AGV操作说明

广州远能物流自动化设备科技有限公司1/36广州远能AGV安全使用操作规程2014-9-16发布2014-9-16实施编制：陈鼎荣审核：批准：广州远能物流自动化设备科技有限公司2/36目录一、AGV相关………………………………………………………3二、硬件组成及操作说明…………………………………………4三、AGV常见故障及处理方法……………………………………13四、安全事项………………………………………………………14一、AGV相关广州远能物流自动化设备科技有限公司3/361、相关参数序号项目规格1控制电压DC24V2蓄电池DC24V60AH3持续工作小时24H4行走功能前进后退,转弯5驱动形式两轮差速6无线调度实现线边召唤7停止精度±10mm8直线导引精度±10mm9爬坡能力3°10允许道路表面凹凸高度10mm11允许沟槽宽度20mm12电气按钮功能启动，停止，电源13安全系统近距离物理防撞+远距离光电检测防撞14光电传感检测距离0～3M15安全警示三色灯，音乐喇叭16控制电压DC24V2、使用环境温度0~50℃湿度20~95%保持AGV行进路线的清洁（无水、油等污渍）室内无有腐蚀气体，爆炸气体及有害气体或液体无直射阳光照射尘埃、铁粉等较少，无连续性震动或过度撞击二、硬件组成及操作说明广州远能物流自动化设备科技有限公司4/361、面板功能说明。电源总开关触摸屏三色灯启动/停止紧急停止故障复位天线广州远能物流自动化设备科技有限公司5/36启动/停止紧急停止三色灯障碍物传感器防撞条喇叭手动充电前后切换广州远能物流自动化设备科技有限公司6/36电源总开关：电源总开关，控制AGV的电源开关和PLC以及和无线通讯传模块、触摸电源；（注意：在插上电池后，就要先把电源总开关开后；断电时：把电源总开关断开，然后再拔掉电池。）三色灯：显示AGV运行状态，绿色表示运行，红色表示故障；启动/停止：自动状态下启动、停止AGV；紧急停止；任何状态下紧急停止AGV；故障复位；故障的状态下，复位AGV；手动充电;在充电电极板上，按住约3秒进入手动充电状态，在充电中连续按三次取消充电。前后切换；在行进中，切换AGV前进、后退。喇叭；在进行中播放音乐，故障报警。天线；与主站通信用。障碍物传感器：检测AGV前方区域内的障碍物，当检测到障碍物后减速自动停止；防撞机构：当AGV与障碍物发生碰撞后停止AGV，确保AGV及被撞物体的安全；滚筒推杆广州远能物流自动化设备科技有限公司7/362、触摸屏主画面在触摸屏的主画面可以查询AGV的当前站号、历史站号、电池电量、当前充电时间等信息；也可以通过触屏按钮启动或停止AGV和切换其它功能画面。广州远能物流自动化设备科技有限公司8/36手动控制画面点击主画面的“手动控制”按钮，触摸屏转到手动控制画面，在此画面可以控制AGV的行进速度、左右分岐、前进后退、障碍物传感器扫描区域的切换、滚筒的正转，反转、推杆的原点复位等操作。广州远能物流自动化设备科技有限公司9/36系统任务此画面主要显示当AGV在接受到主站任务后，显示当前要执行的任务目标地址和当前执行的状态，也可以手动设定任务（但需要管理员权限，登陆用户名是ADMIN密码123）无任务放行；当在抛光区上料时，误按摇控启动AGV时的防错保护，在误按摇控启动后，且不发下仓库任务的情况下AGV是无法启动放行，需点击此按钮后才能正常无任务放行。标志位复位；AGV在执行任务过程中，出现故障无法正常完成动作流程，且需要用人工手动操作完成这个动作时，就需要在手工操作前按此按钮。推杆复位；当推杆出故障的时候不能正常到所需动作位置时，按推杆复位后才能完成下一个动作。广州远能物流自动化设备科技有限公司10/36AGV参数主要显示设备状态信息和异常状态项目，它的显示状态有“0”“1”两总状态；如屏膜中当AGV行进显示“1”时说明AGV在行进中，“0”时为停止，电池电压低下显示为”1”说明电池电压低需充电。广州远能物流自动化设备科技有限公司11/36系统报警画面当AGV出现故障时，画面中就会显示相对应的故障信息，记录故障的信息内容和故障的时间。故障内容如下图广州远能物流自动化设备科技有限公司12/36HMI核准画面屏幕触点出现误差时，点击屏幕校准进行校准，当时间出误差时，进行时间修正。广州远能物流自动化设备科技有限公司13/36帮助画面AGV的基本操作3、驱动单元AGV走行的执行机构。其中包含驱动马达、减速机、驱动轮、减振机构和导航传感器。驱动单元通过驱动板的控制信号控制两个驱动轮的运行速度，实现沿着轨道运行及加减速运行，同时通过两个驱动轮的差速实现左右转弯。广州远能物流自动化设备科技有限公司14/363、明电舍控制系统控制单元是AGV的核心，它负责AGV的运行控制及状态输出。它由两块块电路板组成。(1)驱动板负责控制AGV的驱动机构，AGV通过这个驱动板控制驱动电机，实现AGV的正常运行；单片机板是主控制板，所有的控制信号都由这个控制板实现，同时单片机板上还附带有控制I/O，工作人员可以通过这些I/O信号控制AGV的运行，并监控AGV的运行状态。