们分开。如不分开，则相互接触的自主机器人视为一台机器人。⑵两名副裁判分别检查两队机器人上的称重及试运行合格标签，无标签或标签损毁的机器人不能参加比赛。⑶在启动区内放置好的机器人，不能超出规定的范围。如果实在不能纳入规定范围，参赛队有两选择：①撤掉一些机器人；②放弃该场比赛。⑷主裁判发出“上电”口令后，有一分钟该机器人加电和进行准备时间，结束前五秒，完成机器人的设置，参赛队员退出场外。⑸倒计时开始后，参赛队员即可进入场内，准备启动机器人，手动机器人的操作员可以拿起操作盒。所有上场的队员不得配带对讲机等通信设备。自主机器人只能由一名操作员负责启动。⑹在发出启动命令前，不管什么原因，手动或自主机器人就开始动作是误启动。误启动后，不能更换机器人的零部件。⑺比赛一旦开始，机器人就可以变形，不需要等它离开启动区。⑻在整个比赛期间，机器人不能分离。自主机器人放置在启动区时相互接触，就视为一台机器人，分别启动就视为分离。启动后，两台自主机器人的接触不在此列，即仍视为两台机器人。⑼比赛开始后，主裁判与场上队员站位如下图所示。副裁判视需要可随手动机器人操作员进入场内。手动机器人操作员的活动区域仅仅是手动区和本队的公共区。在一场时间内，手动机器人操作员不得更换。五、重试与断电⑴每场比赛中，参赛队只有一次重新启动自主机器人的机会。⑵需要重试时，应先向主裁判申请，主裁判同意后，负责重试的队员才能进场搬动和重新启动要重试的机器人。将要重试的机器人搬回启动区放置好后，只留一名队员负责重新启动机器人。进场的队员必须十分小心，以免接触对方正在运行的机器人，如因接触而使对方机器人停止运行、偏离原来的轨迹或损坏，将被取消比赛资格。⑶某队重试时，该队所有的自主机器人均可搬回启动区重新设置和启动，也可以只重试一部分机器人，已经抓取并持有黄油块、奶酪或陶罐的机器人不能重试。与对方机器人撞在一起难以分离的机器人不能重试。已经变形的机器人可以恢复原状后再启动。所有要重试的机器人必须一次性地搬回启动区后再开始启动。⑷重试时，如果在自主启动区内有对方的自主机器人在活动或停留，可以请裁判将其移开。⑸重试的时间是60秒。完成重试动作或60秒结束后，负责重试的队员应立即退至场外。⑹在比赛过程中，如果机器人出了故障，可以向主裁判申请断电。断电后的机器人即使有重试机会，也不能重试。已经持有黄油、奶酪或陶罐的机器人不能断电，除非机器人的故障有可能导致场地的损坏或机器人的严重损坏。但是，持有黄油的机器人断电后即使黄油保持在空中直到终场，也不能得分。⑺申请断电的机器人，不能移动位置。断电后，如持有的黄油、奶酪或陶罐掉落，要将它们清出场外。如果断电时机器人在不应进入的区域，特别是影响了对方完成任务的，在裁判的要求下，断电的同时要搬出该区域。⑻被断电的机器人意味着退出了比赛。它此前的得分仍有效。如果断电前犯规，断电后犯规的持续时间不计。六、“成为牛郎”⑴主裁判判断某一参赛队满足“成为牛郎”条件后，比赛立即结束，不要求“成为牛郎”状态的延续。但是，如果主裁判难以判定“成为牛郎”条件是否满足，可以进场查看，在这一段时间内，“成为牛郎”的状态必须保持。⑵“成为牛郎”状态应满足的条件是：①自主机器人从瓷碗中取出三块黄油，使它们与碗和塔柱脱离并与地面没有接触；②自主机器人应该用自己的手臂或夹持器举起黄油块，黄油块放在机器人上无效；③举起黄油块的自主机器人应该与碗和塔柱没有接触（如果是两台自主机器人配合抓取黄油，它们均应与碗和塔柱没有接触）。⑶是否实现“成为牛郎”，以主裁判的判断为准。七、记分及决胜⑴如果未实现“成为牛郎”，则依各队得分多少决定胜负。⑵黄油块记分的条件是：①黄油块应该与碗和塔柱脱离并与地面没有接触；②自主机器人只能用自己的手臂或夹持器举起黄油块；③举起黄油块的自主机器人应该与碗和塔柱没有接触（如果是两台自主机器人配合抓取黄油，它们均应与碗和塔柱没有接触）。不管黄油块原来在瓷碗中还是在地面上，只要将它抓住并举到空中，均可得分。黄色黄油块可记12分；白色黄油块可记6分。⑶陶罐记分的条件是机器人将它放在本队的篮筐中并与它没有接触。陶罐与篮筐外的地面接触被视为没有放在篮筐中。每个符合记分条件的陶罐可记1分。