EtherCat与Omron-Nj连接

EtherCATConnectionGuidewithOmronNJSeriesPLC本文介绍通过使用OmronNJSeriesPLC的编程软件SysmacStudio进行创建和设定SSxx-EC-DEtherCAT步进伺服驱动器。按照步骤进行后，可以使用SysmacStudio提供的基于IEC61131-3的运动控制功能块操作并控制驱动器的运行。将SSEC系列EtherCAT步进伺服驱动的XML文件复制到SysmacStudio的安装路径中，在本例中为：C:\ProgramFiles(x86)\OMRON\SysmacStudio\IODeviceProfiles\EsiFiles\UserEsiFiles如果无法确认安装路径，可在本文介绍中的第三步操作的EtherCAT编辑界面中右击【主设备】，选择右键列表中选择【显示ESI库】（图1）在弹出的ESI库窗口中，点击【该文件夹】，打开相关的ESI库文件夹（图2），本操作需要重新启动软件。图1图2SysmacStudio的启动-1.启动SysmacStudio，点击[新建项目]按钮-2.设定项目的属性和当前使用的PLC的型号点击【创建】按钮后，显示新建项目画面1.在【多视图浏览器】中点击展开【配置和设置】2.双击【EtherCAT】后，将显示EtherCAT编辑画面3.在【工具箱】中选择选择全部供应商4.选择Step-ServoEtherCAT，右键需要连接的驱动器SSEtherCATDrive，再点击【插入】5.显示插入的从站3.为从站设定地址，请确保与驱动器中设定地址一致4.选择启用（DC-Synchron）1.在多视图浏览器中，点击展开【运动控制设置】2.右击【轴设置】，再点击【添加】中的【轴设置】3.添加的轴变量默认为：MC_Axis0004.双击新添加的轴MC_Axis000，显示轴的设定界面1.【轴号】可保持不变2.【轴使用】设置为“使用的轴”3.【轴类型】设置为“伺服器轴”4.【输出设备1】设置为“节点：1SSEtherCATDrive(E001)”5.点击【详细设置】6.展开【输入】、【输出】7.依次配置列表中的PDO映射（红色感叹号是必要配置）7.轴单位换算设置将电机转一周的指令脉冲数与Step-ServoQuickTuner中的电子齿轮设定成一致。Step-ServoQuickTuner软件中的设定1.点击【控制器】菜单中的【在线】，设定在线模式2.选择【控制器】菜单中的【同步】，点击【传送到控制器】使用SysmacStudio提供的基于IEC61131-3的运动控制功能块MC类的指令，即可控制驱动器的运行。（详细的MC类指令，请参阅OmronNJ系列PLC运动控制手册）