3-3 基于PLC的控制系统设计(应用举例)

第3章基于PLC的控制系统设计第3章基于PLC的控制系统设计•编程规则及技巧•常用/基本程序•设计内容及步骤•设计方法•应用举例第3章基于PLC的控制系统设计•编程规则及技巧•常用/基本程序•设计内容及步骤•设计方法•应用举例具有多种工作方式的控制系统•手动模式•自动模式–单步模式–单周期模式–连续模式应用例1：搬运机械手控制夹紧右行左行下降上升松开A点B点①下降③上升⑤下降⑦上升⑧左行④右行夹紧松开原点②夹紧⑥松开左限位下限位右限位上限位光电检测应用例1：搬运机械手控制启动S0S1S2S3S4S5S6S7下限上限右限·无工件下限上限左限下降夹紧上升右行下降松开上升左行延时延时•手动模式–每次完成一个动作•自动模式–单步模式•每次完成一个工作步，例如下降、抓紧等–单周期模式•每次完成一个周期，即非连续工作模式–连续模式•连续周期工作模式应用例1：搬运机械手控制左/右升/降夹紧/松开手动连续单步单周期通断动作选择开关电源开关(降/紧/右)(升/松/左)操作停车/复位模式选择开关•操作面板应用例1：搬运机械手控制输入输出操作按钮0.00升/降选择1.00下降电磁阀100.0停车按钮0.01紧/松选择1.01上升电磁阀100.1下限位0.03左/右选择1.02紧/松电磁阀100.2上限位0.04手动方式1.03右行电磁阀100.3右限位0.05单步方式1.04左行电磁阀100.4左限位0.06单周方式1.05原位指示灯100.5光电开关0.07连续方式1.06夹紧指示灯100.6松开指示灯100.7•IO分配应用例1：搬运机械手控制1.03JMP&0手动程序JME&01.03JMP&1自动程序JME&1END•程序框架应用例1：搬运机械手控制•手动控制–模式选择开关-手动–手动控制是通过模式开关、操作按钮、停车按钮配合来完成应用例1：搬运机械手控制•手动上升/下降–模式选择开关-手动–动作选择开关-升/降–点动•按下操作按钮，机械手下降，松开操作按钮，机械手停止•按下停车按钮，机械手上升，松开停车按钮，机械手停止–连动•按住操作按钮，机械手下降，碰到下限位后停止•按住停车按钮，机械手上升，碰到上限位后停止应用例1：搬运机械手控制•手动夹紧/松开–模式选择开关-手动–动作选择开关-夹紧/松开–夹紧•左、下限位有效•按住操作按钮，开始夹紧操作，夹紧指示灯亮，开始计时，计时到，夹紧指示灯灭，方可松开操作按钮–松开•右、下限位有效•按住停车按钮，开始松开操作，松开指示灯亮，开始计时，计时到，松开指示灯灭，方可松开停车按钮应用例1：搬运机械手控制•手动左行/右行–模式选择开关-手动–动作选择开关-左/右–点动•按下操作按钮，机械手右行，松开操作按钮，机械手停止•按下停车按钮，机械手左行，松开停车按钮，机械手停止–连动•按住操作按钮，机械手右行，碰到右限位后停止•按住停车按钮，机械手左行，碰到左限位后停止应用例1：搬运机械手控制MOV#0000W200JMP&01.03IL1.000.00100.10.031.03100.00.01100.00.04100.1ILCIL0.031.01SET100.20.00TIM002#0015100.6T02RSET100.20.01TIM003#0015100.7T03ILCIL1.020.00100.40.05100.30.01100.30.06100.4ILCJME&0应用例1：搬运机械手控制•自动控制–三种模式-单步/单周期/连续应用例1：搬运机械手控制机械手停在原位机械手下降下降到位？夹紧工件工件夹紧？机械手上升上升到位？机械手右行右行到位？NYNYNNY右工位工件检测有工件？机械手下降下降到位？松开工件工件松开？机械手上升上升到位？YNNNYN机械手左行左行到位？YNYYY应用例1：搬运机械手控制•连续模式–模式选择开关-连续–必须从原位开始(若当前不在原位，需通过手动方式返回原位)–按下操作按钮，启动连续工作–若光电开关检测到右侧还有未搬走的工件，则停留在右上方不动，直到右侧工件搬走(保护)–通过移位指令实现工作步连接和周期连接应用例1：搬运机械手控制•单周期模式–模式选择开关-单周期–按下操作按钮，运行一个周期–通过移位指令实现工作步连接，但不能实现周期连接应用例1：搬运机械手控制•单步模式–模式选择开关-单步–按下操作按钮，运行一个工作步应用例1：搬运机械手控制•各步分配左下降步夹紧步左上升步右行步右下降步松开步右上升步左行步W200.0W200.1W200.2W200.3W200.4W200.5W200.6W200.7步循环控制操作按钮联锁W210.0W210.1JMP&11.030.000.040.060.04W200.7W210