⑷奶酪球记分的条件是机器人将它放在本队的篮筐中并与它没有接触。奶酪球与篮筐外的地面接触被视为没有放在篮筐中。每个符合记分条件的奶酪球可记1分。⑸放在本队的篮筐中的奶酪球如果在陶罐上，可加记1分。如果两者中的任何一个不得分（例如，与自己的机器人接触），则无加分。陶罐在奶酪球上，也不加分。⑹记分状态以比赛结束时为准。比赛进行过程中的动态记分不作为决胜的依据。比赛结束后，副裁判必须核查两队的得分状况。⑺每场比赛必须决胜。两队得分相等时，决胜的顺序是：①抓住黄色黄油块并将它举到空中直至比赛结束的队；②抓住两块白色黄油并将它们举到空中直至比赛结束的队；③抓住一块白色黄油并将它举到空中直至比赛结束的队；④在自己的篮筐中带奶酪球的陶罐数量多的队；⑤在自己的篮筐中奶酪球多的队；⑥在自己的篮筐中陶罐多的队；⑦上场机器人的总重轻的队。八、犯规和扣分的裁决⑴手动机器人有意接触放在对方篮筐中的奶酪球或陶罐自主机器人是可以接触对方篮筐中的奶酪球或陶罐的。⑵手动机器人或其操作员进入或机器人或操作员的一部分伸入自主区、对方自主启动区及对方篮筐的上方。少女周围的灰色方形区是例外，机器人的部件可以伸入，但操作员不行。⑶手动机器人或其操作员或它/他/她的任何部分接触灰色方形区的地面不管这种动作是有意的还是无意的，均按犯规论。⑷手动机器人接触对方的自主机器人手动机器人在任何情况下都不能接触对方的自主机器人，包括进入或伸入你的篮筐的对方机器人。⑸自主机器人和/或手动机器人夺取对方持有的黄油块/陶罐/奶酪球这里指的是从对方手中夺取黄油块/陶罐/奶酪球。对方篮筐中的陶罐/奶酪球是可以自主机器人“偷取”的。甲方的机器人由于某种原因碰撞了乙方的机器人，导致其持有的黄油块/陶罐/奶酪球落地，不被视为“夺取”，但是，如果甲方机器人拾起落地的黄油块/陶罐/奶酪球，则被视为“夺取”。⑹有意将黄油块、奶酪球或陶罐碰落或改变其位置使对方难于得分的动作这里指的是黄油块、奶酪球或陶罐的初始位置。不在初始位置的黄油块、奶酪球或陶罐是可以移动的。⑺如果上述的犯规有意持续，每超过5秒钟将扣3分在机器人正常的情况下，持续犯规会被加扣。如果机器人有了故障不能脱离犯规，可以立即向主裁判申请切断该机器人的电源，这种情况不被认为是持续犯规。⑻所有的犯规动作是单独被考虑的。例如，手动机器人某一部分接触了灰色方形区的地面，算一次犯规，它的操作员又接触了该区地面，又算一次犯规。九、取消比赛资格的裁决本次比赛中导致取消比赛资格的情况较多，裁判员和各参赛队必须给予足够重视。某队在某场被取消比赛资格后，它在该场的得分为0，比赛立即结束，对方获胜。⑴导致或试图导致比赛场地、设施或对方的机器人及道具（如奶酪球、陶罐、少女、瓷碗及黄油块）的损坏。以粗暴的动作导致地面、围栏、道具或对方机器人的损坏。双方的手动机器人应相互避让，如果避让不及而相撞造成一方的机器人严重损坏，裁判会根据当时的情况决定是否取消另一方的比赛资格。如果机器人伸出一些脆弱的部件（例如，细长杆、纸片、网，等等），在与对方碰撞的过程中被损坏，对方不承担责任。⑵参赛队员有意接触自己的机器人。比赛开始后，操作员就不能任何方式接触手动机器人，除了重试外，也不能接触自主机器人。⑶手动机器人或其操作员有意直接或间接阻挡、接触或袭击对方的自主机器人。这里有两个概念。一是“直接、间接”，这里的“直接”指的以自己的机器人的肢体去“阻挡、接触、袭击”对方的机器人；“间接”则是自己的机器人以其它物体（如奶酪球、陶罐）或手段（如强力风扇）“阻挡、接触、袭击”对方的机器人。第二个概念是“阻挡、接触、袭击”，这三个都是动作。“阻挡”和“袭击”是动作是不难理解的，“接触”往往会被理解成一种状态，但这里指的是去接触的那种动作。既然这三者都是动作，就会有主观故意。手动机器人（包括用夹持的道具或托举的自主机器人）有意接触对方的自主机器人会被取消比赛资格。但是，如果对方自主机器人以高速冲来，来不及避让（特别是举起的自主机器人正在或已经抓到黄油时）造成的接触，不在此列。⑷手动机器人有意抓取或移动放在对方篮筐中的陶罐和奶酪球。手动机器人不但不能抓取对方篮筐中的奶酪球或陶罐，以非接触的方法（例如，吹风）移动它们也是不允许的。⑸裁判启动哨音（或信号）前误启动一次以上。