广州远能物流自动化设备科技有限公司15/36三、参数设置方法及参数一览表1、参数设置所需工具：①笔记本；②MCATSetting设置软件；③通讯线、USB转RS232数据线；2、参数设置方法：①使用通讯线把笔记本连接到AGV的“参数设置插口”；②点击图标打开MCATSetting软件；④在软件界面点击图标，选择Ver:1新建一个Project;⑤首先点击进入通讯参数读写界面，如下图所示，选择好COM口、,然后点击MCAT→HostPC先把AGV上的参数读取到笔记本上；广州远能物流自动化设备科技有限公司16/36⑥当弹出下图时，表示读取参数成功；否则表示参数读取失败，请检查通讯电缆连接状况和COM口设置是否正确，然后重复第④步；⑦点击关闭参数读取成功窗口，再点击关闭参数读写窗口，返回Project页面，最后点击进入参数设置界面，如下图所示：红色方框内为常需要修改的参数：低、中、高速度；广州远能物流自动化设备科技有限公司17/36⑧工作人员根据需要修改参数表内的参数，设置完后点击返回Project,然后再点击进入通讯参数读写界面，如下图所示，选择好COM口、广州远能物流自动化设备科技有限公司18/36,然后点击HostPC→MCAT把笔记本上设置好的参数下载到AGV内；⑨弹出如下所示的窗口，表示下载正常完成，点击OK完成设定。工作人员重起AGV的电源后修改生效，否则表示参数读取失败，请检查通讯电缆连接状况和COM口设置是否正确，然后重复第⑦步；广州远能物流自动化设备科技有限公司19/36参数一览表广州远能物流自动化设备科技有限公司20/36广州远能物流自动化设备科技有限公司21/36广州远能物流自动化设备科技有限公司22/36广州远能物流自动化设备科技有限公司23/36广州远能物流自动化设备科技有限公司24/36广州远能物流自动化设备科技有限公司25/36AGV常见故障及处理方法1、检查故障原因的一般方法如下图所示：广州远能物流自动化设备科技有限公司26/362、具体症状及原因分析：广州远能物流自动化设备科技有限公司27/36广州远能物流自动化设备科技有限公司28/36广州远能物流自动化设备科技有限公司29/36广州远能物流自动化设备科技有限公司30/36广州远能物流自动化设备科技有限公司31/36广州远能物流自动化设备科技有限公司32/365、障碍物传感器PBS采用激光测距技术，通常是采用光电调制的方式，由激光二极管向外发射经过调制的脉冲激光束（LaserBeam）S，当该激光束遇到物体反射回来时，由激光探测器接受到同样的脉冲信号E，通过对S信号和E信号微小时间差的计算，就能够得到激光发射点于被测物体之间的距离了。在激光发射器上加以旋转，即可使其探测某一扇形范围内的物体，从而实现激光扫描障碍物探测。PBS还可以根据现场环境要求，随意设置检测区域的形状，只有当障碍物进入用户设置好的检测区域后，PBS才会输出信号。此外用户还可以设置多个检测区域，然后通过地标磁条切换不同地段的PBS检测区域，这样就可以保证在复杂的现场环境中可靠的确保AGV自身的安全。※安装面距离地面高度不小于60mm广州远能物流自动化设备科技有限公司33/36※范围可使用软件进行设定PBS检测范围设置方法如下：（1）安装PBS到AGV上，并按照接线图把PBS的线接好；（2）打开笔记本连接通信电缆，即红色→黄红、绿色→黄绿、黑色→黄黑；并确认串口连接的COM口号码；（3）COM口选择完成后，如果通信正常那么软件上会出现光影，且光影随着PBS前面物体的变化而变化；如果没有光影，则表示没有通信上，请检查COM选择是否正确，或通信线是否连接正常；（4）打开软件并打开工具条；（5）选择Area15，然后选择OUT1、OUT2、OUT3，并在X,Y里面输入数据，一共广州远能物流自动化设备科技有限公司34/367个点组成一个区域；（6）选择Area14，Area13，Area12，重复以上操作；（我们现在只用到这4个区域）（7）设置完成后，把参数输入PBS内：广州远能物流自动化设备科技有限公司35/36四、AGV常见故障及处理方法（详细查阅异常处理表）五、安全事项1、AGV安全设计1》采用DC24V安全直流电源，设计过电流安全保险丝（30A）；2》蓄电池工作电压指示；3》前方障碍物红外检测停止，障碍物碰撞防撞杆自动停止；4》紧急停止、按扭停止；5》走行路径偏移停止；6》电机驱动器异常保护；7》运行状态灯光、音乐、报警提示。2、AGV安全使用注意1》务必确保蓄电池电源正负极性正确，否则会损坏控制元件；2》保持地面平整，AGV在进入停靠区域禁止人员在车前走动；以免AGV读取数据错误，而使执行动作错误；3》请确保保险丝两端勿使用电线短接，容易造成控制系统烧毁；4》请勿对驱动机构及控制箱内部做出改动；5》请确保磁条铺设时勿经过磁场区域或电源线槽。6》请确保磁条的完整性，发现有破损磁条时，请及时更换。※注意事项1》本系统使用的动力电源为DC24V,由蓄电池供给,使用前请检查电压规格,以免发生危险。2》切勿在未停机及未关掉电源即排除异常。3》在一个分叉点上，只能进行左右分叉。4》在曲线部位行进时，请降低行进速度；在转弯半径小时，也请降低行进速度。（以防出现严重的甩尾现象，引发安全事故.)5》地标与地标之间应保持一定的距离，否则有可能会误读。广州远能物流自动化设备科技有限公司36/36