.0100.00.06KEEP1.06W210.01.041.050.00W210.1W200.00.03W200.1T00W200.20.04W200.30.05W200.40.03W200.5T01W200.60.04W200.70.06SFTW200W2001.040.001.051.060.01P_First_CycleW200.40.070.03100.0W200.0W200.1W200.5H0W200.1T00W200.20.04W200.6W200.30.05W200.70.06100.0100.1100.2100.3100.4100.6100.70.07KEEPH0100.2TIM0000#0015100.6W200.5T01TIM0001#0015100.7100.1100.3100.4W210.1JME&1应用例1：搬运机械手控制•自动模式下误操作问题–当按下操作按钮，启动自动模式下工作，如果失误再次按下操作按钮，通过W210.1联锁，避免失控(对于按钮操作，误操作是难免的)应用例1：搬运机械手控制•手/自动切换时的复位问题–手/自动切换时应注意状态复位–W200的复位•P_First_Cycle•0.01(停车按钮)•1.03(手/自动切换)同一控制系统的多种编程实现•同一程序可以多种编程方法实现–基本指令–步进指令–移位指令–…应用例2：送料小车•小车启动后向右快行，碰到右限位1后改慢行，碰到右限位2后装料，20s后，小车向左快行，碰到左限位后1改慢行，碰到左限位2后卸料，12s后，再向右行装料…，如此循环。其中，快慢行转换由一个转换接触器控制。启动按钮左限位1右限位1左限位2右限位2全自动半自动工作模式开关应用例2：送料小车•IO分配输入输出启动按钮0.00装料电磁阀100.1左限位10.01卸料电磁阀100.2左限位20.02右行接触器100.3右限位10.03左行接触器100.4右限位20.04快慢转换接触器100.5全/半自动开关0.08应用例2：送料小车•顺序功能图延时W0000装料100.1T001右限位1W0001向右快行100.3100.5右限位2W0002向右慢行100.3延时W0003卸料100.2T002左限位1W0004向左快行100.4100.5左限位2W0005向左慢行100.4启动应用例2：送料小车•基本指令0.000.08W0.05W0.00TIM0001#0200W0.000.02W0.01W0.01W0.00W0.01T001W0.02W0.02W0.01W0.020.03W0.03W0.03W0.02W0.030.04W0.04W0.04W0.03W0.04T002W0.05W0.05W0.04W0.050.01W0.00W0.00100.1100.3W0.01W0.02100.4W0.04W0.05100.5W0.01W0.04TIM0002#0120W0.03100.2END应用例2：送料小车•移位指令0.00W0.00T001W0.01TIM0001#0200W100.10.02W0.02W0.03T002W0.04W0.050.03W100.0W0.00W0.050.08W0.03W100.0W100.1P_OffW0.00100.1100.3W0.01W0.02100.4W0.04W0.05100.5W0.01W0.04TIM0002#0120W0.03100.2END0.010.040.03W0.01W0.02W0.05W0.04SFTW00W00应用例2：送料小车•步进指令0.000.02ENDSNXTW0000STEPW0000TIM0001#0200W0.00100.1T001SNXTW0001STEPW0001W0.01100.30.03SNXTW0002STEPW0002100.5W0.02100.30.04SNXTW0003STEPW0004W0.03100.2T02SNXTW0004STEPW0004TIM0002#0120W0.04100.40.01SNXTW0005STEPW0005100.50.02100.40.020.08SNXTW0000STEP0.020.08SNXTW0006同一控制系统的多种编程实现•分析–上述程序是自动控制程序–如何加入手动控制程序？启动按钮停车按钮手动全自动半自动工作模式开关左行按钮右行按钮同一控制系统的多种编程实现•同一程序可以多种编程方法实现–基本指令•程序较长，灵活性大–移位指令•可读性较差，但比较巧妙，尤其是使用SFTR等指令•应注意输入按钮的抖动干扰脉冲(造成误动作)–步进指令•直观，尤其与可直接从顺序功能图进行转换–其他指令•例如SET/RSET指令，特点？可以参考哪个程序？